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公开(公告)号：KR101504866B1
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：KR1020140018726
申请日：2014-02-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: F03B13/22 , F05B2240/40 , F05B2240/93 , Y02E10/28 , Y02E10/38
Abstract: 파력 발전 장치가 개시된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 파력 발전 장치는 해상에 부유가능한 부유체; 부유체에 결합되는 발전기로서, 하우징 및 상기 하우징에 결합되되, 상기 하우징의 상하 방향으로 연장된 회전 중심의 연장선 상에 위치되는 구동축을 구비한 발전기; 하우징에 결합되되, 회전 중심의 연장선을 중심으로 하우징과 함께 제 1 방향으로 회전가능한 제 1 회전부 및 발전기의 구동축에 결합되되, 구동축과 함께 제 1 회전부의 회전 방향과 반대 방향인 제 2 방향으로 회전가능한 제 2 회전부를 포함하되, 발전기는, 하우징 내부에 형성되는 고정자 및 하우징 내부에 회전가능하게 형성되며 일측에 구동축이 결합된 회전자를 포함하며, 제 1 회전부는 하우징에 결합되는 제 1 프레임; 회전 중심의 연장선에 수직한 제 1 피벗 회전축을 중심으로 피벗 회전 가능하도록 제 1 프레임에 설치되는 제 1 회전 날개를 포함하고, 제 2 회전부는 구동축에 결합되는 제 3 프레임; 회전 중심의 연장선에 수직한 제 2 피벗 회전축을 중심으로 피벗 회전 가능하도록 제 3 프레임에 설치되는 제 2 회전 날개를 포함하여, 부유체가 해수면 상에 놓이고 발전기, 제 1 회전부 및 제2 회전부가 수중에 잠긴 상태에서 파도에 의하여 발전기, 제 1 회전부 및 제 2 회전부가 수중에서 상하 방향으로 이동할 때, 제 1 회전 날개 및 제 2 회전 날개 각각이 해수에 의하여 받는 힘에 의하여 하우징 및 구동축을 서로 반대 방향으로 회전시킴으로써, 고정자 및 회전자가 상대적으로 회전하여 발전기가 전기를 생산한다.
Abstract translation: 公开了一种波发生装置。 根据本发明的示例性实施例，一种波浪发生装置包括：漂浮在海上的浮体; 耦合到所述浮体并且包括壳体的发电机和耦合到所述壳体的驱动轴，并且定位在所述壳体的沿垂直方向延伸的所述旋转中心的延伸部上; 联接到所述壳体的第一旋转单元，并且可绕所述壳体围绕所述旋转中心的延伸部沿第一方向旋转; 以及耦合到发电机的驱动轴的第二旋转单元，并且与驱动轴一起可沿与第一方向相反的第二方向旋转。 发电机包括形成在壳体中的定子和可旋转地形成在壳体中的转子，并且具有联接到驱动轴的一侧。 第一旋转单元包括联接到壳体的第一框架和设置在第一框架上以围绕垂直于旋转中心的延伸部的第一枢转轴线枢转的第一旋转翼。 第二旋转单元包括联接到驱动轴的第三框架和设置在第三框架上的第二旋转翼，以便围绕垂直于旋转中心的延伸部的第二枢轴旋转。 在浮体被放置在海面上并且第一旋转单元和第二旋转单元处于水下的状态下，当发电机，第一旋转单元和第二旋转单元在海中垂直移动时， 通过海水作用在第一旋转翼和第二旋转翼上的力使壳体和驱动轴沿彼此相反的方向旋转，使得定子和转子可以相对旋转，因此发电机产生电力。
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公开(公告)号：KR101882319B1
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：KR1020160137586
申请日：2016-10-21
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의다양한실시예는경로역추적이동을위한수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 수중이미지처리장치를이동시키는구동부; 적어도하나의센서를통하여상기수중이미지처리장치의상태및 주변상황에대한정보를측정하는센싱부; 및상기적어도하나를제어하여상기수중이미지처리장치의위치에대한오차를보정하는제어부;를포함하며, 상기제어부는, 설정된목적지및 위치를확인하여상기구동부를통한상기목적지로의이동경로에적어도하나의기 생성된체크포인트를포함하는위치설정모듈; 상기센싱부를통해서상기이동경로에포함된상기적어도하나의체크포인트에도달하는지확인하는위치확인모듈; 상기체크포인트생성시점에촬영한제1 이미지및 도달한상기체크포인트에서촬영한제2 이미지를비교하는이미지비교모듈; 상기비교결과에기반하여상기수중이미지처리장치의위치오차를결정하는오차결정모듈; 및상기구동부를통하여상기수중이미지처리장치의상기위치오차를보정하도록처리하는위치보정모듈;를포함하는, 경로역추적이동을위한수중이미지처리장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170075928A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150185484
