公开(公告)号：CN118196498A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410318659.5

申请日：2024-03-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 赵亮 ,  张伟建 ,  明丽 ,  王康 ,  赵宇飞 ,  王洪枫 ,  李至 ,  王大元 ,  李茜茜 ,  魏永树 ,  尚克军 ,  刘崇亮 ,  徐策 ,  扈光锋

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/047 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的视觉导航品质因子分类方法及计算机设备，该方法包括：采集图像数据和导航数据，并对采集的数据采用图像匹配算法进行预处理，构建视觉导航品质因子分类数据集，作为原始训练数据；构建基于深度学习的品质因子分类网络，包括：品质因子分类网络采用卷积神经网络架构以完成二分类任务，其包括主干网络模块和全连接层模块，其中，主干网络模块用于将输入数据映射到网络的特征空间，学习网络的特征图，全连接层对主干网络的特征图进行解码，通过将主干网络学习到的各类模式和特征进行非线性组合以输出分类的置信度和类别；将原始训练数据集输入到品质因子分类网络中进行视觉导航品质分类训练，使训练后的品质因子分类网络输出视觉导航品质等级和置信度；实时采集图像数据和导航数据，将实时采集的数据采用图像匹配算法处理后输入训练后的品质因子分类网络进行视觉导航品质的自动分类。

公开(公告)号：CN117834071A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311713381.3

申请日：2023-12-13

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  明丽 ,  王康 ,  王大元 ,  李至 ,  焦浩 ,  李茜茜 ,  赵亮 ,  赵宇飞 ,  王洪枫 ,  刘崇亮 ,  徐策 ,  扈光峰

IPC: H04J3/06 ,  G01C21/16 ,  H04N5/04

Abstract: 本发明提出一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，该同步方法步骤如下：步骤一，惯性测量模块以频率f1向核心处理器发送INS数据，以频率f2向数据处理电路发送同步输入信号；步骤二，数据处理电路启动同步计数；步骤三，数据处理电路每收到一次同步输入信号后，则以f3的频率向视觉成像模块发送同步输出信号，视觉成像模块将收到的时间戳信息记录在所成图像信息中；步骤四，核心处理器读取一帧INS数据，并给该帧INS打上时间戳信息；步骤五，核心处理器对带有时间戳的INS数据和图像数据进行对齐，时间戳差值最小的数据为同一时刻INS数据和图像数据。本发明解决了线程阻塞和低空飞行场景下光惯高精度同步的技术问题。

公开(公告)号：CN117115598A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311037205.2

申请日：2023-08-17

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  李茜茜 ,  刘崇亮 ,  明丽 ,  王大元 ,  李至 ,  焦浩 ,  赵宇飞 ,  王洪枫 ,  赵亮 ,  扈光锋 ,  徐策

IPC: G06V10/776 ,  G06V20/17 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56

Abstract: 本发明提供一种视觉线特征提取精度评价方法，评价方法包括：根据当前帧图像中跑道边线两端点的像素坐标和前后两个成像时刻相机的位姿变化，基于对极几何约束以在下一帧图像中确定两条极线，并根据跑道边线两端点到对极线的垂直距离建立跑道边线的评价指标qi；基于提取的当前帧图像中跑道边线邻域内相对灰度梯度统计建立评价指标qg；将评价指标qi和qg的乘积作为可靠度评价因子以实现对跑道边线提取效果的定量评价。本发明能够解决现有评价方法未能在图像层面客观评价边线提取效果的技术问题。