公开(公告)号：KR1020060088356A

公开(公告)日：2006-08-04

申请号：KR1020050009227

申请日：2005-02-01

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김현 ,  조영만

IPC: G01B11/02 ,  G01B21/02

Abstract: 본 발명은 물체의 치수 측정 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물류 관리에서 주로 사용되는 박스의 크기를 자동으로 측정하여 사용자에게 제공할 수 있는 물류측정 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자동 박스 치수 측정 장치는 적재된 물체를 이송시키는 컨베이어 벨트가 구비된 박스 자동 치수 측정 장치에 있어서, 상기 장치에 의해 산출된 박스의 치수 정보를 디스플레이 하는 표시부와; 상기 장치로 박스의 적재유무를 감지하여 감지신호를 출력하며, 적재된 박스의 수평각도를 치수 측정을 위한 소정 각도로 위치시키는 수평 각도 조정부와; 적재된 박스의 수직각도를 치수측정을 위한 소정 각도로 위치시키는 수직 각도 조정부와; 상기 컨베이어 벨트에 의해 이송되는 박스의 상면 및 일 측면을 센싱하고, 센싱된 수치 데이터를 출력하는 센서부와; 상기 장치 전반을 제어하며, 상기 센서부로부터 센싱되어 출력되는 수치데이터를 이용하여 해당 박스의 상면 및 양 측면의 치수를 산출하고 상기 표시부로 디스플레이 하는 치수 산출부를 포함하는 제어부;를 포함하여 구성된다.
물류 관리, 박스, 화물, 컨베이어 벨트, 적외선 센서

公开(公告)号：KR100588942B1

公开(公告)日：2006-06-09

申请号：KR1020040066671

申请日：2004-08-24

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  조영만 ,  김태완 ,  하솔 ,  이성철 ,  구남국

IPC: B23K9/127 ,  B23K37/02

Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇

Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。

公开(公告)号：KR100557171B1

公开(公告)日：2006-03-03

申请号：KR1020040056827

申请日：2004-07-21

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  조영만 ,  김태완 ,  하솔 ,  이성철 ,  오민재

IPC: B63B9/00 ,  B63B9/06

Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체

公开(公告)号：KR1020060018337A

公开(公告)日：2006-03-02

申请号：KR1020040066667

申请日：2004-08-24

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  조영만 ,  김태완 ,  하솔 ,  이성철 ,  구남국

IPC: B63B9/06 ,  B63B9/00

Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체

公开(公告)号：KR100527376B1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：KR1020030067981

申请日：2003-09-30

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  안재윤 ,  하솔 ,  김정한 ,  구남국 ,  모남진 ,  유래형

IPC: B23K37/02

Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 2차원 평면상에서 용접 작업을 자유로이 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 선단에 용접 토치가 구비된 용접 매니퓰레이터와, 상기 용접 매니퓰레이터를 탑재하여 소정의 작업위치로 이동시키는 이송 장치를 포함하는 용접 로봇으로서, 상기 매니퓰레이터는, 후단이 상기 이송 장치 상부에 선회 가능하게 결합된 수평아암, 상기 수평아암의 선단에 수직방향으로 승강 가능하게 결합된 수직아암, 및 상기 수직아암이 직선 경로를 따라 이동될 수 있도록 상기 수평아암을 선회시키는 선회 구동부를 구비하며, 상기 용접 토치는 상기 수직아암의 하단에 설치되어 좌우로 선회하며 위빙 용접이 가능한 용접 로봇이 제공된다.
본 발명에 의하면, 이중 선체 구조 더블 바텀 블록의 U자형 용접 부위와 같은 2차원 형상의 용접 부위가 다수 분포하는 구조물의 제작 공정을 효율적으로 자동화 할 수 있게 된다.

公开(公告)号：KR1020050097308A

公开(公告)日：2005-10-07

申请号：KR1020040022583

申请日：2004-04-01

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  하솔

IPC: B65G47/34

Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 서로 높이가 다른 경우나 간격이 다른 경우에도 레일간의 횡방향 이동이 가능하도록 한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부; 상기 기대부의 양단부에 좌우로 신축 가능하게 설치되며, 상기 한 쌍의 레일 상에 탑재되어 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암; 상기 신축아암에 설치되는 높이조절유닛; 상기 신축아암의 높이조절유닛에 연결되어 높이조절유닛에 의해 승강동작하며, 상기 레일상을 구름 접촉하는 외측바퀴가 설치되어 있는 제1지지대; 상기 기대부의 양단부에 설치되는 내측아암; 상기 내측아암의 하부에 또 하나의 높이조절유닛을 통하여 승강가능하게 연결되며, 상기 내측바퀴와 일정거리 이격된 상태로 상기 레일상을 구름 접촉하는 내측바퀴가 설치되어 있는 제2지지대; 및 상기 내측바퀴 또는 외측바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.