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公开(公告)号：KR1020110056660A
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：KR1020090113075
申请日：2009-11-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01N21/954 , F16L1/11 , B25J5/00 , G01B21/32
Abstract: PURPOSE: A robot for inspection of a long pipeline is provided to freely move in straight and curved pipes without a separate steering member by differently distributing a driving force exerted on traveling members. CONSTITUTION: A robot for inspection of a long pipeline comprises an inspection unit for photographing or inspecting the interior of a pipeline and a relay unit(100) which comprises a relay cable(131) electrically connected to the inspection unit to extend the inspection range of the inspection unit. The relay unit comprises a winding part which accommodates the relay cable in a body and a moving part(140) which is installed on the exterior of the body to provide a driving force.
Abstract translation: 目的：用于检查长管道的机器人可以通过不同地分配施加在行进部件上的驱动力而自由地移动直线和弯曲的管道而没有单独的转向构件。 构成：用于检查长管道的机器人包括用于拍摄或检查管道内部的检查单元和中继单元（100），其包括电连接到检查单元的继电器电缆（131），以延长检查范围 检查单位。 中继单元包括容纳主体中的中继电缆的绕组部分和安装在主体外部以提供驱动力的移动部件（140）。
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公开(公告)号：KR101818312B1
公开(公告)日：2018-01-15
申请号：KR1020150178991
申请日：2015-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明相匹配的多轴力的感测轴的原点涉及一种传感器校准设备，参考多轴力传感器，感测轴代表点参考多轴力传感器，其提供了根据本发明的用于轴强大伺服西装值传感器校准的参考数据 到加上披补偿多轴力传感器和相关联的多轴力传感器和目标补偿多轴力传感器测量由施加于值和血补偿多轴力传感器，其上的力测量的参考多轴力传感器的基准传感器的基准多轴力传感器 使用所测量的值和包括传感器以获得用于传感器校准血补偿多轴力传感器的修正值，它其特征在于，所述力传感器可以在同一时间上的多轴执行校正。
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公开(公告)号：KR1020170003789A
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150093120
申请日：2015-06-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇시스템에관한것으로서, 절개부를통해인체내부로삽입되는삽입부의관통점이이중평행사변형구조의링크부에의해기구적으로고정되도록함으로써로봇을이용한수술시에환자의절개부분의손상을최소화할수 있는것은물론, 제어가간편하고, 로봇부의크기및 중량을대폭적으로감소함으로써로봇부의휴대가용이해져로봇수술의활용도를극대화시킬수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160121697A
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和一种能够感测倾斜的舌片。 在本发明中根据chukhim传感器包括第一构件和第一bujaeui第一操作单元，被配置为包括第一投影模块被形成为在一侧突出之间，形成在第一bujaeui一端弹性部弹性体，所述弹性部件 并且第二突出模块从第二构件的一侧突出以面对第一突出模块，并且第二突起形成在第二突出模块上， 其中，电极单元在施加电力时与第二致动单元一起形成静电电容，并且使用随着相对于第二致动单元的位置变化而变化的静电电容值， 通过获得施加到第一操作部分或第二操作部分的多轴力值，能够以简单的结构执行精确的力测量的力传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101646870B1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：KR1020150052166
申请日：2015-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: A61B19/00
Abstract: 본발명은집게에가해지는압력을정밀하게측정할수 있는힘 피드백집게를개시한다. 본발명에따른힘 피드백집게는집게부, 상기집게부가집는동작을수행할수 있도록동력을전달하는동력부, 상기집게부에가해지는외력에대한다축힘을측정하는외력센서, 상기동력부의동작에따라상기외력센서에영향을미치는노이즈값을측정하는노이즈센서및 상기외력센서및 노이즈센서에서측정된값을이용하여집게부에가해지는외력에대한다축힘 값을보정하는보정부를포함하여이루어짐으로써, 상기노이즈센서에서측정된값을이용하여상기외력센서에서측정된외력값을보정함으로써집게에가해지는외력에서외란에의한노이즈를제거할수 있게된다.
