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公开(公告)号：KR1020140062848A
公开(公告)日：2014-05-26
申请号：KR1020120129712
申请日：2012-11-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: The present invention relates to a control system of a portable welding robot for controlling a robot from a long distance to introduce a field bus to a controller in order to control a robot through a long distance cable, and to mount a motor drive, which is capable of field bus communicating, on the robot in order to field bus communicate between the controller and the robot. According to the present invention, the control system of a portable welding robot comprises: a robot for welding having multiple shafts; a welding part connected to the robot to weld through the robot; a teaching operator for operating the robot; and a controller for controlling the robot and the welding part. The robot is controlled by Ethernet for control and automation technology (EtherCAT) communication. The excellent and uniform welding quality can be obtained since the rate of robot automation is increased in a field, such as ship building, construction, etc. by using the control system of the portable welding robot.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于从长距离控制机器人的便携式焊接机器人的控制系统，以将现场总线引入控制器，以通过长距离电缆来控制机器人，并且安装电机驱动器，其是 能够进行现场总线通信，在机器人上，以便现场总线在控制器和机器人之间进行通信。 根据本发明，便携式焊接机器人的控制系统包括：具有多个轴的焊接机器人; 连接到机器人以焊接机器人的焊接部件; 用于操作机器人的教学操作者; 以及用于控制机器人和焊接部的控制器。 机器人由以太网控制，用于控制和自动化技术（EtherCAT）通信。 通过使用便携式焊接机器人的控制系统，在造船，建筑等领域增加了机器人自动化的速度，可以获得优异且均匀的焊接质量。
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公开(公告)号：KR1020140014603A
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：KR1020120081031
申请日：2012-07-25
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B11/24
Abstract: The present invention relates to a circularity measurement system capable of measuring an accurate circularity by generating a plurality of laser beams inside a pipe, calculating a tilt between the pipe and a sensor unit, and compensating the tilt. The circularity measurement system according to the present invention comprises: a sensor unit for generating a laser signal to the inner wall of a pipe to measure a distance from the inner wall; and a data processing unit for compensating errors of distance measurement information according to the positions of the sensor unit to process circularity measurement data.
Abstract translation: 本发明涉及一种圆形度测量系统，其能够通过在管内产生多个激光束来测量精确的圆度，计算出管道与传感器单元之间的倾斜度，并补偿倾斜度。 根据本发明的圆度测量系统包括：传感器单元，用于向管的内壁产生激光信号以测量与内壁的距离; 以及数据处理单元，用于根据传感器单元的位置来补偿距离测量信息的误差，以处理圆形度测量数据。
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公开(公告)号：KR1020140010498A
公开(公告)日：2014-01-27
申请号：KR1020120076089
申请日：2012-07-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Inventor： 강계형
Abstract: The present invention relates to a software testing device and a testing method, and provides a configuration comprising; the first robot system (10) to test a software driving the first robot (11); and the second robot system (10) to rest a software driving the first robot (11) by repeatedly operating the first operation panel (13) provided in the first robot system (10). By using the software testing device and the testing method, the present invention can test a software of the first robot system by controlling motion of the first robot through operation of the first operation panel with the use of the second robot to repeatedly execute the software stored in a memory of the first controller. [Reference numerals] (10) The first robot system; (11) The first robot; (12) The first controller; (13) The first operation panel; (20) The second robot system; (21) The second robot; (22) The second controller; (23) The second operation panel; (24) Error test unit; (25) Error display unit
Abstract translation: 软件测试装置和测试方法技术领域本发明涉及一种软件测试装置和测试方法，并提供一种配置，包括： 第一机器人系统（10），用于测试驱动第一机器人（11）的软件; 和第二机器人系统（10），通过反复操作设置在第一机器人系统（10）中的第一操作面板（13）来休息驱动第一机器人（11）的软件。 通过使用软件测试装置和测试方法，本发明可以通过使用第二机器人通过操作第一操作面板来控制第一机器人的运动来重复执行存储的软件来测试第一机器人系统的软件 在第一个控制器的存储器中。 （附图标记）（10）第一机器人系统; （11）第一台机器人; （12）第一控制器; （13）第一操作面板; （20）第二机器人系统; （21）第二机器人; （22）第二控制器; （23）第二操作面板; （24）错误测试单元; （25）错误显示单元
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公开(公告)号：KR1020140006182A
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120068992
申请日：2012-06-27
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B23C3/12 , B23C2220/16 , B23C2260/04 , B23Q17/2428 , B23Q17/2452 , B23Q2717/006
