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公开(公告)号：KR100321384B1
公开(公告)日：2002-01-24
申请号：KR1019990047704
申请日：1999-10-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F9/30
Abstract: 본발명은로봇축구게임을위한비전프로그램의실행제어방법에관한것으로서, 비디오메모리시작번지를알아내고, 전에저장했던룩-업테이블의색깔값을읽는과정과; Load VxD 버튼이외의버튼을활성화시키는과정과; 비디오신호의종류및 포맷을설정하는과정과; 소정배수로확대된화면을이용하여찾고자하는색깔을설정하는과정과; 설정된색깔이적합한지판단하여적합하다고확인되면경기장영역을설정하고부적합하다고확인되면색깔범위를재조절하는과정과; 화면상에보이는로봇의픽셀크기를설정하는과정과; 색깔범위의최대및 최소값을설정하는과정과; 시리얼포트, 골대위치, 찾을물체들과전략에사용할상황을설정하는과정과; 현재까지설정한환경을파일로저장하는과정과; 비전및 로봇제어프로그램이실행된상태에서로봇에게전송할 PWM 신호를계산하는과정과; 비전정보, 전략이소정시간주기로새롭게개선되면서공과로봇들의초기위치를지정하는과정과; 로봇들에게계산된 PWM 신호를전송하는과정과; 사용자의선택에의해비전및 로봇제어프로그램의실행이중지됨에따라로봇들에게 PWM 신호의전송을중지시키는과정을포함한다.
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公开(公告)号：KR1020010039352A
公开(公告)日：2001-05-15
申请号：KR1019990047713
申请日：1999-10-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J9/00
CPC classification number: A63F9/24 , A63F7/06 , A63F2009/2489 , A63H30/04
Abstract: PURPOSE: A soccer robot control system uses IrDA(Infrared Data Association) module instead of expensive RF module to reduce manufacturing cost and instead of ASK(Amplitude Shift Keying) method to increase communicating speed. CONSTITUTION: A control system comprises a transmitter(20), an IrDA module(30), soccer robots(40) and a camera(50). The transmitter(20) receives signal controlling soccer robots(40) from a host PC(Personal Computer, 10). The IrDA module(30) wirelessly transmits signal to the soccer robots(40). The soccer robots(40) have receivers of base band method receiving IrDA module signal. The camera(50) photographs visual information about location and moving direction, etc. of the robots(40) controlled by the signal and transmits the information to the host PC(10).
Abstract translation: 目的：足球机器人控制系统使用IrDA（红外数据协会）模块代替昂贵的RF模块来降低制造成本，而不是采用ASK（Amplitude Shift Keying）方法来提高通信速度。 构成：控制系统包括发射器（20），IrDA模块（30），足球机器人（40）和照相机（50）。 发射器（20）从主机（个人计算机，10）接收控制足球机器人（40）的信号。 IrDA模块（30）将信号无线传输到足球机器人（40）。 足球机器人（40）具有接收基带方法接收IrDA模块信号的接收机。 相机（50）拍摄由信号控制的机器人（40）的位置和移动方向等的视觉信息，并将信息发送到主机PC（10）。
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公开(公告)号：KR1020010039349A
公开(公告)日：2001-05-15
申请号：KR1019990047710
申请日：1999-10-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J7/00
Abstract: PURPOSE: A robot control method lets a user work out strategy and select appropriate mode needed to set up action of a robot. CONSTITUTION: A robot control method comprises a robot control function execution process, a mode selection process, a mode switching process and a robot role assignment function execution process. The robot control function execution process is to execute robot control functions in order when a vision information of a vision program is periodically renewed. The mode selection process is to select a mode among a Kick_OFF mode, a Penalty_Kick mode, a Free_Kick mode, a Free_Ball mode, a Goalie_Kick mode and a Defence mode when the robot control function is called out. The mode switching process is to judge whether to execute appropriate mode or go on to Defence mode when a mode is selected. The robot role assignment function execution process is to execute robot role assignment function(InitRole()) if the Defence mode is selected in the mode switch process.
