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公开(公告)号：KR100562124B1
公开(公告)日：2006-03-21
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060008533A
公开(公告)日：2006-01-27
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020090073371A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141292
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily into the space wherein obstacle is installed because the work unit is rotated at the target position and the rotating member settled on obstacle is included. A conveying apparatus of a work unit comprises one or more support members(100) which supports the load of the work unit put into the work space, and a rotating member(200) which places the work unit on the obstacle by turning it to the target position.
Abstract translation: 工作单元的传送装置被设置成将作业单元容易地输入到由于工作单元在目标位置旋转而安装有障碍物的空间，并且包括安置在障碍物上的旋转构件。 工作单元的输送装置包括一个或多个支撑构件（100），该支撑构件（100）支撑放置在工作空间中的作业单元的载荷;以及旋转构件（200），其通过将工作单元转到 目标位置。
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公开(公告)号：KR100588942B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。
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公开(公告)号：KR100557171B1
公开(公告)日：2006-03-03
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060018337A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR100527376B1
公开(公告)日：2005-11-10
申请号：KR1020030067981
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 2차원 평면상에서 용접 작업을 자유로이 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 선단에 용접 토치가 구비된 용접 매니퓰레이터와, 상기 용접 매니퓰레이터를 탑재하여 소정의 작업위치로 이동시키는 이송 장치를 포함하는 용접 로봇으로서, 상기 매니퓰레이터는, 후단이 상기 이송 장치 상부에 선회 가능하게 결합된 수평아암, 상기 수평아암의 선단에 수직방향으로 승강 가능하게 결합된 수직아암, 및 상기 수직아암이 직선 경로를 따라 이동될 수 있도록 상기 수평아암을 선회시키는 선회 구동부를 구비하며, 상기 용접 토치는 상기 수직아암의 하단에 설치되어 좌우로 선회하며 위빙 용접이 가능한 용접 로봇이 제공된다.
본 발명에 의하면, 이중 선체 구조 더블 바텀 블록의 U자형 용접 부위와 같은 2차원 형상의 용접 부위가 다수 분포하는 구조물의 제작 공정을 효율적으로 자동화 할 수 있게 된다.-
公开(公告)号：KR1020050097308A
公开(公告)日：2005-10-07
申请号：KR1020040022583
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/34
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 서로 높이가 다른 경우나 간격이 다른 경우에도 레일간의 횡방향 이동이 가능하도록 한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부; 상기 기대부의 양단부에 좌우로 신축 가능하게 설치되며, 상기 한 쌍의 레일 상에 탑재되어 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암; 상기 신축아암에 설치되는 높이조절유닛; 상기 신축아암의 높이조절유닛에 연결되어 높이조절유닛에 의해 승강동작하며, 상기 레일상을 구름 접촉하는 외측바퀴가 설치되어 있는 제1지지대; 상기 기대부의 양단부에 설치되는 내측아암; 상기 내측아암의 하부에 또 하나의 높이조절유닛을 통하여 승강가능하게 연결되며, 상기 내측바퀴와 일정거리 이격된 상태로 상기 레일상을 구름 접촉하는 내측바퀴가 설치되어 있는 제2지지대; 및 상기 내측바퀴 또는 외측바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR100600262B1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：KR1020040066669
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇에 와이어(110)를 통하여 매달려 지지되며, 용접 작업시 전면 및 측면이 피접합물(2, 3, 4)들에 접촉되는 직육면체 형상을 가지는 몸체(10)와, 몸체(10)의 저면 후방에 하향으로 돌출하여 형성되는 지지프레임(20)과, 몸체(10)의 저면 전방에 좌우로 회전 가능하게 설치되는 용접토치(30)와, 용접토치(30)를 회전 구동하는 모터(70)를 포함한다. 몸체(10)의 전면 및 측면과, 지지프레임(20)의 저면에는, 피접합물(2, 3, 4)들과의 구름 접촉을 위하여 볼캐스터(41) 또는 롤러(42)가 설치된다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 몸체(10) 및 지지프레임(20)이 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(30)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR100577938B1
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：KR1020030067980
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업 공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 및 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부를 포함하며, 상기 기대부는 상기 두 개의 신축아암의 신축운동에 의해 상기 레일들 사이를 가로질러 횡방향으로 이동되는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따른 장치는, 내부에 여러 개의 레일들이 평행하게 놓인 소정의 공간에서도 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 상기 레일의 단면의 형상에 구애받지 않고 사용될 수 있다.
이송 장치, 신축아암, 이중 선체Abstract translation: 本发明涉及一种装置，用于输送在造船中使用的各种操作单元，并且具体地被安装在给定的位置平行于所述安装多个轨道，与纵向移动的移动坐轨， 用于能够在导轨之间横向移动的工作单元的传输装置。
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