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公开(公告)号：KR1020170128712A
公开(公告)日：2017-11-23
申请号：KR1020160058777
申请日：2016-05-13
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명에서는착용자의움직임에따라보조력을가변적으로제공함으로써착용자의움직임및 작업상황에맞추어원활한움직임이수행되도록하는착용식로봇및 착용식로봇의제어방법이소개된다.
Abstract translation: 在本发明中，提供可穿戴式机器人和可穿戴式机器人控制方法，以根据佩戴者的运动可变地提供辅助力，由此允许根据佩戴者的运动和工作情况平稳地移动。
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公开(公告)号：KR101786172B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020150023440
申请日：2015-02-16
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
Abstract: 신체중 관절을매개로연결되는제1파트와제2파트에결합되어제1파트와제2파트의움직임에보조력을가하는관절운동보조시스템에있어서, 일단부가상기제1파트에연결된와이어; 상기제2파트에연결되고, 와이어의타단부와결합되어외부신호에따라와이어를당기거나풀어주는구동부; 와이어의장력을검출하는센싱부; 및상기센싱부에의해검출된값에따라와이어를당기거나풀도록구동부를제어하는제어부를포함하는관절운동보조시스템.
Abstract translation: 它被耦合到所述第一部分和所述第二部分连接到所述接合范围的次级系统落在第一部分的运动EVO助剂和第二部分，连接到所述第一部分中的导线的一个端部的运动参数的主体; 驱动器，连接到所述第二部分并且耦合到所述导线的另一端以根据外部信号来拉或释放所述导线; 感测单元，用于检测导线的张力; 以及控制单元，用于根据感测单元检测到的值来控制驱动单元拉动或释放导线。
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公开(公告)号：KR101766033B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020150124017
申请日：2015-09-02
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 와이어구동방식의관절연동기구를갖는착용식로봇의사용자의도판단방법및 시스템이개시된다. 상기착용식로봇의사용자의도판단방법은, 로봇의구동와이어에작용되는장력을지속적으로측정하고, 측정된장력데이터를이용하여순간장력변화율을산출하는산출단계; 상기순간장력변화율을기반으로사용자의도값을연산하는도출단계; 및상기사용자의도값과사전설정된동작의도민감도를비교하는비교결과를기반으로로봇구동여부를판단하는구동판단단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于确定具有线驱动关节式连杆机构的可穿戴式机器人的用户程度的方法和系统。 确定可穿戴式机器人的使用者的佩戴性的方法包括：计算步骤，连续地测量施加到机器人的驱动线的张力并且使用测量的张力数据计算瞬时张力变化率; 推导步骤，基于所述瞬时张力变化率来计算用户的意图值; 以及驱动确定步骤，用于基于比较用户的度数值与预定操作的灵敏度灵敏度的比较结果来确定机器人是否被驱动。
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公开(公告)号：KR101575507B1
公开(公告)日：2015-12-08
申请号：KR1020140093742
申请日：2014-07-24
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
Abstract: 착용자와결합되는베이스및 베이스에마련된모터; 모터를통해회전되며양측에나사산이서로반대방향으로형성된볼스크류및 볼스크류양측의나사산에결합되어볼스크류의회전방향에따라서로가까워지거나멀어지도록선형이동되는볼너트; 착용자의다리또는팔에결합되는지지대; 및양단이지지대의단부와볼너트에각각연결되어볼너트가선형이동됨에따라지지대에회전력을전달하는와이어;를포함하는착용로봇의구동장치가소개된다.
