公开(公告)号：CN105407854B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201380078465.2

申请日：2013-07-26

Applicant: 富士机械制造株式会社

Inventor： 野村英明 ,  五十棲丈二 ,  中根伸幸

IPC: A61H3/04 ,  A61G7/10 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/009 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1048 ,  A61G7/1053 ,  A61G2200/52 ,  A61H3/008 ,  A61H3/04 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2230/625

Abstract: 提供一种能够在不导致高成本化、大型化的情况下，实施不会给被护理者造成不适感的起立及就座的护理机器人。护理机器人具备：基台(21)，能够通过第一驱动部而沿第一轴方向行走；机器人臂部(22)，设于基台(21)，具备由第二及第三驱动部(22b3、22a2b)分别独立地驱动的第二及第三驱动轴(22b2、l2)，第二及第三驱动轴(22b2、l2)中的至少一个是通过第二驱动部(22b3)而绕着沿水平方向延伸的旋转轴旋转的旋转驱动轴；及驱动控制部，如下进行控制，以基于起立轨迹用基准数据及就座轨迹用基准数据，而使第一驱动部驱动来使基台(21)沿着第一轴方向移动，并且使第二及第三驱动部(22b3、22a2b)进行驱动来使机器人臂部(22)变形。

公开(公告)号：CN107456377A

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201710935309.3

申请日：2017-10-10

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 郑其兴 ,  李笑

IPC: A61H37/00

CPC classification number: A61H37/00 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069

Abstract: 本发明公开了一种按摩手套，包括：基体、传感器、测量器、处理器、第一报警器、第二报警器。实际使用时，将按摩手套戴在手上并启动，此时传感器和测量器将检测到的力度值G和角度值A时时发送至处理器；当处理器接收到的力度值G≤Gmin或G≥Gmax时，第一报警器发出警报，此时即提醒使用者按摩的力度欠佳、以便调整按摩力度；当处理器接收到的角度值A≥Amax时，第二报警器发出警报，此时即提醒使用者按摩的角度过大，影响治疗效果，以便及时调整按摩的角度。由上述方法可知，该按摩手套能够在使用者按摩参数不当的情况下发出警报，以及时提醒使用者调整按摩的力度和角度，从而达到较佳的治疗效果。

公开(公告)号：CN107334607A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201710306767.0

申请日：2017-04-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中岛一诚

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  A61B5/103

CPC classification number: A63B24/0087 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0262 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1481 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5097 ,  A63B21/4011 ,  A63B21/4035 ,  A63B22/02 ,  A63B23/04 ,  A63B69/0028 ,  A63B2024/0093 ,  A63B2220/54 ,  A61B5/1038 ,  A61B5/7405 ,  A61B5/746 ,  A61H1/0229 ,  A61H2003/005 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1657 ,  A61H2205/10 ,  A61H2205/12

Abstract: 本发明提供了一种步行训练设备和一种状态确定方法。步行训练设备(1)包括：机械腿(2)，附接到步行训练者的腿部；电机(261)，被配置为旋转地驱动机械腿(2)的膝关节部(22)；控制单元(332)，被配置为在步行训练者的步态运动的腿部空闲时段内控制电机(261)，使得电机(261)旋转地驱动膝关节部(22)；电机转矩检测单元(262)，被配置为检测电机转矩，该电机转矩是由电机(261)产生的转矩；以及确定单元(333)，被配置为通过使用在腿部空闲时段内由电机转矩检测单元(262)检测到的电机转矩的值来确定步行训练者是处于痉挛状态还是处于僵化状态。

公开(公告)号：CN104968313B

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201380058498.0

申请日：2013-11-08

Applicant: 浩康股份公司

Inventor： 赖纳·布赫 ,  盖瑞·哥伦布 ,  利津·阿里亚纳达 ,  安德里亚斯·科尔

IPC: A61H3/00 ,  A61H3/04 ,  A61G7/10

CPC classification number: A63B21/00181 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1048 ,  A61G7/1051 ,  A61G2203/42 ,  A61H3/008 ,  A61H3/04 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/0188 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1621 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/625 ,  A63B22/0015 ,  A63B22/0023 ,  A63B22/0235 ,  A63B24/0087 ,  A63B71/0054 ,  A63B2022/0092 ,  A63B2220/18 ,  A63B2220/803 ,  A63B2220/805

