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公开(公告)号：KR101151738B1
公开(公告)日：2012-06-15
申请号：KR1020100013981
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수술로봇을 위한 4개 이상의 채널로 구성된 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.
본 발명은 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부와, 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부와, 엔드-이펙터부에 연결되어 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020110094529A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An image induction tubular manipulator surgical robot system for a minimal invasive surgery is provided to project an endoscope image using an augmented reality technique, thereby effectively supporting a surgery of a doctor. CONSTITUTION: A surgical operating unit(100) is made of an end-effecter, an endoscope, and a driving unit. The end-effecter cuts a tissue using a single cutting route of a body. An image induction guide unit(200) calculates the 3D location coordinate of the end-effecter. An operating unit(300) outputs a force feedback signal by receiving a sensing signal from the image induction guide unit. An image processing unit(400) converts a medial image before a surgery into a 3D image to generate a virtual image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的图像感应管状机械手外科手术机器人系统，以使用增强现实技术投影内窥镜图像，从而有效地支持医生的手术。 构成：外科手术单元（100）由端部执行器，内窥镜和驱动单元构成。 终端效应器使用身体的单个切割路线切割组织。 图像感应引导单元（200）计算最终效果器的3D位置坐标。 操作单元（300）通过从图像感应引导单元接收感测信号来输出力反馈信号。 图像处理单元（400）将手术前的中间图像转换为3D图像以生成虚拟图像。
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公开(公告)号：KR1020170125290A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020160139848
申请日：2016-10-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은효율적이고비수술적으로관절연골을재생시키기위한자기구동관절연골재생시스템을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于以有效和非手术方式再生关节软骨的磁驱动关节软骨再生系统。
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公开(公告)号：KR101746000B1
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：KR1020160084329
申请日：2016-07-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B10/04 , A61B10/0233 , A61B2010/045
Abstract: 본발명은조향바늘에관한것으로서, 보다구체적으로는, 피부조직내 중재시술동안수동혹은능동적으로굽힘강성을제어하여시술목표부위까지정확한접근이용이한, 굽힘강성제어가가능한조향바늘에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른굽힘강성제어가가능한조향바늘(1)은원통형의코어와이어(12); 코어와이어(12)의선단에연결되는베벨형상의팁부(10); 일단이팁부(10)와분리가능하게배치되고코어와이어(12)를감싸도록배치되는니들샤프트(30); 니들샤프트(30)의타단에고정되고코어와이어(12)가내부를관통하는압축스프링(16); 및압축스프링(16)을통과한코어와이어(12)가연결되고압축스프링(16)과연결되는강성샤프트(14);를포함하고, 니들샤프트(30)는서로에대해분리가능한복수의중공형튜브체(18)로구성될수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种转向针，更具体地涉及一种能够在干预皮肤组织期间手动或主动地控制弯曲刚度的转向针，从而实现对目标部位的精确弯曲刚度控制。 根据本发明实施例的能够弯曲刚度控制的转向针1包括圆柱形芯线12; 连接到芯线12的端部的倾斜尖端部分10; 针轴（30），该针轴（30）的一端可拆卸地设置有尖端部分（10）并且被布置成围绕芯线（12）; 压缩弹簧（16），其固定在针轴（30）的前端并穿过芯线（12）的内部; 以及具有穿过压缩弹簧（16）并叠置在压缩弹簧（16）上的芯线（12）的刚性轴（14），并且针轴（30）具有多个空心 和一个管体（18）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101729150B1
公开(公告)日：2017-04-24
申请号：KR1020160084333
申请日：2016-07-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은조향바늘에관한것으로서, 보다구체적으로는, 피부조직내 중재시술중 연성바늘에발생할수 있는좌굴현상을방지하여피부조직손상을최소화할수 있는, 바늘의좌굴방지가가능한조향바늘에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른좌굴방지가가능한조향바늘(2)은팁부(10); 팁부(10)에일단이연결된원통형의코어와이어(20); 코어와이어(20)의타단에연결된강성샤프트(30); 및팁부(10) 및강성샤프트(30) 사이에코어와이어를 (20)를감싸며축방향으로일렬로배치되는복수의튜브체(40)를포함할수 있고, 팁부(10)의일단부는베벨형상이고, 복수의튜브체(40)는각 복수의튜브체사이에서형성된간극에서이동가능하게형성될수 있다.
Abstract translation: 技术领域本发明涉及一种转向针，更具体地，涉及一种能够防止在插入皮肤组织期间在软针中发生弯曲现象的转向针， 。 根据本发明实施例的能够防止弯曲的转向针2包括尖端部分10; 圆柱形芯线20，其一端连接到尖端部分10; 连接到芯线20的胎面端的刚性轴30; 并且，在前端10与刚性轴30之间包围芯线20的多个管状体40沿轴向排成一列。前端10的一端形成斜面 多个管体（40）可以形成为能够在形成于多个管体之间的间隙中移动。
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公开(公告)号：KR1020110094528A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100013981
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A tubular type surgical robot manipulator with multi-articulated end-effecters is provided to cut a tissue using a single cutting route of a body, thereby minimizing damage of the body. CONSTITUTION: An end-effecter unit(100) includes a main end-effecter(110), a sub end-effecter(120), and an endoscope(130) which obtains an image. The main end-effecter cuts the tissue using a single cutting route of a body. A sub end-effecter eliminates foreign materials which are cut by the main end-effecter. A body unit(200) is tubular. A driving unit(300) is connected to the end-effecter unit by the body unit.
Abstract translation: 目的：提供具有多关节末端执行器的管状手术机器人操纵器，以使用身体的单个切割路线切割组织，从而最小化身体的损伤。 构成：终端执行器单元（100）包括获得图像的主端部执行器（110），子端部执行器（120）和内窥镜（130）。 主要的终端效应器使用身体的单个切割路线切割组织。 副终端效应器消除由主要终端执行器切割的异物。 身体单元（200）是管状的。 驱动单元（300）通过主体单元连接到终端执行器单元。
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公开(公告)号：KR1020210047090A
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：KR1020190130720
申请日：2019-10-21
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은원형코일및 솔레노이드코일을구비한마이크로로봇제어장치에관한것이다. 본발명의마이크로로봇제어장치를이용하는경우, 유선마이크로로봇을정밀하게제어할수 있고, 장치를간소화함으로써시술공간상장치설치및 운용에효율성을기할수 있다. 또한, 전자석개수를줄여전원공급용파워개수를감소시키고, 전력사용량을줄임으로써효율적인장치운용을기할수 있다. 또한, 기설치된의료장비와호환하여사용하는데용이하다.
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