申请日：2015-12-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 수중에서작동하는수중로봇의위치제어방법이제공된다. 수중로봇의위치제어방법은수중로봇의출발지점및 목표도달지점을설정하는단계, 출발지점에서초음파를이용하여대상물체의영상을획득하는단계, 출발지점에서의영상을이용하여목표도달지점의영상을예측하는단계, 수중로봇을이동시킨후 현재도달지점과목표도달지점의위치오차를산출하는단계및 산출한위치오차차이를이용하여수중로봇을이동시키는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种控制在水中操作的水下机器人的位置的方法。 用于控制水下机器人的位置的方法包括以下步骤：设置水下机器人的起点和目标到达点，在起点使用超声获取对象的图像， 计算移动水中机器人之后的当前到达点和目标到达点之间的位置误差，并且使用计算出的位置误差差异来移动水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101726506B1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：KR1020150113498
申请日：2015-08-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 위치보정을위한수중랜드마크인식방법이제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른수중랜드마크인식방법은수중이미지를획득하는단계; 상기획득한이미지의그림자영역을기초로이미지소나와후보기둥의거리를산출하는단계; 상기산출된거리에따라그림자판단마스크및 랜드마크판단마스크의크기를결정하는단계; 상기결정된그림자판단마스크를상기획득한이미지의그림자후보영역에적용하여그림자영역을판단하는단계; 상기판단된그림자영역에상기랜드마크판단마스크를적용하여해당기둥의크기를인식하는단계; 다수의기둥에대하여상기결정단계내지크기를인식하는단계를반복하는단계; 및다수의기둥의크기및 배치순서에따라적정랜드마크인지를판단하는단계;를포함하는위치보정을위한수중랜드마크인식방법이제공된다.
Abstract translation: 提供了一种用于位置校正的水下地标识别方法。 根据本发明示例性实施例的水下地标识别方法包括获取水下图像; 基于所获取的图像的阴影区域来计算图像声纳与候选列之间的距离; 根据所计算的距离确定阴影确定掩模和界标确定掩模的尺寸; 通过将所确定的阴影确定掩模应用于所获取的图像的阴影候选区域来确定阴影区域; 通过将所述地标确定掩模应用于所确定的阴影区域来识别相应列的大小; 重复识别多个列的确定步骤或大小的步骤; 并根据水柱的大小和排列顺序确定地标是否是正确的地标。
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公开(公告)号：KR101718249B1
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020150185472
申请日：2015-12-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 본발명은해상에부유되는부유체; 상기부유체로부터수심방향으로일정길이연장되는연결부재를매개로하여설치되는발전모듈을포함하고, 상기발전모듈은코일체를갖는고정자를갖추고, 상기코일체와마주하는자성체를갖는회전자를갖추고, 상기고정자와일체로결합되면서상기회전자를내부수용하는제1케이스를갖추어상기고정자의코일체와상기회전자의자성체간의상호작용에의해서전기를생성하는발전부 ; 상기회전자로부터연장된단부와결합된선기어를갖추고, 상기선기어와기어물림되는복수개의유성기어를갖는기어체를갖추며, 상기복수개의유성기어와내주면이기어물림되는제2케이스를갖추고, 상기기어체로부터연장되는연결축과결합되는회전구동축에상하운동을회전운동으로전환시키는회전날개를갖추어상기회전자를회전시키는회전력을발생시키는회전부 ; 및상기고정자의코일체로부터인출되는케이블과전기적으로연결되는정류자를갖추고, 상기정류자와접하는브러쉬를갖는브러쉬회전체를회전가능하게지지하는제3케이스를갖추어상기브러쉬회전체를관통하여안내배선되는케이블에의해서상기발전부에서생성된전기를외부로인출하는슬립링부 ; 를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种悬浮在水中的浮体; 