公开(公告)号：KR1020090050506A

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：KR1020070116981

申请日：2007-11-16

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 본 발명은 물체들에 대한 정확한 3 차원 윤곽 검출을 위해서 동적 계획법을 사용한 최적의 선형 레이저 광선의 자취 검출 방법에 관한 것이다. 물체의 3 차원 윤곽 검출에 많이 사용하는 방법은 선형레이저 광선을 물체의 표면에 투사할 때 얻어진 레이저 선의 영상 위치를 3 각 측량 방법에 의해 계산하는 방법이다. 그러나, 물체의 표면이 레이저 광선을 흡수하거나 전반사를 하는 경우에는 영상으로부터 레이저 선의 정확한 위치를 얻기 어려우므로 3 차원 윤곽정보를 계산하기 어렵다. 한편, 동적 계획법은 경로 상의 부분적인 비용 값을 활용하여 시작점으로부터 목적지에 이르는 총 비용이 최소가 되는 경로를 찾는데 매우 효과적인 방법이다. 본 발명은 선형 레이저 영상의 흔적을 경로의 부분 비용 값으로 사용하고, 영상의 상단과 하단에 각 각 동적 계획법의 목표선과 시작선을 설정하는 단계, 상기 목표선으로부터 시작하여 동적 계획법에 의해 비용 값을 누적시켜서 시작 선까지 전파시키는 단계, 시작 선으로부터 시작하여 가장 적은 누적 비용 값의 경로를 따라 레이저 광선 흔적의 최적의 경로를 찾아내는 단계를 통하여 레이저 자취의 정확한 위치를 찾음으로써 물체의 정확한 3 차원 윤곽 정보를 얻고자 하는 방법에 관한 것이다.
동적계획법, 선형 레이저, 선형레이저 영상의 자취 검출, 물체의 3차원 윤곽 검출

公开(公告)号：KR100873465B1

公开(公告)日：2008-12-15

申请号：KR1020060130012

申请日：2006-12-19

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G06K19/07 ,  B25J9/10

Abstract: A multi-signal position indicator and an automatic agricultural robot navigation method using the same are provided to enable an agricultural robot to move automatically by installing the position indicator for indicating a position of plants and enabling the agricultural robot visiting again the position indicator to utilize relative position information stored when the position indicator is installed. A multi-signal position indicator has a pentagonal plate shape combing a triangle to one side of a rectangle. A top cortex of the triangle is a position pointer(1), and a magnetic signal unit(2) for detecting a position of the multi-signal position indicator is installed to the bottom of the position pointer and is discriminated by using different colors. An RFID(Radio Frequency IDentification) tag(5) is installed under the magnetic signal unit and a barcode(3) for recognizing an ID number(6) of the multi-signal position indicator is printed under the RFID tag. The ID number of the multi-signal position indicator and a direction maker(4) for displaying a direction of next plant are printed to a lower part of the multi-signal position indicator.

Abstract translation: 本发明提供一种多信号位置指示器以及使用该多信号位置指示器的自动农业机器人导航方法，使得农业机器人能够通过安装用于指示植物位置的位置指示器而自动地移动，并且使农业机器人再次访问位置指示器以利用相对 位置指示器安装时存储的位置信息。 多信号位置指示器具有将三角形与矩形的一边相结合的五边形板形状。 三角形的顶部皮层是位置指示器（1），用于检测多信号位置指示器的位置的磁信号单元（2）被安装到位置指示器的底部，并且通过使用不同的颜色进行区分。 在RFID信号单元下方安装有RFID（射频识别）标签（5），用于识别多信号位置指示器的ID号码（6）的条形码（3）被印刷在RFID标签下面。 多信号位置指示器的ID号和用于显示下一个设备的方向的指示器（4）被打印到多信号位置指示器的下部。

