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公开(公告)号：KR102239107B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190019448
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명은피검자의소화기관내에서조립또는분해가가능한캡슐형내시경조립체와이를이용한캡슐형내시경시스템에관한것이다. 본발명의캡슐형내시경은외부자기장인가에의한캡슐내시경의능동적조작이가능하다. 또한, 본발명에따르면, 진단및 치료목적에따라모듈화된 다양한진단및 치료디바이스를피검자가각각삼킨후, 피검자의소화기관내에서조립이가능하다. 따라서캡슐형내시경의기능을종래의일반내시경과같이다양한진단및 치료영역으로확장할수 있다.
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公开(公告)号：WO2021201362A1
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：PCT/KR2020/014984
申请日：2020-10-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동형 마이크로로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동형 마이크로로봇 제어장치 및 이를 포함하는 이동형 마이크로로봇 제어시스템은 2개의 전자석코일을 포함하는 자기장 생성부; 상기 자기장 생성부를 회전이동 시킬 수 있는 회전이동부; 및 상기 자기장 생성부를 선형이동 시킬 수 있는 선형이동부;를 포함하는 마이크로로봇 제어장치를 이용함으로써, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치/시스템 운용이 가능하며 장치/시스템을 감소화 함으로써 시술 공간강 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있을 뿐만 아니라 기존 설비(엑스레이 등)와 호환하여 사용하는데 편의성이 증대되는 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2021080092A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：PCT/KR2020/001375
申请日：2020-01-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 원형 코일 및 솔레노이드 코일을 구비한 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명의 마이크로 로봇 제어장치를 이용하는 경우, 유선 마이크로 로봇을 정밀하게 제어할 수 있고, 장치를 간소화 함으로써 시술 공간상 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있다. 또한, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치 운용을 기할 수 있다. 또한, 기 설치된 의료 장비와 호환하여 사용하는데 용이하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101151738B1
公开(公告)日：2012-06-15
申请号：KR1020100013981
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수술로봇을 위한 4개 이상의 채널로 구성된 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.
본 발명은 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부와, 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부와, 엔드-이펙터부에 연결되어 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020110094529A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An image induction tubular manipulator surgical robot system for a minimal invasive surgery is provided to project an endoscope image using an augmented reality technique, thereby effectively supporting a surgery of a doctor. CONSTITUTION: A surgical operating unit(100) is made of an end-effecter, an endoscope, and a driving unit. The end-effecter cuts a tissue using a single cutting route of a body. An image induction guide unit(200) calculates the 3D location coordinate of the end-effecter. An operating unit(300) outputs a force feedback signal by receiving a sensing signal from the image induction guide unit. An image processing unit(400) converts a medial image before a surgery into a 3D image to generate a virtual image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的图像感应管状机械手外科手术机器人系统，以使用增强现实技术投影内窥镜图像，从而有效地支持医生的手术。 构成：外科手术单元（100）由端部执行器，内窥镜和驱动单元构成。 终端效应器使用身体的单个切割路线切割组织。 图像感应引导单元（200）计算最终效果器的3D位置坐标。 操作单元（300）通过从图像感应引导单元接收感测信号来输出力反馈信号。 图像处理单元（400）将手术前的中间图像转换为3D图像以生成虚拟图像。
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公开(公告)号：KR1020170125290A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020160139848
申请日：2016-10-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은효율적이고비수술적으로관절연골을재생시키기위한자기구동관절연골재생시스템을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于以有效和非手术方式再生关节软骨的磁驱动关节软骨再生系统。
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公开(公告)号：KR101746000B1
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：KR1020160084329
申请日：2016-07-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B10/04 , A61B10/0233 , A61B2010/045
Abstract: 본발명은조향바늘에관한것으로서, 보다구체적으로는, 피부조직내 중재시술동안수동혹은능동적으로굽힘강성을제어하여시술목표부위까지정확한접근이용이한, 굽힘강성제어가가능한조향바늘에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른굽힘강성제어가가능한조향바늘(1)은원통형의코어와이어(12); 코어와이어(12)의선단에연결되는베벨형상의팁부(10); 일단이팁부(10)와분리가능하게배치되고코어와이어(12)를감싸도록배치되는니들샤프트(30); 니들샤프트(30)의타단에고정되고코어와이어(12)가내부를관통하는압축스프링(16); 및압축스프링(16)을통과한코어와이어(12)가연결되고압축스프링(16)과연결되는강성샤프트(14);를포함하고, 니들샤프트(30)는서로에대해분리가능한복수의중공형튜브체(18)로구성될수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种转向针，更具体地涉及一种能够在干预皮肤组织期间手动或主动地控制弯曲刚度的转向针，从而实现对目标部位的精确弯曲刚度控制。 根据本发明实施例的能够弯曲刚度控制的转向针1包括圆柱形芯线12; 连接到芯线12的端部的倾斜尖端部分10; 针轴（30），该针轴（30）的一端可拆卸地设置有尖端部分（10）并且被布置成围绕芯线（12）; 压缩弹簧（16），其固定在针轴（30）的前端并穿过芯线（12）的内部; 以及具有穿过压缩弹簧（16）并叠置在压缩弹簧（16）上的芯线（12）的刚性轴（14），并且针轴（30）具有多个空心 和一个管体（18）。
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