公开(公告)号：KR1020020097357A

公开(公告)日：2002-12-31

申请号：KR1020010035140

申请日：2001-06-20

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이영섭

IPC: B60Q9/00

CPC classification number: B62D15/029 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089

Abstract: PURPOSE: A control method for preventing a definition of a lane for a vehicle is provided not to generate a miss-warning in a curved road. CONSTITUTION: Road information and a reference angle of a lane definition are inputted from a road transmitter to a loaded device. A delta value is calculated by using a road width from the road information. The delta value is set to secure an image from a photographed image from a CCD(Charge Coupled Device) camera. Edges of a left lane and a right lane are detected from the image. A gravity center and an inclination of each lane are detected. An intermediate value of inclination angles of each lane is detected. A modulus is calculated by subtracting the reference value from the intermediate value. An alarming is generated when the modulus is larger than the delta value. Otherwise, the delta value is reset. Thereby, the definition of the lane is warned exactly.

Abstract translation: 目的：提供一种用于防止车辆的车道定义的控制方法，其不会在弯道中产生错误警告。 规定：道路信息和车道定义的参考角度从道路发射机输入到装载的设备。 通过使用道路信息的道路宽度来计算差值。 设置增量值以确保来自CCD（电荷耦合器件）照相机的拍摄图像的图像。 从图像中检测左车道和右车道的边缘。 检测每个车道的重心和倾斜度。 检测每个车道的倾斜角度的中间值。 通过从中间值减去参考值来计算模量。 当模量大于增量值时会产生报警。 否则，delta值被重置。 因此，准确地警告车道的定义。

公开(公告)号：KR1020020094545A

公开(公告)日：2002-12-18

申请号：KR1020010032815

申请日：2001-06-12

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 전용원

IPC: B62D6/00

CPC classification number: G05D1/0061 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D15/025 ,  G05D2201/0213

Abstract: PURPOSE: A separation from traffic lane-preventing system of a vehicle and the control method are provided to prevent separation from traffic lane by warning of separation from traffic lane caused by driver's carelessness or drowsiness. CONSTITUTION: A separation from traffic lane-preventing system of a vehicle comprises a separation from traffic lane-detecting unit(10) comprised of a line marker detector(14) installed on traffic lane and a line marker ECU(16); a separation from traffic lane-control unit(ECU); and a steering drive unit(12) controlled by receiving control output transmitted from the separation from traffic lane-control unit. The separation from traffic lane-control unit receives information transmitted from the separation from traffic lane-detecting unit, decides steering control and time for controlling according to the vehicle speed and separation speed of the moment of separation, and outputs control output to be an autonomous driving mode until the vehicle can reach the middle part of traffic lane after preventing separation from traffic lane.

Abstract translation: 目的：提供与车辆行车道防止系统的分离和控制方法，以防止驾驶员疏忽或嗜睡引起的行车道分离警告与行车道分离。 构成：与车辆的行车道防止系统的分离包括与安装在行车道上的线路标记检测器（14）和线路标记ECU（16）组成的行车道检测单元（10）的分离; 与行车道控制单元（ECU）的分离; 以及通过从行车道控制单元接收从分离发送的控制输出而控制的转向驱动单元（12）。 与行车道控制单元的分离接收从行车道检测单元分离的信息，根据分离时刻的车速和分离速度确定转向控制和控制时间，并将控制输出输出为自主 驾驶模式，直到车辆可以到达行车道中部，防止与行车道分离。

公开(公告)号：KR1020010063148A

公开(公告)日：2001-07-09

申请号：KR1019990060026

申请日：1999-12-21

Applicant: 기아자동차주식회사

Inventor： 박병곤

IPC: G03B29/00

CPC classification number: G03B29/00 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60W30/12 ,  H04N5/232

Abstract: PURPOSE: A traffic lane separation observing system sensed according to the state of a road is provided to secure more safe driving by appropriately sensing the degree of traffic lane separation fitting to the state of the road by using a traffic lane separation alarm device. CONSTITUTION: A traffic lane separation observing system sensed according to the state of a road includes a camera(1) obtaining an image of a traffic lane part in front of an automobile, and a control part(2) treating the obtained image, sensing kind of the running road, the number of traffic lanes, width of the road, running speed for comparing the same with an operational map(6) of a navigation unit(5), and determining the degree of traffic line separation of the automobile for transmitting an alarm signal.

