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公开(公告)号：KR101836809B1
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020110073366
申请日：2011-07-25
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/127
Abstract: 본발명은용접선추적용레이저비전센서헤드에관한것으로서, 용접시 용접선을추적할수 있도록, 용접부재에레이저를주사하는레이저다이오드, 레이저의입사각을조정하기위한레이저반사경및 용접부재에주사된레이저의영상정보를취득하기위한카메라를내부에수용하고있는헤드본체와, 이물질의침투를방지하기위해상기헤드본체의전방에설치되는스패터커버를포함하여이루어진용접선추적용레이저비전센서헤드로서, 상기헤드본체는원피스가공으로제조된것을특징으로한다. 본발명에따르면, 헤드본체를원피스로가공함으로써조립을최소화할 뿐만아니라, 조립부분에있을수 있는유격을제거할수 있으며, 불가피하게발생하는조립부(본체커버, 레이저와카메라홀)를실리콘처리함으로써완전밀폐처리할수 있다. 이를통해, 내부부품의손상을줄일수 있으며, 제품의수명을연장시켜신뢰성을확보할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明是将激光扫描的激光二极管，一个激光反射镜，和用于调节所述激光的入射角来扫描激光焊接构件的焊接部件的图像，使得可以跟踪焊缝当焊接线涉及一种焊接seonchu施加激光视觉传感器头 作为飞溅激光视觉传感器头应用焊接seonchu其中安装在头部主体的前部，以容纳相机，用于在其中获得的信息，并防止头部本体的渗透的盖制成，并且异物，头主体 由单件加工制造。 根据本发明，完全通过不仅通过加工头本体一体最小化组件，并可消除这可能是在装配部件的间隙，该组件单元（主盖，激光器和照相机孔），这不可避免地发生硅化 它可以被密封。 这可以减少内部部件的损坏，延长产品的使用寿命，确保可靠性。
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公开(公告)号：KR101717582B1
公开(公告)日：2017-03-17
申请号：KR1020100101212
申请日：2010-10-18
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은용접선추적이가능한잠호용접시스템에관한것으로서, 용접작업을수행하는용접로봇및 용접로봇의일측에설치되어용접대상이되는용접부재에레이저를조사하여얻어진영상을처리함으로써용접부재의기하학적인형상을측정하는레이저비전시스템을포함하여이루어진잠호용접시스템에있어서, 상기레이저비전시스템을통해용접시스템진행방향을따라 3분할된영상을취득할수 있도록, 레이저비전시스템의전방에설치되는영상필터를구비한것을특징으로한다. 본발명에따르면, 컷와이어를사용하는잠호용접의경우에도레이저비전시스템에서취득한세 개의분할된영상으로부터용접선추적이가능한이점이있다.
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公开(公告)号：KR101657546B1
公开(公告)日：2016-09-20
申请号：KR1020100055521
申请日：2010-06-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명에서는캘리브레이션과정을자동으로수행하기위한로봇과변위센서간 캘리브레이션장치및 이를이용한방법이개시된다. 로봇과변위센서간 캘리브레이션장치는로봇툴과로봇툴에연결되어 1차원거리정보를획득하는변위센서간의캘리브레이션을수행하기위한것으로서, 로봇툴에대해상대적으로평행이동되며, 원판형상으로이루어진측정용지그, 및측정용지그의원에내접하는직사각형의각 꼭지점에대한위치를측정하도록로봇툴의구동을제어하는제어부를포함한다. 따라서, 캘리브레이션과정이자동화됨에따라, 정확성및 정밀성이크게향상되며캘리브레이션에소요되는시간을감소시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140117065A
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130031931
申请日：2013-03-26
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: H04L67/125 , H04B10/116