公开(公告)号：KR100869347B1

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：KR1020060130010

申请日：2006-12-19

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석 ,  손홍락

IPC: H03M13/41

Abstract: 본 발명은 아나로그 신호처리 셀의 2 차원 배열과 멀티플렉서에 의한 고 효율 비터비 디코더 구조 및 디코딩 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 비터비 디코더의 트렐리스 다이아 그램을 구속장(constraint length)의 길이보다 1 혹은 2 단(stage)만큼 더 길게 아나로그 회로에 의해 구현하고, 입력신호 저장을 위해서 상기 아나로그 신호처리 셀의 2 차원 배열의 구현된 스테이지 수 만큼의 커패시터를 순환적으로 배치하여, 입력신호를 상기 커패시터들에 순차적으로 저장한 후, 멀티플렉서를 사용하여 가장 오래된 신호 순서에 따라 상기 아나로그 신호처리 셀의 2 차원 배열의 각 스테이지에 일시에 연결하여 디코딩을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 디코딩은 하드웨어적으로 수행하게 되므로 디코딩 속도가 빠를 뿐 아니라, 디코딩을 위한 경로 메모리(Path Memory)도 불필요하며, A/D 변환기가 불필요 하므로 전력소모도 매우 작은 장점이 있다.

비터비 디코더, 아나로그 신호처리 셀, 멀티플렉서, 트렐리스 다이아그램

公开(公告)号：KR2020080001655U

公开(公告)日：2008-06-11

申请号：KR2020060031003

申请日：2006-12-05

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 홍성주 ,  김형석 ,  임준영 ,  국윤상

IPC: A01K23/00

CPC classification number: A01K23/00 ,  A01K1/0107 ,  E03C1/12 ,  E03D5/04

Abstract: 본 고안은 애완용 동물의 배설물을 간편하고 깨끗하게 처리할 수 있는 애완용 수세식 용변기에 관한 것이다.
이러한 본 고안의 애완용 수세식 용변기는, 양측면 및 하단부에 축삽입홀과 배출구가 각각 관통된 중공의 하우징과; 상기 하우징 내부 양측면에 일단이 모터 구동에 따라 회전 가능하도록 각각 고정된 판지지대와; 상기 판지지대의 타단 상부에 안착되어 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 상하 회동이 이루어짐과 동시에 애완용 동물의 배설이 이루어지는 덮개용변판과; 상기 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 덮개용변판이 하우징 하방(下方)으로 회동시 세척수를 회동된 덮개용변판 측으로 공급하여 상기 덮개용변판 상에 위치된 배설물을 세척 제거하는 세척수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.
따라서 본 고안에 의하면, 종래 애완동물용 용변기 및 애완동물 배설물 처리기에 애완동물의 배설시 사람이 직접 배설물을 처리하고 세척해 주어야 하는 등의 번거로움과 시간 투자를 줄일 수 있으며, 특히 수세식 방식에 의해 애완용 동물의 배설물이 장시간 외부에 노출되지 않고 바로 처리됨에 따라 상기한 배설물 처리에 있어 매우 간편하고 깨끗함과 아울러, 상기 배설물에 의한 실내 환경 오염 및 어린 아이들에게 바이러스가 침투하는 2차적 감염을 방지할 뿐만 아니라 모든 가정에서 위생적으로 애완용 동물을 키울 수 있는 등의 탁월한 효과가 있다.
애완용 동물, 수세식, 용변기, 배설물 처리, 판지지대, 덮개용변판, 세척수단