Abstract translation: 目的：提供根据道路状况检测到的行车道分离观测系统，通过使用行车道分离报警装置适当地检测行车道分离装置与道路状态的距离，确保更安全的驾驶。 构成：根据道路的状态感测到的行车道分离观测系统包括摄像机（1），其获得汽车前方的行车道部分的图像;以及控制部（2），对所获得的图像进行处理，感测种类 的运行路数，道路数量，道路宽度，与导航单元（5）的操作图（6）进行比较的运行速度，以及确定汽车用于发送的行驶线分离的程度 一个报警信号。

公开(公告)号：WO2017006802A1

公开(公告)日：2017-01-12

申请号：PCT/JP2016/069087

申请日：2016-06-28

Applicant: クラリオン株式会社

Inventor： 橋本　武志 ,  河野　賢司 ,  渡邉　哲生 ,  藤田　康弘

IPC: H04R1/00 ,  B60N2/44 ,  B60R11/02 ,  B60W50/14 ,  G08G1/16 ,  H04R1/02 ,  H04R3/00 ,  B60R16/02

CPC classification number: B60W50/14 ,  B06B3/00 ,  B60N2/90 ,  B60R11/02 ,  B60R16/02 ,  B60T2201/08 ,  B60W50/16 ,  G08B6/00 ,  G08G1/16 ,  H04R1/00 ,  H04R1/02 ,  H04R1/025 ,  H04R3/00

Abstract: 報知装置（１）は、エキサイタ（ＥＸ１，ＥＸ２，ＥＸ３，ＥＸ４）で振動の発生が可能な周波数帯域内において、所定波の周波数を一定の速度で変化させたスイープ信号を生成するスイープ信号生成部（３）と、オーバーラップ周波数帯域を含む高域寄りの高域スイープ信号と、低域寄りの低域スイープ信号とに、スイープ信号を分割するスイープ信号分割部（４）と、いずれのエキサイタより信号を出力させるかを決定する信号出力決定部（２）と、高域スイープ信号および低域スイープ信号を決定されたいずれかのエキサイタより出力させるための調整を行う出力信号調整部（９）とを備える。

Abstract translation: 通知装置（1）具有：扫描信号生成单元（3），其生成扫描信号，其中预定波的频率以固定的速度变化，在频带内可以通过以下方式产生振动： 兴奋剂（EX1，EX2，EX3，EX4）; 扫描信号分割单元（4），其将扫描信号分成接近包括重叠频带的高范围的高范围扫描信号和接近低范围的低范围扫描信号; 信号输出确定单元（2），确定从其输出信号的激励器; 以及输出信号调整单元（9），其执行调节以从确定的激励器输出高范围扫描信号和低范围扫描信号。

公开(公告)号：WO2015112709A1

公开(公告)日：2015-07-30

申请号：PCT/US2015/012449

申请日：2015-01-22

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE SYSTEMS, INC.

Inventor： MCCLAIN, Jeremy J. ,  FROEHLICH, Dominik ,  AGNEW, David Leslie ,  MUHAREMOVIC, Ibro ,  FLETCHER, Graham Lanier

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60W30/12 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/402 ,  B62D7/159

Abstract: A safety system for a vehicle providing a road departure protection feature comprises a camera, mounted to the vehicle to provide a view of a driving direction of the vehicle, and an electronic control unit connected to the camera. The electronic control unit includes instructions for analyzing the image and comparing the roadway path to the predicted vehicle path. The electronic control unit determines a vehicle roadway departure is occurring when the predicted vehicle path differs from the roadway path by a predetermined threshold, and then determines at least one corrective action to return the vehicle path to the roadway path. The safety system sends instructions to apply at least one corrective action with at least an electronic stability control system.

Abstract translation: 一种提供道路离境保护特征的车辆的安全系统，包括安装在车辆上以提供车辆行驶方向的照相机以及连接到相机的电子控制单元。 电子控制单元包括用于分析图像并将道路路径与预测的车辆路径进行比较的指令。 电子控制单元确定当预测车辆路径不同于道路路径预定阈值时发生的车辆道路偏离，然后确定至少一个校正动作以将车辆路径返回到道路路径。 安全系统发送指令，至少应用一个电子稳定控制系统来应用至少一个纠正措施。

公开(公告)号：WO2015064041A1

公开(公告)日：2015-05-07

申请号：PCT/JP2014/005268

申请日：2014-10-16

Applicant: 株式会社デンソー

Inventor： 川原　伸章 ,  田内　真紀子

IPC: B60W30/14 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T8/172 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/08 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/352 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T8/172 ,  B60T2201/08 ,  B60T2210/32 ,  B60T2210/34 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16 ,  B60W2050/007 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  B60W2540/00 ,  B60W2540/22 ,  B60W2540/30 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/40 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/408 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/021 ,  G08G1/0125 ,  G08G1/04 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096758 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/16 ,  G08G1/164 ,  H04L67/12