Abstract: The present invention relates to a beveling cutter controlling method using a line laser which includes a first step for installing a line laser sensor on a beveling table, on which a workpiece is placed, to be in a straight line with a beveling cutter; a second step for irradiating a workpiece with laser beams emitted from the line laser sensor; a third step wherein a control unit measures the distance between the workpiece and the beveling cutter with the laser beams emitted from the line laser sensor; and a fourth step wherein the control unit adjusts the lifted height of the beveling cutter based on the measured distance between the workpiece and the beveling cutter. The present invention can accurately control the position of the beveling cutter by preventing sensing errors even though there is a change in the illumination or surface at a measuring point. [Reference numerals] (AA) First step; (BB) Installation of a line laser sensor; (CC) Second step; (DD) Emission of laser beams; (EE) third step; (FF) Calculation of the distance between a workpiece and a beveling cutter; (GG) Fourth step; (HH) Adjustment of the lifted height of the beveling cutter
Abstract translation: 本发明涉及一种使用线激光器的斜切刀控制方法，该线切割机包括：第一步骤，用于在其上放置工件的斜台上安装线激光传感器，使其与斜切刀成直线; 第二步骤，用于从线激光传感器发射的激光束照射工件; 第三步骤，其中控制单元利用从线激光传感器发射的激光束来测量工件和斜切刀具之间的距离; 以及第四步骤，其中所述控制单元基于所测量的所述工件和所述斜切刀具之间的距离来调节所述斜切刀的提升高度。 本发明即使在测量点处的照明或表面发生变化，也可以通过防止感测误差来精确地控制斜切刀的位置。 （附图标记）（AA）第一步; （BB）安装线激光传感器; （CC）第二步; （DD）激光束发射; （EE）第三步; （FF）计算工件与斜切刀间的距离; （GG）第四步; （HH）斜切刀的提升高度的调整
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公开(公告)号：KR101264644B1
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：KR1020110091551
申请日：2011-09-09
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 파이프의다층용접각 패스간의냉각시간을단축할수 있는파이프의공냉보조장치가개시된다. 파이프공냉보조장치는파이프의다층용접시 발생하는열을냉각시키기위한보조장치로서, 일면이상기파이프의외주면에접촉되고타 면에적어도하나의요철이형성되어상기파이프를공기와열교환시키는다수의방열판및 상기방열판들을서로연결하는연결고리를포함한다. 따라서, 파이프의다층이음용접시 외부공기와의접촉면적을확장시킴으로써, 용접패스간 냉각시간이단축되어전체적인작업시간을획기적으로줄일수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101224878B1
公开(公告)日：2013-01-22
申请号：KR1020110093009
申请日：2011-09-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An orbital welding apparatus with an inclination sensor and a temperature sensor and a welding method thereof are provided to control the welding conditions and improve the welding speed by making the welding condition database close to the allowable maximum value for each spot on the circumference of a pipe. CONSTITUTION: An orbital welding apparatus(10) comprises a transfer carriage(11) which travels along a rail(7) located on the periphery of a pipe, an inclination sensor which is mounted on the transfer carriage and detects the inclination of the transfer carriage to the ground, a welding torch(6) which is mounted on the transfer carriage and implements welding, a temperature sensor(15) which is located at the back of the welding torch to detect the temperature at the backside of a weld line, a weld line tracking sensor(14) which is located at the front of the welding torch and traces the weld line, and a welding control unit(20) which detects the position of the welding torch on the rail using the inclination value detected by the inclination sensor that implements the welding according to a welding condition assigned to the corresponding position. [Reference numerals] (20) Welding control unit
Abstract translation: 目的：提供一种具有倾斜传感器和温度传感器及其焊接方法的轨道焊接设备，通过使焊接条件数据库接近圆周上每个点的允许最大值来控制焊接条件并提高焊接速度 一根管子。 构成：轨道焊接设备（10）包括沿着位于管周边的轨道（7）行进的传送托架（11），安装在传送托架上的倾斜传感器，并检测传送托架的倾斜度 安装在转运支架上并实施焊接的焊炬（6），位于焊炬背面的温度传感器（15），用于检测熔接线背面的温度， 焊接线跟踪传感器（14），其位于焊炬的前部并且跟踪焊接线;以及焊接控制单元（20），其使用由倾斜度检测到的倾斜值来检测焊炬在轨道上的位置 传感器根据分配给相应位置的焊接条件实施焊接。 （附图标记）（20）焊接控制单元
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公开(公告)号：KR1020120024182A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：KR1020100086938
申请日：2010-09-06
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A vacuum suction type grit recovery device is provided to maintain uniform vacuum pressure with respect to various surfaces by keeping a recovery nozzle horizontal to a surface. CONSTITUTION: A vacuum suction type grit recovery device comprises a recovery nozzle(10) for drawing grit in, an inclined plate(20) for fixing the recovery nozzle obliquely to a surface, a fixing member which is connected to the inclined plate and moved up and down relative to a robot end effector, and a guide roller(40) which is fixed to the fixing member and rolls on the surface.