Abstract translation: 目的：机器人控制方法让用户执行策略并选择适当的模式来设置机器人的动作。 构成：机器人控制方法包括机器人控制功能执行过程，模式选择过程，模式切换过程和机器人角色分配功能执行过程。 当视觉程序的视觉信息被周期性地更新时，机器人控制功能执行过程是依次执行机器人控制功能。 模式选择处理是当调用机器人控制功能时，在Kick_OFF模式，Penalty_Kick模式，Free_Kick模式，Free_Ball模式，Goalie_Kick模式和防御模式中选择模式。 模式切换过程是在选择模式时判断是否执行适当的模式或进入防御模式。 如果在模式切换过程中选择了防御模式，则机器人角色分配功能执行过程是执行机器人角色分配功能（InitRole（））。
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公开(公告)号：KR100919095B1
公开(公告)日：2009-09-28
申请号：KR1020080005788
申请日：2008-01-18
Abstract: 본 발명은 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법 및 그 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇을 대하는 사용자(예; 아동)의 자극행동에 해당되는 스크립트 기반의 반응행동을 실행하고서 사용자와 로봇 간의 친밀도를 업데이트함으로써 로봇을 통한 아동의 성격 순화를 유도하기 위한, 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법 및 그 로봇을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은, 로봇 반응행동 수행 방법에 있어서, 사용자자극행동값, 사용자 자극행동 긍정성 파라미터, 로봇반응행동값, 로봇 반응행동 긍정성 파라미터 및 친밀도를 설정하는 단계; 적어도 하나의 센싱 수단을 사용해 사용자의 자극행동에 관한 데이터를 센싱하는 단계; 상기 센싱한 데이터가 어떠한 사용자자극행동값을 갖는지를 인식하는 단계; 상기 인식한 사용자자극행동값에 매칭되는 다수의 로봇반응행동값 중에서 하나를 선택하되, 각 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터에 상기 친밀도를 곱한 결과인 각 로봇반응행동값의 확률을 토대로 로봇반응행동을 선택하는 로봇반응행동 선택단계; 및 상기 선택한 로봇반응행동값의 해당 스크립트 내용에 따라 상기 사용자에 대한 반응행동을 실행하는 반응행동 실행단계를 포함한다.-
公开(公告)号：KR1020090079655A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：KR1020080005788
申请日：2008-01-18
Abstract: A method for performing robot reaction behavior according to a stimulus of a user and a robot using the same are provided to offer education of humanism effects, and to offer change of reaction behaviors of a robot according to a stimulus of the user. A method for performing robot reaction behavior according to a stimulus of a user includes the following steps of: setting up robot reaction behavior affirmation parameter and closeness, a robot reaction behavior value etc; sensing data about a stimulus action of the user with at least one sensing unit; recognizing the robot reaction behavior value; selecting the robot reaction behavior value based on the robot reaction behavior affirmation parameter and the closeness; and performing reaction behaviors to the user according to corresponding script contents of the selected robot reaction behavior value.
