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公开(公告)号：KR1020150080050A
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130166397
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은다관절로봇의충돌감지장치에관한것으로, 로봇에발생한충돌을감지하고, 충돌유무에따라다관절로봇을제어할수 있는다관절로봇의충돌감지장치및 이를이용한충돌감지방법을제공하는데 있다. 본발명에따른다관절로봇의충돌감지장치는다관절로봇의움직임에대한움직임정보를입력하는입력부, 다관절로봇의복수의관절에각각설치되어움직임정보에의해동작하는다관절로봇의복수의관절에발생하는가속도를각각측정하는가속도센서부, 입력부로부터움직임정보를전달받고, 가속도센서부에의해실시간으로취득되는가속도정보를전달받아외부물체와의충돌여부를판단하고, 충돌여부에따라다관절로봇을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 铰接式机器人的碰撞感测装置技术领域本发明涉及一种关节式机器人的碰撞感测装置，其中本发明提供一种关节式机器人的碰撞感测装置及其使用方法，通过该方法检测到对机器人产生的碰撞， 机器人可以根据机器人是否碰撞进行控制。 根据本发明，铰接式机器人的碰撞感测装置包括：输入单元，输入关节式机器人运动的运动信息; 安装在所述关节式机器人的多个关节中的加速度传感器单元，以测量由所述运动信息操作的所述铰接式机器人的所述多个关节中产生的加速度; 以及控制器，其从所述输入单元接收所述移动信息，以通过接收由所述加速度传感器单元实时获取的加速度信息来确定所述机器人是否与室外物品相撞，并且根据所述机器人是否碰撞来控制所述铰接机器人 。
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公开(公告)号：KR1020140001310A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120068094
申请日：2012-06-25
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: Y02E10/723 , G01N21/88 , F03D7/00
Abstract: A wind power generator having a blade inspection function and a blade inspection method thereof according to the present invention: photograph a blade by using multiple single lens cameras arranged in the longitudinal direction of a tower; determine whether the blade is damaged or foreign substances are attached by analyzing the pixel value of a photographed image; include a process of transmitting at least one of information between the corresponding photography result and the determination result by using a wireless communication; confirm the state of the blade which is difficult to be checked by a human by using an unmanned camera; and provide safety and convenience.
Abstract translation: 根据本发明的具有叶片检查功能和叶片检查方法的风力发电机：通过使用沿塔架的纵向布置的多个单透镜相机来拍摄叶片; 通过分析拍摄图像的像素值来确定叶片是否损坏或附着异物; 包括通过使用无线通信来发送对应的摄影结果和确定结果之间的信息中的至少一个的处理; 用无人照相机确认人难以检查的刀片状态; 并提供安全和方便。
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公开(公告)号：KR101343316B1
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：KR1020120037129
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은곤돌라로봇의와이어로프처리장치및 방법에관한것으로, 건물에서곤돌라로봇을이동시키는와이어로프를건물의옥상에설치하거나회수할때 건물외벽에손상을주는것을억제하고, 해당작업을신속하게수행하기위한것이다. 본발명에따른곤돌라로봇의와이어로프처리장치는와이어행거, 연선공급기, 결속기및 와이어로프공급기를포함한다. 와이어행거는건물의옥상에설치되며, 건물의외벽에서일정간격이격되어있다. 연선공급기는건물의옥상에설치되며, 와이어행거를통하여와이어로프공급기가설치된건물아래의지상으로연선을내려주거나, 연선을끌어올린다. 결속기는와이어로프공급기에서제공하는와이어로프의일단부와건물의지상으로내려온연선을일단부를결속하고, 연선과와이어로프의결속된부분을완충하도록감싼다. 그리고와이어로프공급기는건물의지상에설치되어와이어로프를공급하고, 와이어로프가결속된연선을연선공급기가끌어올리면, 연선이결속된와이어로프가일정한장력을유지하면서건물의옥상으로올라가도록와이어로프를풀어준다.
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公开(公告)号：KR101305954B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
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公开(公告)号：KR1020130064635A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching are provided to prevent the generation of sections not to be cleaned or cleaned again by accurately grasping the position of the gondola robot. CONSTITUTION: A method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching is as follows: a step of detecting the movement of the gondola robot according to the length of a rope(S53); a step of obtaining information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length variation of the gondola robot and information on the image of the outer wall of the building at positions where the gondola robot is located(S55); a step of grasping the position of the gondola robot based on the information on the movement and altitude of the gondola robot and establishing the map of the outer wall of the building(S57). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S53) Sense the movement of the gondola robot according to a length change of the rope; (S55) Obtain information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length change of the rope and image information on an outer wall of a building at a position where the gondola robot is positioned; (S57) Grasp the position of the gondola robot based on the obtained gondola robot movement and altitude information and establish a map of the building outer wall by matching the image; (S59) Correct the position of the gondola robot using the established map; (S61) End?
