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公开(公告)号：KR100946723B1
公开(公告)日：2010-03-12
申请号：KR1020080033977
申请日：2008-04-12
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B62D6/00
CPC classification number: G05D1/0238 , G05D1/0217 , G05D2201/0207
Abstract: 본 발명은 차량의 조향 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 자율 주행 차량에 대한 조향 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 조향 장치가 차량을 조향하는 방법에 있어서, (a) 차량의 출발 지점과 목표 지점을 이용하여 제1 경로를 설정하는 단계; (b) 상기 차량의 진행 시 상기 차량에 탑재된 복수의 장애물 센서가 장애물을 감지하여 장애물 위치 신호를 생성하는 단계; (c) 상기 복수의 장애물 센서로부터 수신한 장애물 위치 신호를 이용하여 시차 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 시차 정보를 이용하여 상기 장애물을 회피하는 제2 경로를 설정하는 단계를 포함하는 차량의 조향 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 차량의 조향 방법 및 그 장치는 차량이 복잡한 환경에서도 실시간으로 장애물을 회피하여 운행할 수 있도록 하는 효과가 있다.
모델 예측 제어, 장애물 충돌, 자율 주행 차량, 궤도 생성.-
公开(公告)号：KR1020100020054A
公开(公告)日：2010-02-22
申请号：KR1020080078692
申请日：2008-08-12
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G06T7/593 , G06T2207/30252 , G09B25/06
Abstract: PURPOSE: A method of building a 3D grid map and a method for controlling an auto travelling apparatus using the same are provided to recognize accurate 3D position and make out a 3D map by producing a 3D grid map through the combination of 2 and 3D position results. CONSTITUTION: Through a stereo omin-directional camera, an omin-directional image for the adjacent region is objected(602). Through the stereo matching of 1st and 2nd panorama images, a stereo matching image(406) is created(606). The 3D restoration of the omni-directional image is performed(608). The current 2D position is confirmed through the omni-directional image(610). The combination of the 2D and 3D confirmation results enables the production of a 3D grid map for the region near the stereo omni-directional camera(614).
Abstract translation: 目的：提供一种构建3D网格图的方法以及使用该方法来控制自动旅行装置的方法，以通过2D和3D位置结果的组合产生3D网格图来识别准确的3D位置并形成3D地图 。 构成：通过立体声omin方向相机，邻近区域的omin方向图像被反对（602）。 通过第一和第二全景图像的立体匹配，创建立体匹配图像（406）（606）。 执行全方位图像的3D恢复（608）。 当前的2D位置通过全向图像（610）确认。 2D和3D确认结果的组合使得能够为立体声全向相机（614）附近的区域生成3D网格图。
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公开(公告)号：KR1020090108509A
公开(公告)日：2009-10-15
申请号：KR1020080033977
申请日：2008-04-12
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B62D6/00
CPC classification number: G05D1/0238 , G05D1/0217 , G05D2201/0207
Abstract: PURPOSE: A steering method and a steering apparatus for a vehicle are provided to drive on a road by considering the shape and the size of the vehicle and avoiding obstacles. CONSTITUTION: A method in which a steering apparatus steers a vehicle comprises followings. A first path is set up using the starting point and the destination of a vehicle(S110). A plurality of obstacle sensors mounted on the vehicle senses the obstacle and produces signals on obstacle positions during the driving of the vehicle(S120). Parallax information is generated using the signals on obstacle positions received from a plurality of obstacle sensors(S130). A second path is set up to avoid the obstacles using the parallax information(S140).