Abstract translation: 提供了一种根据用户和使用其的机器人的刺激来执行机器人反应行为的方法，以提供人文主义效应的教育，并且根据用户的刺激提供机器人的反应行为的变化。 根据用户的刺激执行机器人反应行为的方法包括以下步骤：设置机器人反应行为肯定参数和亲密度，机器人反应行为值等; 利用至少一个感测单元感测关于用户的刺激动作的数据; 识别机器人的反应行为价值; 基于机器人反应行为肯定参数和接近度选择机器人反应行为值; 并根据所选择的机器人反应行为值的相应脚本内容向用户执行反应行为。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050108583A
公开(公告)日：2005-11-17
申请号：KR1020040033493
申请日：2004-05-12
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06Q50/10 , G06Q50/14 , H04N21/6125 , H04W88/02
Abstract: 본 발명은 관광 또는 연구용 수중 로봇의 인터넷 기반 원격 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 수중 로봇에 대한 전문적인 지식이 없는 일반 사용자들이 인터넷에 접속 가능한 휴대용 단말기 및 PC를 이용하여 수중 로봇을 제어할 수 있도록 하는 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 유무선 인터넷과; 상기 유무선 인터넷을 통하여 수중 로봇을 원격 제어하기 위한 다수의 사용자 단말과; 상기 사용자 단말과 접속되며, 사용자 단말의 영상 정보 및 제어 데이터를 관리하기 위한 서버; 탐사선 내에 위치하여 사용자 단말의 원격 제어명령을 서버로부터 수신하여 수중 로봇을 제어하기 위한 제어용 컴퓨터; 해저에서 관측을 수행하기 위한 수중 로봇; 및 상기 제어용 컴퓨터와 수중 로봇 사이에 동력과 영상신호 전달, 제어명령을 전달하기 위한 인터페이스를 포함하는 수중 로봇의 인터넷 기반 원격제어 장치를 제시한다.
따라서, 본 발명을 통해, 수중 로봇을 휴대용 단말기나 PC를 이용하여 원격으로 제어를 할 수 있도록 하고, 바다 속 영상을 휴대용 단말기나 PC를 통해 봄으로써 값비싼 해저 관광에 대한 간접 체험의 기회를 제공한다.-
公开(公告)号：KR100338495B1
公开(公告)日：2002-05-30
申请号：KR1019990047710
申请日：1999-10-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J7/00
Abstract: 본발명은로봇제어방법에관한것이다. 호스트컴퓨터의비전프로그램내에탑재되는로봇제어프로그램을이용하여로봇의동작을제어하는로봇제어방법에있어서, 상기비전프로그램의비전정보가주기적으로개선될때 순차적으로로봇제어함수를실행시키는로봇제어함수실행과정과; 상기로봇제어함수가호출되면 Kick_OFF 모드, Penalty_Kick 모드, Free_Kick 모드, Free_Ball 모드, Goalie_Kick 모드, Defense 모드로된 다수의모드중소정모드를선택하는모드선택과정과; 소정모드가선택되면해당모드를실행할것인가아니면 Defense 모드로넘어갈것인가상황판단을하는모드전환과정과; 상기모드전환과정에서 Defense 모드가선택되면로봇역할지정함수(InitRole())를실행시키는로봇역할지정함수실행과정을수행함으로써로봇축구게임시사용자가미리상황을예상하여전략을짠 후직접필요한해당모드를선택하여로봇의동작을설정할수 있어사용자는흥미있는로봇축구경기를즐길수 있다.
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公开(公告)号：KR100306438B1
公开(公告)日：2001-10-29
申请号：KR1019990047712
申请日：1999-10-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01M99/00
Abstract: 본발명은로봇의테스트방법에관한것으로서, 컴퓨터를이용하여로봇의이상유무를테스트하는로봇테스트방법에있어서, 초기에테스트프로그램을실행시키는과정과; 사용자의키입력에따라컴퓨터의시리얼포트및 통신속도를설정하는과정과; 사용자에의해로봇의팀이선택되면이를설정하는과정과; 모니터의메뉴상에서로봇의속도가선택되면이를자동설정하는과정과; 설정된설정정보를 PWM 신호로만들어로봇에전송하는과정과; 전송된 PWM 신호를받고서이에따라로봇의모터를구동시키는과정과; PWM 제어신호에따라작동되는로봇의동작을관찰하는과정과; PWM 제어신호에따라로봇이정상적으로작동되는지판단하는과정과; 로봇이정상적으로작동되면다시테스트프로그램의종료여부를묻는과정과; 테스트프로그램의종료신호가입력되면테스트프로그램을종료시키는과정을수행함으로써사용자가간편하게로봇의작동상의이상유무를확인할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020010090409A
公开(公告)日：2001-10-18
申请号：KR1020000015370
申请日：2000-03-25
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F9/44
Abstract: PURPOSE: A program for developing a strategy of a robot soccer is provided to enable a user to develop a robot soccer strategy by inputting a simple operation without a direct programming. CONSTITUTION: A vision program is activated in a computer(S100). The activated vision program activates a strategy developing tool window of a strategy developing program by pressing a button(S120). The strategy developing tool window selects a new strategy preparation or a strategy editing operation(S130). If the strategy editing operation is selected, an editing object strategy is selected(S150). An offence mode or a defense mode is set(S160). A robot to be excluded from the strategy is set(S170). A position of a robot and a forecasted position of the opponent robot are set, and a movement of the robot is designated(S180). An important rate of a prepared or an edited strategy is set(S190). An applied time of the prepared or the edited strategy is set as the unit of a second(S200). The operation is terminated and stored(S210, S220).