Abstract: 　走行制御装置は、自車両が走行する車線上と、隣接する同一進行方向の車線上において、自車両の周辺を走行する周辺車両の位置を検知する車両検知装置（１０，Ｓ１００）と、各周辺車両の位置に隣接する所定領域に対して、自車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、前記各周辺車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する生成装置（１７，Ｓ１０４）と、ポテンシャル分布において、ポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように自車両の走行状態を制御する制御装置（１７，Ｓ１１８）とを備える。

Abstract translation: 行驶控制装置具备：车辆检测部（10，S100），检测本车辆在本车辆行驶的车道上行驶的周边车辆的位置，以及相同的行进方向上的相邻车道; 生成单元（17，S104），其将电位域分配给与各周边车辆的位置相邻的规定区域，并生成作为各周边车辆的电场的道路上分布的电位分布，所述电位域表示度数 对本车司机的心理压力; 以及控制本车辆的行驶状态的控制单元（17，S118），使得主车辆在电位分布中的电位相对较低的位置行驶。

公开(公告)号：WO2014013971A1

公开(公告)日：2014-01-23

申请号：PCT/JP2013/069257

申请日：2013-07-16

Applicant: 株式会社アドヴィックス ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 村田　俊介 ,  半澤　雅敏 ,  安藤　強

IPC: B60T7/12

CPC classification number: B60T7/122 ,  B60T7/042 ,  B60T7/107 ,  B60T8/17 ,  B60T8/245 ,  B60T8/32 ,  B60T8/3205 ,  B60T13/588 ,  B60T13/741 ,  B60T2201/08

Abstract: 【課題】坂路での発進時にエンストした場合の車両のずり下がりを抑制つつ、ブレーキの引き摺りを抑制する。 【解決手段】坂路で停車したときに、推進軸１８の待機位置がリリース位置よりもロック位置側、つまりブレーキパッド１１をブレーキディスク１２により短時間で押し付けられる第１、第２待機位置となるようにしている。これにより、エンスト時により早く駐車ブレーキ力を発生させるようになり、車両のずり下がりを抑制することが可能となる。さらに、エンストロック不要確定状態であることを判定し、エンストロック不要確定状態になったときに速やかに推進軸１８を第１、第２待機位置から通常リリース時の待機位置に移動させる待機状態リリース制御を実行する。これにより、発進時におけるブレーキの引き摺りを抑制することが可能となり、ブレーキの引き摺りによる異音や振動、ブレーキの過熱を抑制できる。

Abstract translation: [问题]当在斜坡上起动车辆时，阻止车辆下滑而阻止车辆中的制动器阻力。 [解决方案]当车辆在斜坡上停下时，将传动轴（18）设置到比释放位置更靠近锁定位置的待机位置，即，第一或第二待机位置，制动器 垫（11）可以更快地压靠在制动盘（12）上。 因此，在发动机停转的情况下能够更快地产生驻车制动力，能够防止车辆向下滑动。 此外，无论车辆是否处于不需要发动机失速时锁定的状态，并且执行待机状态解除控制以便迅速地将传动轴（18）从第一或第二待机位置移动到待机位置 在不需要发动机停转时的锁定状态下进行正常的释放。 因此，能够抑制车辆起动时的制动阻力，能够降低由于制动器牵引引起的制动器的异常噪音，振动和过热。

公开(公告)号：WO2012001786A1

公开(公告)日：2012-01-05

申请号：PCT/JP2010/061184

申请日：2010-06-30

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  高島 亨 ,  西川 智久 ,  谷本 充隆 ,  成田 哲博

Inventor： 高島　亨 ,  西川　智久 ,  谷本　充隆 ,  成田　哲博

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D6/00 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2510/202 ,  B60W2710/182 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472

Abstract: 各種自動操舵がなされるにあたって操舵輪から伝達される操舵反力をドライバの操舵入力に干渉させることなく抑制する。　車輪（ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）の各々に作用する制駆動力を該各々について個別に変化させることが可能な制駆動力可変手段（３００、６００）を備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、前記車両の目標運動状態に対応する目標状態量（γｔｇ）を設定する目標状態量設定手段と、予め設定された、前記目標状態量に対応する状態量（γ）及び前記車輪から操舵装置に伝達される操舵反力（Ｔ）と、前輪の左右制駆動力差（Ｆｆ）及び後輪の制駆動力差（Ｆｒ）との相対関係に基づいて、前記状態量及び操舵反力が、前記設定された目標状態量及び所定の目標操舵反力（Ｔｔｇ）となるように、前記制駆動力の目標値たる目標制駆動力を設定する目標制駆動力設定手段とを具備する。