公开(公告)号：KR100933164B1

公开(公告)日：2009-12-21

申请号：KR1020070116981

申请日：2007-11-16

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 본 발명은 물체들에 대한 정확한 3 차원 윤곽 검출을 위해서 동적 계획법을 사용한 최적의 선형 레이저 광선의 자취 검출 방법에 관한 것이다. 물체의 3 차원 윤곽 검출에 많이 사용하는 방법은 선형레이저 광선을 물체의 표면에 투사할 때 얻어진 레이저 선의 영상 위치를 3 각 측량 방법에 의해 계산하는 방법이다. 그러나, 물체의 표면이 레이저 광선을 흡수하거나 전반사를 하는 경우에는 영상으로부터 레이저 선의 정확한 위치를 얻기 어려우므로 3 차원 윤곽정보를 계산하기 어렵다. 한편, 동적 계획법은 경로 상의 부분적인 비용 값을 활용하여 시작점으로부터 목적지에 이르는 총 비용이 최소가 되는 경로를 찾는데 매우 효과적인 방법이다. 본 발명은 선형 레이저 영상의 흔적을 경로의 부분 비용 값으로 사용하고, 영상의 상단과 하단에 각 각 동적 계획법의 목표선과 시작선을 설정하는 단계, 상기 목표선으로부터 시작하여 동적 계획법에 의해 비용 값을 누적시켜서 시작 선까지 전파시키는 단계, 시작 선으로부터 시작하여 가장 적은 누적 비용 값의 경로를 따라 레이저 광선 흔적의 최적의 경로를 찾아내는 단계를 통하여 레이저 자취의 정확한 위치를 찾음으로써 물체의 정확한 3 차원 윤곽 정보를 얻고자 하는 방법에 관한 것이다.
동적계획법, 선형 레이저, 선형레이저 영상의 자취 검출, 물체의 3차원 윤곽 검출

Abstract translation: 本发明涉及一种用于使用动态编程来检测物体的精确三维轮廓检测的最佳线性激光束的轨迹的方法。 广泛用于对象的三维轮廓检测的方法是计算当通过三角测量法将线性激光束投影到对象表面上时获得的激光线的图像位置的方法。 但是，当物体表面吸收或全反射激光束时，很难从图像中获得准确的激光线位置，因此难以计算三维轮廓信息。 另一方面，动态规划是使用路径上的部分成本值来查找使从出发点到目的地的总成本最小化的路径的非常有效的方法。 该方法包括使用线性激光图像的轨迹作为路径的部分成本值，将每个动态编程方法的目标线和起始线设置在图像的顶部和底部，计算成本值 从起始线开始，通过寻找激光迹线的确切位置，沿着具有最小累积成本值的路径定位激光束迹线的最佳路径， 这是关于你如何获得信息。

公开(公告)号：KR101421153B1

公开(公告)日：2014-07-22

申请号：KR1020120038970

申请日：2012-04-16

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G11C13/00

CPC classification number: G11C13/003 ,  G11C13/0007 ,  G11C13/004 ,  G11C2013/0042 ,  G11C2013/0045 ,  G11C2213/74 ,  G11C2213/76 ,  G11C2213/79

Abstract: 커패시터를 사용하여 멤리스터 저항값 변경없이 멤리스터 저항값을 읽는 멤리스터 기반 메모리 회로이 제공된다. 본 실시예에 따른 저항 변화 없이 멤리스터 내용을 읽어내기 위한 멤리스터 메모리 회로는, 멤리스터; 멤리스터에 직렬 연결된 커패시터; 멤리스터와 직렬로 연결된 제2 스위치; 커패시터와 병렬로 연결되고, 멤리스터에 저항 값 저장 용의 강한 입력전류펄스가 인가될 때, 제2 스위치와 멤리스터를 거쳐 접지로 전류를 방전할 수 있도록 통로를 제공하는 제3 스위치; 멤리스터로부터 저항 값을 읽어내고자 할 때, 전류원 전류에 의해 나타나는 멤리스터 양단의 전압을 측정하는 차동 증폭기; 멤리스터에 정보를 저장하기 위해 사용하는 강한 전류나 멤리스터의 내용을 읽어내기 위해 약한 전류를 공급하는 전류원; 및 멤리스터로부터 저항 값을 읽어내기 위한 전류가 커패시터에 충전된 후, 충전될 때와 역 방향으로 멤리스터를 흘러 제2 스위치를 거쳐 접지로 방전되는 통로를 제공하는 제1 스위치;를 포함한다. 이에 의해, 멤리스터를 정 방향으로 통과한 총 전하의 양과 커패시터 방전에 의해 역 방향으로 통과한 전하 량의 총합은 일치하므로, 결과적으로 멤리스터 저항값의 변화가 없어지게 된다.

