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公开(公告)号：WO2020111327A1
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：PCT/KR2018/014950
申请日：2018-11-29
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 직접 물건을 들어보지 않고도 물건의 속성을 추론하여 필요한 작동을 수행하도록 할 수 있는 비접촉식 물건속성 인식장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은 물건을 촬영하는 영상촬영부; 상기 영상촬영부에 의해 촬영된 물건을 인식하여 상기 물건의 종류를 분류하고 대응하는 레이블을 인식하는 레이블생성부; 상기 레이블생성부에서 인식된 레이블에 따라 상기 레이블에 해당하는 속성을 추정하는 속성추정부를 포함하여 구성되는 비접촉식 물건속성 인식장치를 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면, 물건을 영상으로 인식하여 파악하고, 파악된 물건의 속성을 추론하여 추론된 속성에 대응하는 로봇의 행동을 적절하게 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020105778A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2018/015022
申请日：2018-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 개인성향을 파악하여 가사물을 정리정돈함으로써 물건정리에 대한 이질감을 줄이며, 사용자가 물건을 용이하게 찾을 수 있도록 도와주는 개인 맞춤형 정리로봇에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은, 물건을 촬영하는 영상촬영부; 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 물건을 인식하는 물건인식부; 상기 물건을 이동시키기 위한 이동수행부; 상기 물건의 예측위치를 저장하는 물건위치맵부; 및 상기 물건위치맵부에 의한 예측위치와 상기 영상촬영부에 의해 촬영된 물건의 실측위치를 비교하여 상기 이동수행부를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 개인 맞춤형 정리로봇을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면, 개인이 사용한 물건을 정리정돈 할 수 있는 정리로봇을 제공할 수 있으며, 개인의 성향을 파악하여 가장 선호하는 위치에 물건을 정리할 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR1020160065250A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140168095
申请日：2014-11-28
Applicant: 전자부품연구원
IPC: A01C15/00
CPC classification number: A01C15/00 , A01C15/001 , A01C15/002 , A01M7/0089
Abstract: 농작물위치인식을통한비료살포제어방법및 시스템이제공된다. 본발명의실시예에따른비료살포제어방법은, 재배지영상에서작물영역을추출하여확장시키고, 확장된작물영역에서작물영역을차감한차 영상을기초로비료살포를제어한다. 이에의해, 잎면의주변에만비료를살포하여, 잎면 살포를회피할수 있어작물의성장률향상및 촉진을도모할수 있게된다. 또한, 필요한영역에만비료를살포할수 있어, 비료살포에소요되는비용을줄일수 있게된다.
Abstract translation: 提供肥料散布控制方法和使用作物位置识别过程的系统。 根据本发明的一个实施例，肥料散布控制方法从耕地图像中提取作物面积，扩大作物面积，并且基于通过从放大的图像中减去作物面积而获得的差分图像来控制肥料散射操作 作物面积。 因此，肥料散布控制方法和系统可以通过在叶片周围散播肥料来防止肥料分散在叶面上，从而可以促进作物的生长速度。 此外，肥料只能散布在需要的区域上，所以可以降低散肥所需的成本。
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公开(公告)号：KR101256861B1
公开(公告)日：2013-04-22
申请号：KR1020110143002
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A checker board device for calibration and a calibration method using the same are provided to conduct calibration using multiple checker boards against multiple cameras, thereby conducting precise calibration. CONSTITUTION: A checker board device for calibration includes a reference board(10) and multiple checker boards(30,50). A robot(100) having multiple cameras(111) for obtaining wrap around videos is placed on the reference board which is a polygonal plate. The checker boards respectively corresponding to the cameras are respectively connected to the edges of the reference board in order to surround the robot in all directions, for providing a reference for calibrating the cameras.