Abstract: 本发明提供一种用于步态训练的设备。所述设备包括可移动底座(11)、臂构造(15、16、18)、移动检测器(14、115；20；21)及控制单元(119)，所述可移动底座(11)包括用于使所述可移动底座(11)移动的驱动单元(13)，所述臂构造(15、16、18)从所述可移动底座(11)延伸出，以使人(113)能够至少局部地悬吊在上方，所述移动检测器(14、115；20；21)用以检测所述人(113)的移动，所述控制单元(119)用以响应于所述人的由所述移动检测器(14、115；20；21)所检测到的移动而控制所述驱动单元(13)，使得所述可移动底座(11)相对于所述人(113)的移动方向而在预定距离范围内且在预定角度范围内跟随所述人(113)。所述设备可包括投影仪(112)及保全机构(21)，所述投影仪(112)用以对将由所述人(113)采取的路径进行投影，所述保全机构(21)响应于由所述跌倒检测器(21)检测到跌倒或绊倒而保全对所述人(113)的所述悬吊。

公开(公告)号：CN104869970B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201380064944.9

申请日：2013-12-11

Applicant: 埃克苏仿生公司

Inventor： 亚当·佐斯 ,  强纳生·伊凡斯 ,  鲁宾·山德勒 ,  纳森·哈汀 ,  艾伦·朱林 ,  詹姆斯·卢宾 ,  泰勒·西纽 ,  迪兰·菲尔班克斯 ,  詹姆斯·斯特莱克

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0107 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明涉及一种外骨骼(100；200)，所述外骨骼可利用分成三个类别的装置来加以即时重新配置、调整及/或控制，特定来说，所述三个类别包含可交换未经致动支腿、可锁定横向及冠状髋部旋转件及软件控制自由关节。更具体来说，所述第一装置允许创建模块化关节系统，在所述系统中，可改变或交换个别外骨骼关节(230；231；232；233；249)或肢(112L；112R)以针对特定用户优化外骨骼。所述第二装置涉及以机械方式控制(例如锁定及解锁)关节，从而允许例如外骨骼支腿在未经致动的轴中枢转或不枢转。

公开(公告)号：CN103153356B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201180044355.5

申请日：2011-09-19

Applicant: 艾克索仿生技术公司 ,  加利福尼亚大学董事会

Inventor： 亚当·佐斯 ,  凯瑟琳·斯特拉瑟尔 ,  蒂姆·斯威夫特 ,  罗斯·安格德 ,  约翰·彭斯 ,  荷梅恩·卡泽罗尼 ,  迪伦·费尔班克斯 ,  内森·哈丁

IPC: A61M1/00

CPC classification number: A61H1/00 ,  A61H1/0255 ,  A61H3/00 ,  A61H3/02 ,  A61H3/04 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5092

Abstract: 控制与人体下肢连接的动力外骨骼来进行人所需的运动。人的意图由控制器基于以下至少一项的监测结果来确定：人的手臂部分的位置改变，人的头部的位置改变，人所使用的助步器的方位，人所使用的助步器和支撑表面之间的接触力，人对助步器所施加的力，外骨骼、外骨骼可移动部件和人的相对方位，以及外骨骼、外骨骼可移动部件和人之间的相对速度。

公开(公告)号：CN105764465B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201480062295.3

申请日：2014-11-12

Applicant: 村田机械株式会社 ,  帝人制药株式会社

Inventor： 大岛修 ,  凑雄一朗 ,  前田明宽 ,  藤田芙美 ,  武田纯

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61B5/1122 ,  A61B5/1124 ,  A61B2505/09 ,  A61H1/0274 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5035 ,  A61H2201/5038 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5046 ,  A61H2201/5048 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  A63B21/00072 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/0058 ,  A63B21/4017 ,  A63B21/4033 ,  A63B21/4035 ,  A63B21/4047 ,  A63B23/03508 ,  A63B23/0355 ,  A63B23/1281 ,  A63B24/0006 ,  A63B24/0062 ,  A63B24/0087 ,  A63B71/0622 ,  A63B2024/0071 ,  A63B2024/0093 ,  A63B2208/0247 ,  A63B2220/13 ,  A63B2220/20 ,  A63B2220/30 ,  A63B2220/31 ,  A63B2220/34 ,  A63B2220/40 ,  A63B2220/51 ,  A63B2230/436 ,  G06F19/3481 ,  G16H20/30