Abstract translation: 目的：提供一种用于抓取缆车机器人的位置并通过图像匹配建立建筑物的外墙的地图的装置和方法，以通过精确地掌握建筑物的外墙的位置来防止产生不被清洁或清洁的部分 缆车机器人。 构成：通过图像匹配来抓取吊舱机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的方法如下：根据绳索的长度检测吊篮机器人的移动的步骤（S53） ; 根据缆车机器人的长度变化和关于建筑物的外墙的图像的信息，获取关于吊舱机器人的移动和高度的信息的步骤（S55）; 基于关于缆车机器人的运动和高度的信息并建立建筑物的外墙的地图来掌握吊舱机器人的位置的步骤（S57）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S53）根据绳索的长度变化感知缆车机器人的运动; （S55）根据缆绳的长度变化和建筑物的外墙上的放映机器人的位置处的图像信息获取关于吊车机器人的移动和高度的信息; （S57）基于获得的缆车机器人运动和高度信息，掌握缆车机器人的位置，通过匹配图像建立建筑物外墙图; （S59）使用建立的地图校正缆车机器人的位置; （S61）结束？
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130052822A
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110118093
申请日：2011-11-14
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E02F9/2004 , B60Y2200/412 , E02F9/205 , G05G7/10
Abstract: PURPOSE: A heavy equipment remote control system and a control method thereof are provided to allow a worker to work in a safe environment by remotely controlling heavy equipment in a predetermined position. CONSTITUTION: A heavy equipment remote control system(10) comprises heavy equipment(100) and a remote control device(200). The heavy equipment receives operation information for utilization of the heavy equipment from the remote control device and transfers image information according to a work environment or operation. The remote control device receives the image information on the work environment from the heavy equipment and outputs the image information to an image output unit. [Reference numerals] (100) Heavy equipment; (141) Exterior image information collecting unit; (200) Remote control device
Abstract translation: 目的：提供一种重型设备遥控系统及其控制方法，使工作人员能够在安全环境中远程控制预定位置的重型设备。 构成：重型设备遥控系统（10）包括重型设备（100）和遥控设备（200）。 重型设备接收来自遥控装置的重型设备的操作信息，并根据工作环境或操作传送图像信息。 远程控制装置从重型设备接收关于工作环境的图像信息，并将图像信息输出到图像输出单元。 （附图标记）（100）重型设备; （141）外部图像信息收集单元; （200）遥控装置
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公开(公告)号：KR101234524B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR101927132B1
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：KR1020170034377
申请日：2017-03-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 학습 기반 물류 자동화 시스템, 장치 및 방법에 관한 것으로, 물류 자동화 장치가 태그가 부착된 물체의 형태를 판단하여 파지하고 태그를 리더기에 인식시켜 상기 태그의 부착 위치를 추정하고, 물체의 형태와 태그의 부착 위치를 고려하여 물체의 파지 위치를 결정하여 물체의 형태 정보 및 파지 위치 정보를 저장한 후, 인식 대상 물체의 형태를 판단하고 판단된 형태에 대응하는 파지 위치 정보를 확인하여 파지하고 인식 대상 물체에 부착된 인식용 태그를 리더기에 인식시키며, 이를 통해 물체의 형태에 따라 적합한 파지 위치를 학습하여 태그를 인식시키는 것이 가능하다.
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公开(公告)号：KR1020180107391A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：KR1020170034377
申请日：2017-03-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은학습기반물류자동화시스템, 장치및 방법에관한것으로, 물류자동화장치가태그가부착된물체의형태를판단하여파지하고태그를리더기에인식시켜상기태그의부착위치를추정하고, 물체의형태와태그의부착위치를고려하여물체의파지위치를결정하여물체의형태정보및 파지위치정보를저장한후, 인식대상물체의형태를판단하고판단된형태에대응하는파지위치정보를확인하여파지하고인식대상물체에부착된인식용태그를리더기에인식시키며, 이를통해물체의형태에따라적합한파지위치를학습하여태그를인식시키는것이가능하다.
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