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公开(公告)号：CN112229400A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010966075.0
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化微机电陀螺惯性/卫星组合导航系统，由顶盖、底座、组合导航测量单元、供电连接器以及卫星接收机射频连接器组成。底座通过螺钉与顶盖和组合导航测量单元连接，为顶盖和组合导航测量单元提供支撑，具有俯仰、滚动和方位三个方向安装基准；组合导航测量单元由惯性测量电路、卫星接收机电路和支撑结构组成；惯性测量电路、卫星接收机电路安装在同一支撑结构上，惯性测量电路由信息处理器、三只陀螺仪、三只加速度计组成。本发明方案将微机电陀螺惯性/卫星组合导航系统惯性测量电路、卫星接收机电路安装在一个结构体上，减少了安装面，结构简化，体积更小。
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公开(公告)号：CN112129286A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010966973.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了小型化微机电惯性导航系统外壳与连接器一体化密封结构，在系统壳体上定位连接器芯体，并实现连接器密封。在系统壳体上设计与连接器芯体配合的通孔，并在通孔内设计限位台阶定位连接器芯体。在通孔两侧设计两个螺纹孔，用于固定对插连接器并控制两个连接器对插深度。与连接器互联的电路板上粘贴U型橡胶圈，通过U型口向电路板与结构件的空隙注入密封胶，形成一层密封胶覆盖于连接器与系统壳体上，实现连接器密封。顶盖和底壳通过L型的对接端面涂覆胶水固定粘连密封。本发明在实现惯性导航系统密封的情况下，有效减小系统体积和重量。
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公开(公告)号：CN119984249A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959134.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种行人侧走步态下的航位推算方法，包括将微惯性传感器绑定于腰部，采集行人运动状态下的三轴加速度和三轴角速度数据；计算行人侧向加速度的均值和方差，判断行人是否处于侧走步态，所述侧向加速度为水平面内、与身体前向垂直方向的加速度；如果处于侧走步态，计算单步的北向和东向位置增量，获得侧走偏移角度；计算侧走的真实运动方向，利用得到的真实运动方向进行航位推算；如果没有处于侧走步态，直接进行航位推算。本发明利用加速度数据特征判断侧走步态，利用位置增量推算侧走方向，实现了侧走步态下行人高精度航位推算。
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公开(公告)号：CN117346770A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311393964.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无基准转动基座快速自对准方法，包括实时采集惯导系统角速率和加速度信息，进行惯性导航解算；建立基于位置、速度和航向信息的对准滤波器；利用角速率信息和惯性导航解算获得的姿态角信息判定载体转动状态；基于载体转动状态确定对准滤波策略：当载体转动时仅进行状态预测，当判定载体静止时对系统噪声自适应计算，基于最新的系统噪声和当前系统自主解算的航向信息进行对准滤波估计；结合载体转动状态和对准滤波器收敛状态，利用对准滤波器估计结果对系统误差进行实时补偿。本发明在转动条件下无需载体提供额外的基准信息即可完成对准估计，减少此类使用场景中对基准系统的保障需求，降低使用难度和使用成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113916256B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111031288.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法，包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出，以及在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数和安装误差；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的零偏；获取x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；对x陀螺、y陀螺和z陀螺的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的角度增量。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含陀螺的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN116105768A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211253238.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，解决当系统进行多次全温度标定或者多次恒温度标定时，惯导参数获取难的问题。所述惯导参数基于惯导参数估计值置信度的参数值拟合获取。本发明对多组系统参数进行最优拟合，提高了惯性导航系统参数精度和导航精度。
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公开(公告)号：CN113465594A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110649260.1
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及电源技术领域，公开了一种用于微机电惯性测量装置的电源及微机电惯性测量装置。其中，该电源包括：电压输入单元，用于输入预定电压范围内的输入电压；第一滤波单元，与所述电压输入单元连接，用于对所述输入电压进行滤波；开关电源单元，与所述第一滤波单元连接，用于将滤波后的输入电压转换为目标供电电压；第二滤波单元，与所述开关电源单元连接，用于对所述目标供电电压进行滤波；升压稳压单元，与所述第二滤波单元连接，用于对滤波后的目标供电电压进行升压稳压，得到升压稳压后的电压。本发明所述的电源在支持宽电压范围输入的同时具有超低噪声和低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN112344927A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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公开(公告)号：CN112229399A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010965940.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种微机械定位导航授时装置，采用微系统集成技术将高性能微惯性测量单元、微时钟、无线PNT信息收发单元、辅助导航传感器和信息处理电路等集成为一个小型化装置，本发明采用体积较小的微机电惯性仪表，具有体积小、重量轻、功耗低等优点，在小型无人机、小型制导弹药、一体化测绘设备等领域应用广泛。
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