Abstract translation: 目的：提供一种开发机器人足球战略的程序，使用户能够通过在没有直接编程的情况下输入简单的操作来开发机器人足球策略。 构成：在计算机中激活视觉程序（S100）。 激活的视觉程序通过按下按钮激活策略开发程序的策略开发工具窗口（S120）。 战略开发工具窗口选择新的策略准备或策略编辑操作（S130）。 如果选择了策略编辑操作，则选择编辑对象策略（S150）。 设定进攻模式或防守模式（S160）。 设定要排除策略的机器人（S170）。 设置机器人的位置和对方机器人的预测位置，并指定机器人的移动（S180）。 设定准备或编辑策略的重要比率（S190）。 所准备的或编辑的策略的应用时间被设置为秒的单位（S200）。 操作终止并存储（S210，S220）。
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公开(公告)号：KR1020010039344A
公开(公告)日：2001-05-15
申请号：KR1019990047704
申请日：1999-10-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F9/30
Abstract: PURPOSE: A vision program execution method is provided to set various video signal, format and a screen color for the robot soccer game, and to update the vision data by every several seconds so that it can strategically control the robots according to the game situation. CONSTITUTION: The method comprises steps of reading a start address of the video memory, and reading a color value of a look up table stored in advance(100), activating buttons except a load VxD button(101), setting the sort of the video signal and a video format(102), reading an environment file stored in advance or moving to a next step(103,104), setting a color by enlarging the screen(105), determining if the set color is proper(106), adjusting the color range if the set color is not proper(107), setting an area of the soccer game field(108), setting a pixel size of the robot to be displayed on the screen(109), setting the maximum and the minimum range of the color(110), setting a serial port, a position of goalposts, and other strategic situation(111), storing the environment condition, set so far, at a file(112), calculating PWM signals to be transmitted to the robots in a state of executing a vision program and a robot control program(113), initializing the position of robots and a ball(114), and transmitting the PWM signals to the robots(115).
Abstract translation: 目的：提供一种视觉程序执行方法，用于设置机器人足球游戏的各种视频信号，格式和屏幕颜色，并且每几秒更新视力数据，以便根据游戏情况对战略性地控制机器人。 构成：该方法包括以下步骤：读取视频存储器的起始地址，以及读取预先存储的查找表的颜色值（100），激活除了加载VxD按钮（101）之外的按钮，设置视频的类别 信号和视频格式（102），读取预先存储的或移动到下一步骤（103,104）的环境文件，通过放大屏幕（105）来设置颜色，确定设置的颜色是否适当（106），调整 如果设定的颜色不正确（107），设定足球游戏场（108）的区域，将要显示的机器人的像素尺寸设定在画面（109）上，设定最大和最小范围 将设置串行端口，目标位置以及其他战略情况（111）存储在文件（112）中，将设置的环境条件存储在文件（112）中，计算要发送给机器人的PWM信号 执行视觉程序的状态和机器人控制程序（113），初始化机器人的位置 球（114），并且将PWM信号传送到机器人（115）。
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