Abstract translation: 根据本发明，所公开的是能够精确地测量施加到钳子的压力的力反馈夹钳。 根据本发明的力反馈钳包括：夹钳部件; 传递动力的动力部件，使得钳部分能够进行拾取操作; 外力传感器，其测量相对于施加到所述钳部件的外力的多轴力; 噪声传感器，其根据所述动力部件的动作来测量对所述外力传感器有影响的噪声值; 以及校正部件，其使用在外力传感器和噪声传感器测量的值来校正相对于施加到钳部件的外力的多轴力值。 根据本发明的力反馈钳能够通过使用在噪声传感器测量的值校正在外力传感器上测量的外力值来消除施加到钳子的外力中的扰动引起的噪声。
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公开(公告)号：KR101495000B1
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020140002014
申请日：2014-01-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/041
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/041 , G06F2203/04102
Abstract: 본 발명은 촉각 디스플레이 액추에이터에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 다수 개의 홈이 배열형성된 프레임; 외부 터치가 인가되며, 상기 홈을 덮도록 상기 프레임과 결합되는 플렉서블 기판; 상기 플렉서블 기판의 저면과 이격공간을 사이에 두고 상기 홈의 내부에 설치되는 절연부재; 및, 상기 절연부재에 수평방향으로 상호 이격 설치되어 상호 절연되며, 입력신호를 따라 스위칭하는 제1전극패턴과 제2전극패턴을 포함하는 전극패턴부;를 포함하며, 각 전극패턴에 전원 인가시 각 전극패턴에 대응되는 위치의 플렉서블 기판의 표면에서는 각 전극패턴과 반대 극성의 전하가 유도되어 인력이 발생하며, 상기 플렉서블 기판은 상기 인력에 의해 상기 이격공간의 내측으로 끌어당겨지고, 상기 전원의 스위칭에 의해 상기 이격공간의 내외측 방향으로 진동하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 액추에이터의 진동하는 부분의 양면이 공기 중에 노출된 상태로 형성되어 잦은 사용에도 고장을 줄일 수 있고, 외부에서 터치하는 부분으로부터 전원이 인가되는 부분과 이격형성되어 잦은 터치에도 캐패시턴스가 누적되지 않아 오작동 발생을 현저하게 감소시킬 수 있는 촉각 디스플레이 액추에이터가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于触觉显示装置的致动器。 根据本发明，用于触觉显示装置的致动器包括：布置在多个凹槽上的框架; 与所述框架组合以覆盖所述凹槽的柔性基板; 绝缘构件，其安装在所述柔性基板的下侧和分离空间之间的槽内; 以及具有第一和第二电极图案的电极图案单元，其在绝缘构件上沿水平方向安装和绝缘以被分离以根据输入信号进行切换。 本发明在对每个电极图案施加电力并且产生吸引力时，在与每个电极图案相对应的位置处诱导与柔性基板的表面上的每个电极图案的极性相反的电荷。 柔性基板通过吸引力拉到分离空间的内部，并且通过切换电力而朝分离空间的内部和外部振动。 因此，本发明通过将致动器的振动部分的两侧暴露在空气中来减少由于频繁使用而引起的故障，并且通过将被施加电力的部分与被触摸的部分分开来，通过频繁接触来降低故障而不堆叠电容 从外部。
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公开(公告)号：KR1020140129470A
公开(公告)日：2014-11-07
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본 발명은 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서에 관한 것이며, 본 발명의 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서는 일면에 외측으로 돌출되는 돌출부가 형성되는 제1 바디부; 상기 제1 케이스의 일면을 마주보는 면에 상기 돌출부를 수용하도록 상기 돌출부와 대향되게 내측으로 함몰되는 함몰부가 형성되는 제2 바디부; 유전율을 가지며 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 마련되는 유전탄성체; 상기 돌출부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제1전극부; 상기 함몰부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제2전극부; 상기 제1 바디부 또는 상기 제2 바디부에 가해지는 외력에 따라 변동하는 상기 유전탄성체의 캐패시턴스(capacitance) 값을 상기 제1 전극부 및 상기 제2 전극부를 통해 측정하여 상기 외력의 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 측정하는 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 두 전극 사이의 배치된 유전체의 캐패시턴스 변화를 측정하는 필름형 센서를 이용하면서도 힘의 방향까지 측정할 수 있는 수 있는 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量三轴力的薄膜传感器，它包括：第一主体单元，其突出单元形成在其一个表面上以向外突出; 第二主体单元，其包括在与第一壳体的一个表面相对的表面上向内凹入以与突出单元相对并且存储突出单元的凹形单元; 介电常数弹性体，其具有介电常数，并设置在第一壳体和第二壳体之间; 放置在突出单元和介电常数弹性体之间的第一电极单元; 第二电极单元，其设置在所述凹部单元和所述介电常数弹性体之间; 以及测量单元，其通过测量通过第一电极的介电常数弹性体施加到第一主体单元或第二主体单元的外力而改变的电容值来测量外力的尺寸和方向中的至少一个 单元和第二电极单元。 因此，所提供的用于测量三轴力的膜传感器可以测量放置在两个电极之间的介电常数体的电容变化，并且可以测量力的方向。
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公开(公告)号：KR1020120090578A
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020110011076
申请日：2011-02-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A moving robot for inspecting pipes is provided to be remotely without wire system by using radio communication and interface function. CONSTITUTION: A moving robot(100) for inspecting pipes comprises a body(110), a propelling unit(160), and a conversion unit(150). The propelling unit generates propulsive force and rotational energy for charging the robot. The conversion unit changes the rotational energy supplied by the propelling unit into electric power. The conversion unit supplies rotational force to the propelling unit.
Abstract translation: 目的：通过使用无线电通信和接口功能，提供用于检查管道的移动机器人远程无线系统。 构成：用于检查管道的移动机器人（100）包括主体（110），推进单元（160）和转换单元（150）。 推进单元产生用于对机器人充电的推进力和旋转能量。 转换单元将由推进单元提供的旋转能量改变为电力。 转换单元向推进单元提供旋转力。
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公开(公告)号：KR101134413B1
公开(公告)日：2012-07-09
申请号：KR1020090097967
申请日：2009-10-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01B11/16 , G01B11/14 , G01N21/954
Abstract: 하수관거 내에서 이동하면서 하수관거의 변형률을 측정하여 사용자에게 제공하는 장치가 제공된다. 본 발명은 하수관거의 변형률을 측정하기 위한 장치로, 다수의 거리 측정 센서를 이용하여 하수관거의 벽면까지의 거리를 측정하고 상기 측정된 하수관거의 벽면까지의 거리를 기초로 하수관거의 형상을 추정한 후, 원래의 형상과의 차이를 나타내는 변형률을 측정함으로써, 하수관거의 변형에 대한 정보를 용이하게 파악할 수 있도록 한다.
하수관거, 변형률, PSD, 센서, 원 추정, circle fitting
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