用来自流体的深度方向上的部分包括被安装到延伸预定长度作为参数的连接件的发电模块，所述发电模块配备有具有线圈本体的定子，削减具有面向线圈体的磁性材料的旋转， 结合与所述显影单元的定子整体由线圈体和磁性体之间的相互作用产生电力的所述配备有第一内壳以容纳所述旋转定子的旋转; 配有从所述转子延伸的端部啮合的太阳齿轮，gatchumyeo具有多个行星齿轮，其中，太阳齿轮和所述齿轮啮合，具有第二壳体的齿轮主体，其内周面与所述多个行星齿轮啮合，齿轮 旋转单元，用于通过提供联接到从所述主体延伸的连接轴的旋转驱动轴来产生用于旋转所述转子的旋转力， 和配备有被连接到电缆和电定子的线圈引出的整流器，配备了第三壳体可旋转地支承具有其中在整个刷子的布线导向一次与换向器接触的电刷的刷旋转体 滑环部分，用于通过电缆将在发电部分中产生的电力引出到外部; 它包括。
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公开(公告)号：KR101696088B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150113502
申请日：2015-08-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 초음파물체인식방법및 장치가제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른초음파물체인식방법은, 1) 탐색하고자하는대상물체에대하여하나이상의방향에대하여하나이상의템플릿영상을각각생성하는단계, 2) 복수개의초음파빔을송출하고, 각초음파빔에대하여반사파를이용하여초음파영상을획득하는단계, 3) 상기템플릿영상에서상기물체가존재하는영역에대하여복수개의 1차원배열을취득하고, 상기초음파영상에서상기물체가존재하는영역에대하여복수개의 1차원배열을취득하는단계, 4) 상기템플릿영상의복수개의 1차원배열과상기초음파영상의복수개의 1차원배열의일치도를각각산출하는단계, 및 5) 산포도에따라상기대상물체의인식여부를판단하는단계를포함하되, 상기단계 5)는상기단계 4)의상기일치도가가장높은상기초음파영상의 1차원배열의인덱스값들의상기산포도를이용하는것을포함한다.
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公开(公告)号：KR101621142B1
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：KR1020140074917
申请日：2014-06-19
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 무인항공기회수장치및 방법이제공된다. 본발명의일 측면에따르면, 무인항공기를회수하기위한장치에있어서, 상기무인항공기를보관하는수납공간을갖는본체; 상기본체의상부측에서펼쳐져목표물인상기무인항공기를공중에서포획하는그물망; 상기그물망을본체의상부측으로이송하고서로일정간격이격배치되어상기그물망을펼치는복수개의소형비행체; 및일단이상기그물망에연결되고타단이상기본체에연결되어상기그물망을통해포획된무인항공기를상기수납공간측으로견인하는견인와이어;를포함하는무인항공기회수장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020160000084A
公开(公告)日：2016-01-04
申请号：KR1020140076702
申请日：2014-06-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F17/5009 , G01S15/89 , G06F2217/16
Abstract: 이미징소나의이미지예측시뮬레이션방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른이미징소나의이미지예측시뮬레이션방법은이미징소나의초음파의파라미터, 대상물체의파라미터, 상기대상물체가놓인바닥을각각다수의직선, 다수의미소평면, 무한평면으로설정하는단계; 상기초음파의다수의직선과, 상기대상물체의다수의미소평면및 상기무한평면과의교점을각각산출하고, 상기산출된교점들을기초로이미지데이터를에뮬레이션하는단계; 및상기이미지데이터를변환하여소나이미지를생성하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种用于成像声纳的图像预测模拟的方法和使用其的装置。 根据本发明实施例的用于图像声纳的图像预测模拟的方法包括以下步骤：设置图像声纳的超声波参数，物体的参数和底部，其上对象为多个 线，多个微平面和无限平面; 分别计算超声波多行，物体的多个平面和无限平面的交点，并根据计算出的交叉点模拟图像数据; 并通过转换图像数据生成声纳图像。
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