Abstract translation: 目的：提供一种基于忆阻器的存储器电路，通过使用电容器来读取忆阻器电阻值而不改变忆阻器电阻值，以通过使前进中的忆阻器的总电荷量达到消除忆阻电阻值的变化 方向等于由于电容器放电而在反向方向上通过忆阻器的总电荷量。 构成：第二开关（130）与忆阻器（M）串联连接。 第三开关（160）与电容器（C）并联连接，并且当施加用于存储电阻值的强输入电流脉冲时，提供通过第二开关和忆阻器将电流放电到地的路径 到忆阻器。 差分放大器（170）测量由电流源的电流产生的忆阻器两端的电压。 第一开关（120）提供了一个路径，以便在电流被存储在电容器中之后，通过忆阻器将电流放电到地面，然后通过第二开关沿向后方向与当前电流方向相比放电 被存储

公开(公告)号：KR101127386B1

公开(公告)日：2012-03-23

申请号：KR1020090017331

申请日：2009-02-28

Applicant: 전북대학교산학협력단 ,  (주)센소프트 ,  허민

Inventor： 김형석 ,  이준환 ,  허민 ,  안대인

IPC: A63B47/00 ,  A63B69/36

Abstract: 본 발명은 골프공 자동 회수 로봇에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 베이스부와; 상기 베이스부의 중간부의 일측 및 타측에 각각 구비되고, 지면의 골프공이 삽입고정되도록 복수의 회전디스크가 등간격으로 배치되며, 복수의 회전디스크에 삽입고정된 골프공을 분리하기 위한 분리핀이 복수의 상기 회전디스크 사이마다 형성되는 공간에 구비되는 일측 및 타측 회수부와; 상기 일측 회수부 및 타측 회수부를 각각 구동시키는 일측 및 타측 구동모터와; 상기 일측 및 타측 구동모터에 전원을 공급하는 배터리와; 상기 일측 및 타측 회수부의 분리핀에 의해 분리된 골프공이 내부에 수용되도록 상기 베이스부의 전측에 구비되는 수거통과; 상기 베이스부의 후측에 구비되는 캐스터;를 포함하여 이루어지고, 상기 일측 및 타측 구동모터 및 상기 배터리는 상기 베이스부의 무게중심이 상기 일측 회수부 및 타측 회수부를 기준으로 후측에 위치하도록 상기 베이스부의 후측에 배치되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동 회수 로봇에 관한 것이다.
이와 같이 구성된 본 발명은 지면의 골프공을 자동으로 보다 효율적으로 회수할 수 있음은 물론 베이스부가 보다 용이하게 좌회전, 우회전 및 제자리에서 360°회전할 수 있게 될 뿐만 아니라 좌우회전반경이 작기 때문에 지면 구석에 놓인 골프공 또한 보다 용이하게 회수할 수 있고, 나아가 상기 베이스부의 무게중심이 상기 베이스부의 후측에 위치하기 때문에 골프공 회수를 방해했던 종래의 별도의 바퀴가 상기 베이스부의 전측 또는 양측에 구비될 필요가 없어지게 되어 골프공 회수효율이 보다 증대될 수 있고, 아울러 그 구조가 간단하고 부피가 작기 때문에 제조비용이 크게 절감될 수 있는 효과가 있다.
베이스부, 일측 및 타측 회수부, 일측 및 타측 구동모터, 배터리, 수거통, 캐스터