Abstract translation: 公开了一种用于车辆的控制单元，其中，在不影响驾驶员输入的转向力的情况下，可以减轻在车辆上行使各种自动转向功能时从方向盘传递的转向反作用力。 具有制动/驱动力可变装置（300,600）的用于车辆（10）的控制单元（100），其可以单独地改变要作用在每个车轮（FL， FR，RL，RR）设置有：目标状态设定装置，用于设定与车辆的目标行驶状态相对应的目标状态量（Δtg）; 以及目标制动/驱动力设定装置，用于设定作为制动/驱动力的目标值的目标制动/驱动力，使得状态量和转向反作用力将成为目标量 - 基于与目标状态量相对应的预设状态量（θ）和转向反作用力（T（t）），分别设定的状态和规定的目标转向反作用力（Ttg） ）从车轮传递到转向装置，并且基于左右前轮（Ff）的制动/驱动力之间的差异与制动/驱动力之间的差异之间的相对关系 左后轮（Fr）。

公开(公告)号：WO2011042002A1

公开(公告)日：2011-04-14

申请号：PCT/DE2010/001125

申请日：2010-09-24

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  STRAUSS, Matthias

Inventor： STRAUSS, Matthias

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/12 ,  B60T8/1755 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W2540/20 ,  B60W2550/306 ,  B62D15/025

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Querführung eines Kraftfahrzeugs (1), bei dem mittels einer Umfeldsensoreinrichtung (10) ein Istwert (Y ist ) einer die Querposition des Fahrzeugs (1) in seiner Fahrspur (2) repräsentierenden Größe ermittelt wird und mit einem in vorgegebenen Grenzen einstellbaren Sollwert (Y soll ) verglichen wird und in Abhängigkeit der Abweichung des Istwertes (Y ist ) von dem eingestellten Sollwert (Y soll ) Aktoren (51, 61) des Fahrzeugs (1) derart angesteuert werden, dass der Istwert (Yist) der die Querposition des Fahrzeugs (1) repräsentierenden Größe sich dem eingestellten Sollwert (Y soll ) annähert. Erfindungsgemäß wird bei Vorliegen einer Fahrspurwechselanforderung der eingestellte Sollwert (Y soll ) derart verändert, dass sich die zugehörige Querposition dieses Sollwertes (Y soll ) in Richtung des angeforderten Spurwechsels verschiebt.

Abstract translation: 本发明涉及由一个环境传感器装置（10）的车辆（1）的横向位置的在其车道的实际值（Yist）的手段，一种用于机动车辆（1），其中的侧向引导的方法（2）表示的尺寸被确定，并且在预定的限度内与 可调的设定点（Ysoll）进行比较，并在实际值的设定值的（Yist）（Ysoll）致动器（51，61）的偏差的依赖于这样的车辆（1）被驱动时，为车辆的横向位置的实际值（Yist） （1）表示的大小接近设定值（Ysoll）。 根据本发明的设定值（Ysoll），在被请求的轨迹跳跃的方向上的相关联的横向位置偏移此设定值（Ysoll）以这样的方式在车道变更请求的存在而改变。

公开(公告)号：WO2011013750A1

公开(公告)日：2011-02-03

申请号：PCT/JP2010/062797

申请日：2010-07-29

Applicant: 日産自動車株式会社 ,  早川 泰久 ,  佐藤 行 ,  小林 雅裕

Inventor： 早川　泰久 ,  佐藤　行 ,  小林　雅裕

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/00 ,  B60W30/02 ,  B60W30/08 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08

Abstract: 　自車両（ＭＭ）の車線幅方向横位置（Ｘ２ｏｂｓｔ＋Ｘ０）が自車両（ＭＭ）に対する接近防止の指標となる車線幅方向横位置（Ｘ２ｏｂｓｔ＋Ｘ０）である所定制御開始位置（６０）となった場合、制御開始と判定して自車走行車線（２００）の中央側へ向かうヨーモーメント（Ｍｓ）を自車両（ＭＭ）に付与して自車両（ＭＭ）を制御する。そして、自車両（ＭＭ）の車線幅方向横位置（Ｘ２ｏｂｓｔ＋Ｘ０）が前記制御開始位置（６０）の外側から内側に移動した場合、所定の間、前記制御開始の判定を前記制御開始位置（６０）の内側に移動する前と比較して抑制する。

Abstract translation: 当车辆（MM）的车道宽度方向横向位置（X2obst + X0）达到作为用作预防指标的车道宽度方向横向位置（X2obst + X0）的预定控制开始位置（60）时 （MM）的情况下，确定开始控制，并且通过将对行驶车道（200）的中心作用的横摆力矩（Ms）施加到车辆（MM）来控制车辆（MM） ）。 当车辆（MM）的车道宽度方向横向位置（X2obst + X0）从控制开始位置（60）的外部移动到内部时，控制开始的确定被抑制了预定时间段 在运动到控制开始位置的内部（60）之前。