Abstract translation: 引入的是用于驱动可穿戴机器人的装置，包括：与佩戴可穿戴机器人的人物相连接的基座; 在基地准备的电机; 由马达旋转的滚珠丝杠，其两侧形成有相反方向的螺纹; 滚珠螺母与滚珠丝杠的螺纹连接，并且根据滚珠丝杠的旋转方向线性移动到彼此靠近或远离彼此; 支撑件与穿戴可穿戴机器人的人的腿部或手臂连接; 以及其两端分别连接到支撑件的端部和滚珠螺母的线，以直线移动将旋转力传递到支撑件的滚珠螺母。 因此，本发明有助于穿戴穿戴式机器人的人走路，并且保持人的姿势。
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公开(公告)号：KR101684017B1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：KR1020140178728
申请日：2014-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
Abstract: 본발명의보행보조로봇제어장치는모터에의해회전하고, 양단에서로다른방향의나사선이형성된스크류; 스크류의양단에마련된복수의너트들; 너트들과각각와이어로연결되고, 스크류와너트들의직선이동에따라회동하는복수의풀리들; 및모터의회전각과스크류의직선이동량에기반하여복수의풀리들의회전각과회전속도를산출하는제어부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，一种用于控制步行辅助机器人的装置可以包括：由电动机旋转的螺钉，其中在两端形成具有不同方向的螺纹; 设置在螺钉两端的多个螺母; 多个皮带轮，每个线连接到螺母，并且基于螺杆和螺母的直线运动而旋转; 以及控制单元，其基于马达的旋转角度和螺杆的直线移动量来计算滑轮的旋转角度和旋转速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160071583A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR1020140178728
申请日：2014-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
CPC classification number: B25J13/08 , B25J3/00 , B25J13/081 , B25J17/00 , B25J19/02
Abstract: 본발명의보행보조로봇제어장치는모터에의해회전하고, 양단에서로다른방향의나사선이형성된스크류; 스크류의양단에마련된복수의너트들; 너트들과각각와이어로연결되고, 스크류와너트들의직선이동에따라회동하는복수의풀리들; 및모터의회전각과스크류의직선이동량에기반하여복수의풀리들의회전각과회전속도를산출하는제어부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，一种用于控制步行辅助机器人的装置可以包括：由电动机旋转的螺钉，其中在两端形成具有不同方向的螺纹; 设置在螺钉两端的多个螺母; 多个皮带轮，每个线连接到螺母，并且基于螺杆和螺母的直线运动而旋转; 以及控制单元，其基于马达的旋转角度和螺杆的直线移动量来计算滑轮的旋转角度和旋转速度。
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公开(公告)号：KR1020160070280A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：KR1020140176011
申请日：2014-12-09
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
CPC classification number: B25J11/00 , B25J11/0005 , B25J13/08
Abstract: 착용자의하체에부착되며, 고정부재가구비된착용부; 착용자의허리관절과무릎관절및 무릎관절과발목관절을연결하는복수의링크가구성되며, 각링크에는상기고정부재에대응되어선택적으로연결되는도킹부재가구비된로봇구조체; 및착용자가상기로봇구조체를착용시상기도킹부재가상기착용부의고정부재에연결되어고정되도록제어함으로써착용자와로봇구조체가일체연결되도록하는제어기;를포함하는로봇시스템이소개된다.
Abstract translation: 本发明提供一种机器人系统，其特征在于，包括：安装在穿戴者的下身上的佩戴单元，具有固定构件; 具有连接腰部关节和膝关节的多个连杆，穿着者的膝关节和踝关节的机器人结构，其中对接部件对应于在每个连杆中有选择地连接的固定部件; 以及通过控制与穿戴者的固定构件连接的对接构件，使穿戴者和机器人结构体一体地连接的控制器，以在穿戴者佩戴机器人结构时固定。
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公开(公告)号：KR101491364B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130151878
申请日：2013-12-06
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
IPC: B25J9/00
Abstract: 회전각을 센싱하는 구동부센서가 구비된 구동부; 일단이 구동부에 연결되어 구동부에 의해 당겨지거나 풀리는 구동와이어; 구동와이어의 타단에 연결되고, 회전각을 센싱하는 밸런스센서가 구비된 밸런스풀리; 로봇의 양측 관절에 마련된 한 쌍의 드라이브풀리; 일단이 일측 드라이브풀리에 고정되고 타단이 타측 드라이브풀리에 고정되며, 중단부가 밸런스풀리에 걸쳐진 전달와이어; 및 구동부센서와 밸런스센서의 계측값을 통해 양측 드라이브풀리 각각의 회전각을 파악하는 제어부;를 포함하는 언더액추에이션이 적용된 착용식 로봇이 소개된다.
Abstract translation: 在本发明中引入的是一种可穿戴式机器人，其应用不足，其包括：驱动单元，其包括用于感测旋转角度的驱动单元传感器; 驱动线，其一端单元与驱动单元连接以便被卷绕或退绕; 平衡皮带轮，其与驱动线的另一端部连接，并包括用于感测旋转角度的平衡传感器; 一对放置在机器人的两个关节处的驱动滑轮; 一个传动线，其一端固定在一个驱动皮带轮上，另一端固定在另一个驱动皮带轮上，其中间端部悬挂在平衡滑轮上; 以及控制单元，其通过驱动单元传感器和平衡传感器的测量值来识别两个驱动滑轮中的每一个的旋转角度。
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公开(公告)号：KR1020140078495A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147917
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 고훈건
CPC classification number: A61H3/008 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A63B23/04
Abstract: Introduced is a lower body supporting apparatus which comprises pair of bases located on the ground; a pair of first links extended to the upper direction from each base; a pair of second links extended to the upper direction from each first link; a supporting part connected to the upper end of each second link and supporting the hips of a user; and a driver located at a connection part of the first link and second link, and relatively rotating and fixing the first link and second link.
Abstract translation: 引入的是下部支撑装置，其包括位于地面上的一对基座; 从每个基座向上延伸的一对第一连杆; 一对第二连杆从每个第一连杆延伸到上方; 连接到每个第二连杆的上端并支撑使用者的臀部的支撑部; 以及位于第一连杆和第二连杆的连接部分处的驱动器，并相对旋转并固定第一连杆和第二连杆。
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