公开(公告)号：KR101056524B1

公开(公告)日：2011-08-11

申请号：KR1020080090224

申请日：2008-09-12

Applicant: 전북대학교산학협력단 ,  구칠효

Inventor： 김형석 ,  진홍신 ,  왕실

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 코드 지도 및 이를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법이 개시된다. 본 실시예에 따른 코드 지도는 0에서부터 8까지의 9개 숫자를 위치코드로 갖는 랜드마크를 배열하여, 어느 위치 코드에서도 그 위치 코드를 중심으로 한 3×3개의 위치 코드들이 각각 0에서부터 8까지의 서로 다른 숫자에 의해 표시되도록 한다.
이동로봇, 랜드마크, 코드 지도, 카메라, 영상

Abstract translation: 公开了使用编码图的移动机器人的代码图和位置识别方法。 根据本实施例的代码图将每个具有从0到8的九个数字的界标布置为位置代码，使得以任何位置代码中的位置代码为中心的3和3位置代码分别为0到8 以不同的数字显示。

公开(公告)号：KR101028615B1

公开(公告)日：2011-04-11

申请号：KR1020080017178

申请日：2008-02-26

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: A01D90/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: A01B69/008

Abstract: 본 발명은 농기계 운반 이동로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 농기계 운반 이동로봇 시스템은, 농작물 베드의 일측에 설치된 제1 이동로봇과; 상기 제1 이동로봇과 유선 또는/및 무선으로 통신하면서, 상기 농작물 베드의 타측에 설치된 제2 이동로봇과; 그리고 상기 제1 이동로봇과 상기 제2 이동로봇을 연결하고, 농 작업을 위한 농기계가 장착되는 링크를 포함하여 구성된다.
상기와 같이 구현되어 동작하는 본 발명은, 농작물 베드 상에서 농작물을 훼손하지 않고 농작업을 할 수 있도록 농기계를 이동시킬 수 있고, 또한, 농작물 베드들 간의 골의 상태가 양호하지 않은 경우에도 안정적으로 이동할 뿐만 아니라, 좁은 공간에서도 원하는 위치의 다른 농작물 베드로 이동할 수 있다.
농기계, 운반, 로봇, 농작물 베드

公开(公告)号：KR1020100098468A

公开(公告)日：2010-09-07

申请号：KR1020090017331

申请日：2009-02-28

Applicant: 전북대학교산학협력단 ,  (주)센소프트 ,  허민

Inventor： 김형석 ,  이준환 ,  허민 ,  안대인

IPC: A63B47/00 ,  A63B69/36

CPC classification number: A63B47/021 ,  A63B2047/022 ,  A63B2102/32

Abstract: PURPOSE: A robot for automatically collecting golf balls is provided to more efficiently collect the golf balls which are placed on the corner of the ground due to a small left and right radius of rotation and to enable a base unit to more easily rotate in 360°. CONSTITUTION: A robot f or automatically collecting golf balls comprises: a based unit(10); one side and the other side collecting units(30,50) which are include on the center of the base unit and includes a plurality of rotary disks and separation pins; one side and the other side drive motors(70,90) which drive the one side collecting unit and the other side collecting unit; a battery(100) which supplies power to the drive motors; a collector(130) which is included on the front side of the base unit; and a caster which is included on the rear side of the based unit.

Abstract translation: 目的：提供一种用于自动收集高尔夫球的机器人，以更有效地收集由于左右半径而放置在地面角落的高尔夫球，并使基座单元能够更容易地360°旋转 。 构成：机器人f或自动收集高尔夫球包括：基于单元（10）; 一侧和另一侧收集单元（30,50），它们包括在基本单元的中心并且包括多个旋转盘和分离销; 驱动一侧收集单元和另一侧收集单元的一侧驱动马达和另一侧驱动马达（70,90）; 向所述驱动马达供电的电池（100） 收纳器（130），其包括在所述基座单元的前侧; 以及包括在基于单元的后侧的脚轮。