Abstract translation: 目的：提供一种真空吸尘式砂砾回收装置，通过将回收喷嘴保持在水平面上，保持与各种表面相同的真空压力。 构成：真空吸尘式砂粒回收装置包括用于拉拔砂砾的回收喷嘴（10），用于将回收喷嘴倾斜地固定到表面的倾斜板（20），连接到倾斜板并向上移动的固定构件 并且相对于机器人端部执行器下降;以及导向辊（40），其被固定到固定构件并在表面上滚动。
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公开(公告)号：KR101106045B1
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：KR1020090096748
申请日：2009-10-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 강판 정보 계측 방법에 관한 것으로서, 특히 컨베이어에 의해 입고되는 강판의 폭, 두께, 기울기를 포함하는 강판 정보를 계측할 수 있도록, 강판의 상방에 위치하여 빛을 발산하는 조명부, 상기 강판의 상방에 위치하며 강판의 높이 측정을 위한 복수의 상부 레이저 센서, 강판의 하방에 위치하며 상부 레이저 센서와 함께 사용하여 강판의 두께를 측정하기 위한 복수의 하부 레이저 센서 및 강판의 상방에 위치하여 강판의 영상을 획득하는 복수의 라인 스캔 카메라를 포함하여 이루어진 비전 장치와, 상기 비전 장치에서 컨베이어를 따라 이송되는 강판 상에 비전 장치를 통해 획득한 강판의 영상 정보를 이용하여 강판 부재 정보 및 절단 기준선을 마킹하는 마킹 장치를 포함하여 이루어지는 공정 자동화 시스템으로 강판 정보를 계측하는 방법으로서, 강판 정보 계측시, 라인 스캔 카메라 렌즈 왜곡, 강판 두께, 컨베이어 진동 및 강판 변형에 의한 카메라 FOV 변화를 보상하기 위해, 렌즈 해상도 조사표를 작성하는 과정과; 높이 보상 및 화상 처리 알고리즘을 이용하여 화상 처리하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
강판, 계측, 비전, 센서, 카메라-
公开(公告)号：KR101047891B1
公开(公告)日：2011-07-08
申请号：KR1020080096523
申请日：2008-10-01
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 모서리 자동 사상장치에 관한 것으로, 일측면에 다수의 가이드부쉬가 돌출된 제1바디하우징과; 제1바디하우징의 타측면을 밀폐하는 제1바디커버와; 제1바디하우징과 제1바디커버 사이에 설치되는 제1구동모터와; 제1구동모터와 기어결합하여 회전되면서 부재의 일측 모서리를 절삭하는 제1절삭날과; 가이드부쉬가 끼워지도록 일측면에 다수의 가이드샤프트가 형성된 제2바디하우징과; 제2바디하우징의 타측면을 밀폐하는 제2바디커버와; 제2바디하우징과 제2바디커버 사이에 설치되는 제2구동모터와; 제2구동모터와 기어결합하여 회전되면서 부재의 타측 모서리를 절삭하는 제2절삭날과; 제2바디하우징의 일측면에 고정된 주행모터와; 제1,2바디하우징의 일측면 선,후에 부재의 측면과 접촉되게 배치되고, 적어도 하나는 주행모터와 연결설치된 제1,2주행륜으로 구성된다.
본 발명에 따르면, H형 빔의 모서리 양면 사상작업을 자동적으로 수행할 수 있어 작업시간이 단축되고, 작업 품질이 향상되며, 작업속도 및 절삭날의 높낮이를 조절할 수 있어 보다 정확하고 미세한 사상 작업도 용이하게 수행할 수 있고, 소음이 거의 없어 작업환경 개선에도 일조하는 효과를 얻을 수 있다.
부재, H-beam, H형 빔, 사상, 모서리, 자동, 양면Abstract translation: 自动转向装置技术领域本发明涉及一种自动转向装置，更具体地涉及一种转向装置，该转向装置具有第一本体壳体和第二本体壳体，该第一本体壳体具有在其一侧突出的多个导向衬套 第一本体盖，用于密封第一本体壳体的另一侧表面; 第一驱动马达，安装在第一主体外壳和第一主体盖之间; 第一切割刃，用于在与第一驱动马达啮合并旋转的同时切割构件的一个侧边; 第二主体外壳，其具有形成在其一侧上的多个引导轴以配合所述引导衬套; 第二本体盖，其密封第二本体壳体的另一侧表面; 第二驱动马达安装在第二主体外壳和第二主体盖之间; 第二切割刃，用于与第二驱动马达齿轮啮合并在旋转时切割构件的另一边缘; 行进电机，其固定到第二主体外壳的一侧; 第一主体壳体和第二主体壳体的一侧线以及构件的一侧，并且第一行进轮和第二行进轮中的至少一个与行进马达连接。
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