Abstract translation: 目的：通过考虑车辆的形状和尺寸并避开障碍物，提供用于车辆的转向方法和转向装置以在道路上行驶。 构成：转向装置引导车辆的方法包括以下。 使用车辆的起点和目的地建立第一路径（S110）。 安装在车辆上的多个障碍物传感器感测障碍物，并且在驾驶车辆期间在障碍物位置产生信号（S120）。 使用从多个障碍物传感器接收的障碍物位置上的信号生成视差信息（S130）。 设置第二路径以避免使用视差信息的障碍（S140）。
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公开(公告)号：KR1020050047410A
公开(公告)日：2005-05-20
申请号：KR1020030081232
申请日：2003-11-17
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G06K9/00664 , G05D1/0246 , G05D2201/0207 , G06K9/4652 , G06K9/4671 , G06K9/6212
Abstract: 지능형 시스템에 있어서 표식검출방법 및 장치가 개시된다. 표식검출방법은 (a) 하나의 프레임영상에 대하여 제1 산포도에 따른 가중 샘플링방식을 이용하여 프레임 영상의 전체영역으로 설정되는 제1 샘플링영역에 대하여 N개의 샘플블럭을 생성하고, 각 샘플블럭과 미리 정의된 표식모델간의 특징량을 비교하여 1차 검출을 수행하는 단계; 및 (b) 제2 산포도에 따른 가중 샘플링방식을 이용하여 상기 1차 검출 수행결과 얻어지는 상기 표식모델의 대략적인 위치를 중심으로 설정되는 제2 샘플링영역에 대하여 N개의 샘플블럭을 생성하고, 각 샘플블럭과 미리 정의된 표식모델간의 특징량을 비교하여 2차 검출을 수행하는 단계로 이루어진다.
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公开(公告)号：KR100161042B1
公开(公告)日：1999-01-15
申请号：KR1019940012717
申请日：1994-06-07
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 정준영
IPC: B25J9/00
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D1/0221 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207 , Y10S706/90
Abstract: 본 발명은 로보트의 주행제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 주행거리 검출수단에 의해 검출된 주행거리데이타 및 방향각검출수단에 의해 검출된 방향각데이타에 따라 로보트의 위치오차, 방향각오차 및 순간방향각을 산출하는 경로 오차산출스텝과, 상기 경로오차산출스텝에서 산출된 데이터에 따라 좌우측주행모터의 경로제어출력변화량을 산출하도록 로보트의 주행경로를 제어하는 퍼지추론을 수행하는 경로제어퍼지추론스텝과, 상기 주행거리 검출수단에 의해 검출된 주행거리데이타를 기준속도와 비교하여 로보트의 속도오차를 산출함과 동시에 장애물감지수단에 의해 장애물거리를 산출하는 속도오차산출스텝과, 상기 속도오차산출스텝에서 산출된 데이터에 따라 상기 좌우측주행모터의 속도제어출력변화량을 산출하도록 로보트의 주행� ��도를 제어하는 퍼지추론을 수행하는 속도제어퍼지추론스텝 및, 상기 경로제어퍼지추론스텝에서 산출된 경로제어출력변화량 및 상기속도제어퍼지추론스텝에서 산출된 속도제어출력변화량과 단위시간 이전의 출력량에 따라 상기 로보트이 목표지점까지 정확하게 주행하도록 좌우측주행모터의 최종출력량을 산출하는 모터출력량산출스텝으로 이루어져, 로보트의 주행시에 변화하는 위치오차, 방향각오차 및 순간방향각에 따라 퍼지추론된 좌우측주행모터의 출력량에 의해 로보트의 주행을 제어함으로써, 바닥상태의 변화에 상관없이 로보트의 주행상태를 정상궤도로부터 이탈되지 않고 일정한 주행속도를 유지하면서 목표지점까지 정확히 주행시킬 수 있도록 한 것이다.
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Patent Agency Ranking246.发明申请UNMANNED VEHICLE, SYSTEM AND METHOD FOR CORRECTING A TRAJECTORY OF AN UNMANNED VEHICLE 审中-公开用于校正无人驾驶车辆的轨道的无人驾驶车辆，系统和方法
公开(公告)号：WO2017136594A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：PCT/US2017/016282
申请日：2017-02-02
Applicant: PROXY TECHNOLOGIES, INC.
Inventor： KLINGER, John , CESARANO, Patrick, C.