Abstract: The present invention relates to a visible light communications (VLC) based equipment monitoring and control system which can monitor or control a state of electronic equipment irrespective of place via the VLC, comprising a light emitting diode illumination part transmitting control command data to the electronic equipment installed in a compartment via visible light or receiving state information from the electronic equipment via the visible light; and a portable terminal transmitting the control command data for the electronic equipment to the LED illumination part via the visible light and receiving the state information of the electronic equipment from the LED illumination part. The present invention can suppress a fire in the electronic equipment and the compartment or remotely control corresponding electronic equipment at any place in the vessel until the equipment is damaged by the fire in the case that the fire occurs an equipment chamber in the vessel or a battleship, thereby enhancing operability of the equipment and assuring safety of boarding persons.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于可视光通信（VLC）的设备监视和控制系统，其可以通过VLC监视或控制电子设备的状态，而不管其位置如何，包括发射二极管照明部分向电子设备发送控制命令数据 通过可见光安装在隔间内，或通过可见光从电子设备接收状态信息; 以及便携式终端，经由可见光将电子设备的控制命令数据发送给LED照明部，并从LED照明部接收电子设备的状态信息。 本发明可以抑制电子设备和隔间内的火灾或远程控制容器中任何地方的相应的电子设备，直到在发生火灾的设备室或战舰的情况下火灾损坏设备 从而提高设备的可操作性，并确保登机人员的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101106045B1
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：KR1020090096748
申请日：2009-10-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 강판 정보 계측 방법에 관한 것으로서, 특히 컨베이어에 의해 입고되는 강판의 폭, 두께, 기울기를 포함하는 강판 정보를 계측할 수 있도록, 강판의 상방에 위치하여 빛을 발산하는 조명부, 상기 강판의 상방에 위치하며 강판의 높이 측정을 위한 복수의 상부 레이저 센서, 강판의 하방에 위치하며 상부 레이저 센서와 함께 사용하여 강판의 두께를 측정하기 위한 복수의 하부 레이저 센서 및 강판의 상방에 위치하여 강판의 영상을 획득하는 복수의 라인 스캔 카메라를 포함하여 이루어진 비전 장치와, 상기 비전 장치에서 컨베이어를 따라 이송되는 강판 상에 비전 장치를 통해 획득한 강판의 영상 정보를 이용하여 강판 부재 정보 및 절단 기준선을 마킹하는 마킹 장치를 포함하여 이루어지는 공정 자동화 시스템으로 강판 정보를 계측하는 방법으로서, 강판 정보 계측시, 라인 스캔 카메라 렌즈 왜곡, 강판 두께, 컨베이어 진동 및 강판 변형에 의한 카메라 FOV 변화를 보상하기 위해, 렌즈 해상도 조사표를 작성하는 과정과; 높이 보상 및 화상 처리 알고리즘을 이용하여 화상 처리하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
강판, 계측, 비전, 센서, 카메라-
公开(公告)号：KR101637977B1
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020100097860
申请日：2010-10-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은레이저비전시스템을이용한용접조인트의특징점검출방법에관한것으로서, 레이저비전시스템을통해획득한용접대상물의영상을이진화하는과정과; 상기이진화한영상에에지추출알고리즘을적용하여특징점이발생할수 있는후보점들을검출하는과정과; 상기검출한후보점들의중심을검출하는과정과; 상기검출한후보점들의중심으로주변부이진화영상을비교하여후보점들이특징점인지의여부를결정하는과정을포함하여이루어진것을특징으로한다. 본발명에따르면, 레이저비전시스템에서측정한용접조인트영상에서용접조인트의특징점을검출할때 사용자의추가적인설정없이자동으로용접조인트의특징점을검출할수가있으며스패터나반사광등의노이즈가있는영상에서도특징점을추가적인연산없이검출할수가있다.