Abstract translation: 目的：提供用于校准的棋盘装置和使用其的校准方法，以使用多个相机对多个相机进行校准，从而进行精确校准。 规定：用于校准的棋盘装置包括参考板（10）和多个棋盘（30,50）。 具有用于获得围绕视频的多个相机（111）的机器人（100）被放置在作为多边形板的参考板上。 分别对应于相机的检验板分别连接到参考板的边缘，以便围绕所有方向的机器人，以提供用于校准相机的参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130019611A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110081679
申请日：2011-08-17
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: PURPOSE: A robot design method and a device are provided to efficiently design a robot by designing the robot based on modules when many symmetrical or similar modules are used. CONSTITUTION: Modules composing a module are arranged on a first area. A shape of a first module selected by a user from the modules arranged on the first area is displayed on a second area. A shape of a second module to be combined with the first module is combined with the shape of the first module to be displayed on the second area. The first module is a module moved to a third area by the user among the modules arranged on the first area. The second module is a module moved to the third area by the user among the modules arranged on the first area. [Reference numerals] (100) Module list; (310) Body-A; (320) Front cast-B; (330) Rear cast-B; (340) Left wheel-A; (350) Right wheel-A; (360,CC) Camera-C; (AA) Camera-A; (BB) Camera-B
Abstract translation: 目的：提供一种机器人设计方法和装置，以便在使用许多对称或相似模块时通过基于模块设计机器人来有效地设计机器人。 构成：组成模块的模块安排在第一个区域。 由用户从布置在第一区域上的模块选择的第一模块的形状被显示在第二区域上。 要与第一模块组合的第二模块的形状与要在第二区域上显示的第一模块的形状相结合。 第一模块是在布置在第一区域上的模块中由用户移动到第三区域的模块。 第二模块是在布置在第一区域上的模块中由用户移动到第三区域的模块。 （附图标记）（100）模块列表; （310）身体A; （320）前铸造B; （330）后铸造B; （340）左轮A; （350）右轮-A; （360，CC）Camera-C; （AA）相机-A; （BB）相机B
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公开(公告)号：KR101161309B1
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020090091702
申请日：2009-09-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 지능형 로봇의 실시간 시뮬레이션 데이터 처리 시스템에 관한 것으로, 물체인식 기능, 위치인식 기능, 조작제어 기능 및 자율이동 기능을 갖는 지능형 로봇의 실시간 시뮬레이션 데이터 처리 시스템에 있어서, 지능형 로봇의 구동프로그램이 설치되어, 초기데이터 또는 시뮬레이션된 데이터를 매개로 물체인식데이터, 위치인식데이터, 조작제어데이터 및 자율이동데이터를 제어하는 제어명령데이터를 시뮬레이터에 전송하고, 시뮬레이터로부터 시뮬레이션된 데이터를 전송받는 실행엔진과; 센서특성정보, 로봇특성정보 및 환경특성정보가 저장된 데이터베이스부를 구비하며, 실행엔진으로부터 제어명령데이터를 전송받아 가상의 환경에서 지능형 로봇의 동작특성을 시뮬레이션하고, 시뮬레이션된 데이터를 실행엔진으로 전송하며, 제어명령데이터 및 시뮬레이션된 데이터에 각각 시간정보를 포함하여 통신 서버로 전송하는 시뮬레이터와; 전송받은 제어명령 데이터와 시뮬레이션된 데이터를 시뮬레이션 분석장치로 전송하는 통신 서버와; 전송받은 제어명령 데이터와 시뮬레이션된 데이터를 저장하는 데이터 저장부와, 입력기로부터 데이터분석조건을 입력받는 데이터분석조건부, 제어명령데이터의 시간정보와 시뮬레이션된 데이터의 시간정보를 매개로 데이터분석조건에 따른 제어명령데이터와 시뮬레이션된 데이터를 분석하는 데이터분석부와, 분석된 데이터를 표시부로 출력하는 출력부를 구비하는 시뮬레이션 분석장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 시뮬레이션 분석장치를 이용하여 지능형 로봇의 시뮬레이션된 데이터를 효율적으로 수집하고, 수집된 데이터를 사용자가 원하는 분석조건으로 실시간 시간 동기화하여 분석할 수 있다.