CPC classification number: G05D1/0214 , B64C39/024 , B64C2201/021 , B64C2201/024 , B64C2201/141 , B64C2201/143 , B64C2201/146 , G01B9/021 , G01B11/00 , G01C21/165 , G01N21/8851 , G01N27/20 , G01N2201/12 , G01S7/006 , G01S13/02 , G01S13/06 , G01S13/42 , G01S15/02 , G01S19/13 , G01S2013/0254 , G05B11/42 , G05B13/024 , G05B13/042 , G05D1/0022 , G05D1/0027 , G05D1/0088 , G05D1/0094 , G05D1/02 , G05D1/0202 , G05D1/0204 , G05D1/0206 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0278 , G05D1/104 , G05D2201/0207 , G06K9/00637 , G06K9/00677 , G08G5/0039 , G08G5/045 , G08G9/02 , H01Q3/26 , H01Q3/2617 , H01Q3/28 , H01Q3/36 , H04B7/0617 , H04B7/18506 , H04N5/225 , H04N7/183 , H04N2005/2255
Abstract: Some embodiments are directed to an unmanned vehicle for use with a companion unmanned vehicle. The unmanned vehicle includes a position unit that is configured to determine a current position of the unmanned vehicle. The unmanned vehicle includes a memory unit that is configured to store a planned path of the unmanned vehicle. The unmanned vehicle includes a control unit that is configured to determine that the unmanned vehicle is off-course based on the current position of the unmanned vehicle and the planned path assigned to the unmanned vehicle, generate a delay and a corrected path for the unmanned vehicle, and communicate the delay and the corrected path to the companion unmanned vehicle. The control unit is further configured to control a movement of the unmanned vehicle along the corrected path after the delay.
Abstract translation: 一些实施例针对用于伴随无人驾驶车辆的无人驾驶车辆。 无人驾驶车辆包括被配置为确定无人驾驶车辆的当前位置的位置单元。 无人驾驶车辆包括被配置为存储无人驾驶车辆的规划路径的存储器单元。 无人驾驶车辆包括控制单元，该控制单元被配置为基于无人驾驶车辆的当前位置和分配给无人驾驶车辆的计划路径来确定无人驾驶车辆偏离航线，产生无人驾驶车辆的延迟和校正路径 并将延迟和修正后的路径传达给伴随无人驾驶车辆。 控制单元还被配置为在延迟之后控制无人驾驶车辆沿着修正路径的移动。
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公开(公告)号：WO2017004943A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：PCT/CN2015/097788
申请日：2015-12-18
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G05D1/0246 , A01G9/14 , B60G3/00 , B60K1/00 , G01D21/02 , G05D1/0255 , G05D2201/0201 , G05D2201/0207 , Y02A40/252
Abstract: 一种温室智能移动检测平台，包括车架、前悬总成、后悬总成、驱动移动平台运动的动力总成和驱动总成，控制移动平台转向的转向系统，使移动平台自动巡航所需的自动巡航位姿探测传感器模块，检测温室环境和作物图像传感器模块（29），采集传感器信号的信号采集模块（30），控制移动平台运动的中控系统，信息传输模块，以及为整个移动平台提供电力的电源模块。通过中控系统，使移动平台完成自动巡检温室环境和作物生长信息，通过自动充电装置完成对移动平台电能的补充，提高检测效率和精度。
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248.发明申请OMNIDIRECTIONAL OPTICAL WIRELESS COMMUNICATIONS RECEIVER & SYSTEM 审中-公开OMNIDIRECTIONAL OPTICAL WIRELESS通信接收机和系统
公开(公告)号：WO2016154742A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/CA2016/050354
申请日：2016-03-24
Applicant: PENGUIN AUTOMATED SYSTEMS INC.
Inventor： BAIDEN, Gregory , BARROSO, Alberto, Rui, Frutuoso
CPC classification number: G08C23/06 , G01J1/04 , G01J1/0425 , G05D1/0022 , G05D2201/0207 , H04B10/25752
Abstract: A wireless optical communication receiver is provided. The optical receiver includes an arrangement of wavelength shifting fibres preferably encased within a protective shroud. The wavelength shifting fibres provide an efficient method for capturing photons of light that strike them. Photons may strike the fibres as they first pass through a clear lens in the shroud or may strike the fibres after they are concentrated and focused by an embedded ring or hyperbolic mirror. The wireless optical receiver may be attached to a mobile vehicle in order to facilitate teleoperation of that vehicle.