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公开(公告)号：KR101220877B1
公开(公告)日：2013-01-11
申请号：KR1020100110134
申请日：2010-11-08
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 TCP 오차 보상 방법에 관한 것으로서, 로봇 툴과 로봇 툴의 측면에 장착되는 레이저 비전 시스템을 구비한 로봇에서 로봇 TCP 오차에 의해 발생하는 로봇 툴 끝단의 오차를 보상하는 방법으로서, 로봇을 용접 대상물인 러그를 따라 이동시키면서 각 위치에 대한 로봇과 레이저 비전 시스템 간의 캘리브레이션을 수행하여 위치별 캘리브레이션 데이터를 생성 저장하는 단계와; 로봇 이동에 따른 로봇 TCP 오차에 의한 로봇 툴 끝단의 좌표가 변화하여 오차 발생시, 로봇 위치에 가장 근접한 위치에서 생성되어 저장된 캘리브레이션 데이터를 이용하여 로봇 툴 끝단에서 발생하는 오차를 보상하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 로봇 위치에 따라 미리 생성한 로봇과 레이저 비전 시스템 간의 캘리브레이션 데이터 중에서 최적의 데이터를 사용함으로써 로봇 TCP 오차에 의해 발생하는 로봇 툴 끝 단의 오차를 정확히 보상할 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR1020120132888A
公开(公告)日：2012-12-10
申请号：KR1020110051281
申请日：2011-05-30
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An image processing method in a laser vision system is provided to accurately remove only a noise image by removing the noise image caused by a weld spatter or a fume by using a brightness value, an interesting area, and laser thickness information of an image. CONSTITUTION: Thickness information of a line laser is calculated(S140). A noise image is removed by using the calculated value. A secondary interesting area is selected by using an extracted reference line and a maximum position value(S150). A noise of a spatter or a fume is removed. A center line of the line laser in which the noise is removed is detected(S160). The line laser is revised to restore removed image information(S170). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Binarizing an image by using a histogram of a main row; (S120) Detecting a reference line in an image vertical direction and detecting a location value for the image vertical direction; (S130) Removing a noise after selecting a first interesting area; (S140) Calculating thickness information of line laser and removing a noise image by using the value; (S150) Removing a noise after selecting a second interesting area; (S160) Detecting a center line of the line laser; (S170) Restoring removed image information by revising the line laser
Abstract translation: 目的：提供一种激光视觉系统中的图像处理方法，通过使用图像的亮度值，有趣区域和激光厚度信息去除由焊接飞溅或烟雾引起的噪声图像，以仅精确地去除噪声图像 。 规定：计算线激光的厚度信息（S140）。 通过使用计算值去除噪声图像。 通过使用提取的参考线和最大位置值来选择辅助有趣区域（S150）。 飞溅或烟雾的噪音被消除。 检测去除噪声的线激光器的中心线（S160）。 线激光被修改以恢复去除的图像信息（S170）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S110）使用主列的直方图对图像进行二值化; （S120）在图像垂直方向上检测参考线并检测图像垂直方向的位置值; （S130）选择第一感兴趣区域之后去除噪声; （S140）使用该值计算线激光的厚度信息和去除噪声图像; （S150）在选择第二感兴趣区域之后去除噪声; （S160）检测线激光的中心线; （S170）通过修改线激光恢复去除的图像信息
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公开(公告)号：KR1020110135666A
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020100055521
申请日：2010-06-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1674 , B25J9/1694 , B25J19/022 , G05B2219/36404
Abstract: PURPOSE: A calibration device for between a robot and an LDS(Laser Displacement Sensor) and a calibration method using the same are provided to improve accuracy and precision of calibration and reduce work time by automating a calibration process. CONSTITUTION: A calibration device for between a robot and an LDS comprises a measuring jig(30) and a controller. The measuring jig is formed in a circular plate shape and parallelly moved relative to a robot tool(10). The controller controls the driving of the robot tool to measure the position of each apex of a rectangle inscribed to a circle of the measuring jig.
Abstract translation: 目的：提供机器人与LDS（激光位移传感器）之间的校准装置和使用其的校准方法，以提高校准的精度和精度，并通过自动校准过程减少工作时间。 构成：用于机器人和LDS之间的校准装置包括测量夹具（30）和控制器。 测量夹具形成为圆板形并相对于机器人工具（10）平行移动。 控制器控制机器人工具的驱动，以测量刻在测量夹具圆上的矩形的每个顶点的位置。
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