Abstract: 准确地监视位置偏差的变化的差异和动作时的负荷量，来恰当地控制训练装置。训练装置(100)具备固定框架(1)、操作杆(3)、马达、旋转信息输出传感器、倾转角度计算部(1131)、反馈电流检测部(1133)、位置偏差计算部(1132)、以及判断部(1134)。操作杆(3)以至少1个自由度倾转。马达使操作杆倾转。旋转信息输出传感器输出马达的旋转量。倾转角度计算部(1131)算出倾转角度。反馈电流检测部(1133)检测反馈电流值I。位置偏差计算部(1132)每当经过第一时间T1便算出位置偏差。判断部(1134)在第一时间T1的期间发生的位置偏差为第一阈值φ1以上或者反馈电流值I在第二时间T2以上的时间为第一电流值I1以上的情况下判断为错误。

公开(公告)号：CN107000774A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580068073.7

申请日：2015-11-11

Applicant: 博2格有限公司

Inventor： H·布拉姆西佩 ,  G·K·罗德

IPC: B62B5/06 ,  A61H3/04 ,  B62B3/02 ,  B62B7/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H2003/002 ,  A61H2003/043 ,  A61H2003/046 ,  A61H2201/0161 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1633 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  B62B3/02 ,  B62B5/064 ,  B62B5/065 ,  B62B7/04 ,  B62B7/12 ,  B62B2206/006

Abstract: 本发明涉及一种用于辅助尤其是有行走障碍的人员的移动式行走和运输辅助设备(1)，其具有车架(2)，所述车架具有轮(3、4)，并且所述行走和运输辅助设备具有两个外部的侧向支撑件(5、6)，其与车架(2)连接并且作为用于所述设备(1)的用户的支承元件。根据本发明规定，所述侧向支撑件(5、6)能从向后倾侧的第一位置向至少一个向前倾侧的第二位置枢转地固定在车架(2)上，以便从前方拉动行走和运输辅助设备(1)，所述第一位置用于从后方推动行走和运输辅助设备(1)，和/或用于在行进时在行走和运输辅助设备(1)之间和/或之后支撑用户，和/或用于使用户坐在行走和运输辅助设备(1)上。

公开(公告)号：CN106726345A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611159533.X

申请日：2016-12-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  石珂 ,  唐心宇 ,  秦超龙 ,  李会军

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04 ,  A63B24/00

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0237 ,  A61H2201/0149 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5061 ,  A63B23/0405 ,  A63B24/0062

Abstract: 本发明公开一种基于并行连杆的下肢康复训练机构，包括机架、两个连杆运动组件以及座椅，两个连杆运动组件对称设置于机架前部的两侧，各连杆运动组件中均设有踏板和第一直流电机，机架上设有磁吸式开合门，机架底部设有底盘，底盘上设有Y向移动平台，Y向移动平台上竖直安装有Z向升降平台；所述座椅装配于Z向升降平台。本发明结构精巧，便于患者进行多种模式的训练，训练过程中能够实时采集患者的受力信息以调整训练强度，还可在训练过程中对患者提供保护，具有广阔的市场前景。

公开(公告)号：CN106667726A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201610423477.X

申请日：2016-06-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴永珍 ,  河泰信 ,  金廷勋 ,  卢世坤 ,  李演白

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61F2/68 ,  A61F2002/701 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1436 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2205/10 ,  F16H21/06 ,  F16H21/44 ,  A61H2003/005 ,  A61H2003/007

Abstract: 公开了一种力传输装置和包括该力传输装置的运动辅助设备。所述力传输装置可包括：输入构件，被设置成相对于基座旋转；输出构件，被设置成相对于基座旋转；第一轴，沿与输入构件的轴向相交的方向连接到输入构件；第一连接构件，连接到第一轴；第二轴，沿与第一轴的轴向相交的方向连接到第一连接构件；第二连接构件，连接到第二轴；第三轴，沿与第二轴的轴向相交的方向连接在第二连接构件与输出构件之间。