公开(公告)号：KR101021694B1

公开(公告)日：2011-03-15

申请号：KR1020080092653

申请日：2008-09-22

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J9/16 ,  H04B1/40 ,  H04W8/24

Abstract: 본 발명에 따르는 휴대 단말 기반의 이동 로봇 제어 시스템은 시리얼 포트에 이동 로봇과 접속되는지를 확인하는 휴대 단말 내 접속 확인부와, 접속되는 것으로 확인되는 경우, 단말 센서 모듈의 출력값에 기초하여 제1 제어 정보를 생성하는 상기 휴대 단말 내 단말 제어부, 상기 생성된 제1 제어 정보를 상기 시리얼 포트를 통한 시리얼 통신에 의거하여, 입력받는 상기 이동 로봇 내 시리얼 인터페이스, 및 상기 제1 제어 정보에 따라, 상기 이동 로봇에 대한 제어를 수행하는 상기 이동 로봇 내 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
휴대 단말, 이동 로봇, 시리얼 통신

公开(公告)号：KR101928208B1

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：KR1020170105625

申请日：2017-08-21

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김민수 ,  김진욱 ,  안규현

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 뉴럴 네트워크의 디버깅 방법, 장치 및 시스템이 개시된다. 일실시예에 따른 뉴럴 네트워크의 디버깅 장치는 클래스들에 각각 대응하는 출력 뉴런들을 포함하는 뉴럴 네트워크에 있어서, 클래스들 중 디버깅의 타겟이 되는 타겟 클래스를 식별하고, 타겟 클래스에 대응하는 데이터 객체들 중, 뉴럴 네트워크가 타겟 클래스를 잘못 예측한 제1 데이터 객체들을 식별하고, 클래스들 중 타겟 클래스와 다른 제2 클래스들에 대응하는 데이터 객체들 중, 뉴럴 네트워크가 제2 클래스들을 옳게 예측한 제2 데이터 객체들을 식별하고, 뉴럴 네트워크가 제1 데이터 객체들로부터 타겟 클래스를 옳게 예측하고, 제2 데이터 객체들로부터 제2 클래스들을 옳게 예측하는 것을 유지하도록, 타겟 클래스에 대응하는 타겟 출력 뉴런과 적어도 하나의 중간 뉴런 사이의 적어도 하나의 디버깅 시냅스를 생성할 수 있다.

公开(公告)号：KR101151787B1

公开(公告)日：2012-05-31

申请号：KR1020090117375

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  김진욱 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 원격 조종 로봇 시스템 및 원격 조종기에 관한 것이다. 원격 조종 로봇은 카메라; 로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 레이저 스캐너; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 레이저 스캐너로부터 입력되는 거리 정보들을 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비한다. 원격 조종기는 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황 인지 정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키는 조종 제어부;를 구비한다. 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다. 상기 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되어, 조종자에게 현재의 조향 조작이 부적절함을 알려준다.
원격 조종 로봇, 원격 조종기, 햅틱(haptics), 레이저 스캐너, 거리 센서

公开(公告)号：KR1020120048351A

公开(公告)日：2012-05-15

申请号：KR1020100109945

申请日：2010-11-05

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  곽정환 ,  안진웅

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G05B19/4061

Abstract: PURPOSE: A remote control method and system of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology are provided to improve the reliability of a remote control because a self-regulated obstacle avoidance of a robot is proceed by using modus ponens and modus tollens of a fuzzy obstacle. CONSTITUTION: A remote control method of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology is as follows. When a robot operates by a remote control, first output fuzzy sets are composed because input fuzzy sets according to an angle between the robot and a target and second input fuzzy sets according to a distance between the robot and target are applied for a modus ponens(S110). Third input fuzzy sets are composed according to an angle between the robot and an obstacle obtained by an ultrasonic sensor of the robot and fourth input fuzzy sets are composed according to the distance between the robot and obstacle. The third and fourth input fuzzy sets are applied for a modus tollens so that second output fuzzy sets are composed(S120). A relevance with respect to the first output fuzzy sets is calculated by using the relevance with respect to the first to the forth input fuzzy sets(S130). A avoidance angle of the robot is calculated by using the relevance with respect to the first output fuzzy sets(S140).

Abstract translation: 目的：提供一种使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的远程控制方法和系统，以提高遥控器的可靠性，因为通过使用模式和模糊方法来进行机器人的自我调节障碍物的避免 障碍。 构成：使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的遥控方法如下。 当机器人由遥控器操作时，首先输出模糊集合，因为根据机器人与目标之间的距离的机器人和第二输入模糊集之间的角度的输入模糊集合被应用于模式（ S110）。 根据机器人与机器人的超声波传感器获得的障碍物之间的角度构成第三输入模糊集合，并且根据机器人与障碍物之间的距离构成第四输入模糊集合。 第三和第四输入模糊集被应用于模式收费，以便组成第二输出模糊集（S120）。 通过使用关于第一到第四输入模糊集的相关性来计算关于第一输出模糊集的相关性（S130）。 通过使用与第一输出模糊集的相关性来计算机器人的回避角度（S140）。