지능형 로봇, 시뮬레이션-
公开(公告)号：KR101061790B1
公开(公告)日：2011-09-05
申请号：KR1020080106266
申请日：2008-10-29
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 말의 모형 전체를 상하로 승강시킴과 아울러 말의 모형의 앞 부위와 뒷부위를 각기 상하로 승강시키면서 사용자가 운동을 할 수 있도록 하는 승마형 운동기구가 오동작을 하거나 또는 정전 등으로 인한 급정지를 할 경우에 사용자에게 전달되는 충격을 완충시켜 안전사고의 발생을 줄일 수 있도록 하는 승마형 운동기구의 충격 완충장치에 관한 것으로서 구동장치가 승마형 운동기구에 구비된 복수의 액추에이터를 구동시키고, 복수의 액추에이터들의 구동상태로 충격 완충부가 사고의 발생여부를 판단하며, 사고의 발생이 판단될 경우에 완충 액추에이터를 구동시켜 충격을 완충시킨다.
승마형 운동기구, 충격, 완충, 급정지, 가속도, 감속도, 모션 라이브러리Abstract translation: 本发明中，而锡金提升马达和整个模型向下以及各所述前部和马模型的后部的上下升降骑乘型运动装置，其允许所述用户行使由于诸如故障或停电 当紧急停止和驱动系统涉及一种冲击吸收骑乘型运动装置的装置，以减少事故的发生驱动多个在骑马式运动设备提供的致动器来缓冲传递至用户的影响， 确定产生额外的震动的吸收是否入射到多个致动器的驱动状态，并驱动，如果事故的发生，从而确定缓冲的影响在缓冲器中的致动器。
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公开(公告)号：KR101035058B1
公开(公告)日：2011-05-19
申请号：KR1020090091350
申请日：2009-09-25
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T7/00
Abstract: 본 발명은 이동 로봇 및 그의 영상장치가 장착된 이동 로봇의 자기위치 인식을 위한 천장영역 인식방법에 있어서, 영상장치로부터 획득한 천장 영상으로부터 이동 로봇의 중심 좌표를 산출하는 단계와, 획득된 천장 영상의 패턴 분할을 수행하는 단계와, 패턴 분할에 의해 분할된 천장 영상 영역 중 이동 로봇의 중심 좌표가 포함된 영상 영역을 천장 후보 영역으로 추출하는 단계와, 추출된 천장 후보 영역 내측에 포함되는 영상 영역을 천장영역으로 인식하는 단계와, 인식된 천장영역을 구분하는 단계와, 구분된 천장영역의 에지를 구하여 영상영역에서 천장과 벽면 사이의 에지로 설정하는 단계와, 에지에 의해 구분된 천장영역의 특징점을 추출하는 단계를 포함하는 이동 로봇 및 그의 자기위치 인식을 위한 천장영역 인식방법을 개시한다.
본 발명에 의하면, 천장영역을 효율적으로 인식하여 천장과 벽면 사이의 에지를 설정하고, 천장영역 내의 특징점만을 구분하여 어파인되지 않는 특징점을 용이하게 구별함으로써, 실내공간상에서 이동 로봇의 자기위치 및 방향성을 정확하게 인지할 수 있다.
영상장치, 패턴 분할(pattern segmenation), 천장, 벽면, 특징점(feature)-
公开(公告)号：KR100906991B1
公开(公告)日：2009-07-10
申请号：KR1020070113173
申请日：2007-11-07
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 비시인성 장애물 탐지 방법에 관한 것으로서, 제 1 위치에서 전방의 물체를 촬영한 영상 이미지로부터 특징점을 추출하고, 추출한 특징점의 영상 좌표값과 3차원 좌표값을 구한 이후에, 로봇을 일정 거리 이동 및 회전시킨 제 2 위치에서 예상되는 특징점의 영상 좌표값을 구하며, 로봇을 실제 이동 및 회전한 제 2 위치에서 전방의 물체를 촬영한 영상 이미지로부터 특징점을 추출하여 그 영상 좌표값을 구한 다음, 제 2 위치에서 예상되는 특징점의 영상 좌표값과 로봇을 실제로 이동 및 회전한 제 2 위치에서의 해당 특징점의 영상 좌표값을 비교하여 비시인성 장애물의 존재 여부를 탐지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 로봇의 전방에 유리창, 모기장, 투명 아크릴판과 같은 비시인성(非視認性) 장애물이 존재하는 경우에도, 장애물을 판단할 수 있어 로봇의 자율 주행 성능을 향상시킬 수 있으며, 이를 통해 정확한 환경 지도를 작성할 수 있다.
비시인성, 장애물, TOF 카메라, 특징점, 좌표
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