Abstract translation: 提供了一种无线光通信接收机。 光接收机包括优选地封装在保护罩内的波长偏移光纤的布置。 波长偏移光纤提供了一种用于捕获撞击光的光子的有效方法。 光子可能会首先通过护罩中的透明透镜而撞击纤维，或者可以在纤维集中并通过嵌入式环或双曲面镜聚焦之后对其进行打击。 无线光接收器可以附接到移动车辆，以便于该车辆的远程操作。
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公开(公告)号：WO2014178272A1
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：PCT/JP2014/060499
申请日：2014-04-11
Applicant: 村田機械株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
Abstract: 自律移動体において、環境地図の環状経路問題を解決するとともに、環境地図の分割を自動化することを可能にする。自律移動体は、教示走行モードにおいて、操作者から入力された走行命令からモータの制御量を出力し、環境地図上の自己位置を推定し、自機の周囲における障害物の位置情報を取得し、障害物の位置情報を取得した時刻に対応させて障害物の位置情報を環境地図復元用データとして記憶部に記憶させ、走行スケジュールを作成して記憶部に記憶させる。自律移動体は、再現走行モードにおいて、環境地図上の自己位置を推定し、自機の周囲における障害物の位置情報を取得し、推定された自己位置に対応する環境地図復元用データを読み出して環境地図を更新し、更新された環境地図上を走行スケジュールに沿って走行するようにモータの制御量を作成して走行部に入力する。
Abstract translation: 一个自动移动体，可以解决环境地图中的环路问题，并可以自动划分环境地图。 在教学旅行模式中，自动移动体从操作者输入的旅行命令中输出电动机控制量; 估计自动移动体在环境图上的位置; 获取自主移动体附近的障碍物的位置信息; 将障碍物的位置信息与获得障碍物的位置信息的时间相关联; 在存储单元中存储相同的数据作为环境地图重建的数据; 创建旅行计划; 并将其存储在存储单元中。 在再现行驶模式中，自主移动体：在自然移动体的环境地图上估计位置; 获取自主移动体附近的障碍物的位置信息; 读取与自动移动体的估计位置对应的环境地图重构的数据; 更新环境地图; 创建电动机的控制量，以便根据时间表在更新的环境地图上行驶; 并将其输入到旅行单元。
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公开(公告)号：WO2014141479A1
公开(公告)日：2014-09-18
申请号：PCT/JP2013/057522
申请日：2013-03-15
Applicant: 株式会社日立製作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0038 , B25J9/1689 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0248 , G05D2201/0207 , G06K9/00577 , G06K9/00805 , G06T1/0014 , G06T7/20 , G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/30261
Abstract: 移動体を遠隔で操作する場合に、移動体から取得する映像、情報の遅れが問題となる。また実際には操作が即座に移動体に伝わることも期待できない。また、遅延を低減するべく映像データ量を絞り込むことにより、フレームレートや解像度を低下させた場合では他の移動体の動作が把握し辛くなる問題点がある。そこで、遠隔操作装置と移動体は、カメラ映像の伝送に時間がかかり、かつ移動する障害物が存在する場合においても、障害物の移動と移動体の移動を予測し、予測に基づく映像を現在の映像を基に生成し、操作者にモニタで提示する。これによって、伝送遅れにより発生する不安定さ、危険性を減少せしめ、安全で効果的な操作を可能にできる。
Abstract translation: 当移动体远程操作时，视频中的延迟和从移动体获得的信息存在问题。 此外，不能期望操作将立即传送到移动体。 此外，当通过对视频数据的量进行滤波来减小帧速率和分辨率以减少延迟时，存在其他移动体的操作更难以理解的问题。 在本发明中，对于远程操作装置和移动体，即使摄像机图像的发送需要时间并且存在移动的障碍物，障碍物的移动和移动体的移动也是 基于这些预测生成当前图像，并且将当前图像显示在操作者的监视器上。 因此，可以减少由传输延迟引起的不稳定性和危险，从而实现安全有效的操作。
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