公开(公告)号：KR1020120043397A

公开(公告)日：2012-05-04

申请号：KR1020100104689

申请日：2010-10-26

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 노명찬 ,  변재민 ,  성준용 ,  김중배 ,  서범수 ,  김성훈 ,  이경호

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J19/023

Abstract: PURPOSE: A position recognition method of an automatic moving robot and device thereof are provided to obtain a current position of a robot by using silhouette information obtained from an image of a camera of the robot without a GPS(Global Positioning System), an odometer, and a radio wave transmitter in outdoor. CONSTITUTION: A position recognition method of an automatic moving robot comprises an image photographing unit(110), a silhouette information extraction unit(120), a road sign recognition unit(130), a silhouette information comparison and detection unit(140), a road sign position unit(150), and an integrated position recognition unit(160). A silhouette information extraction unit extracts silhouette information from images obtained through the image photographing unit. The road sign recognition unit extracts a road sign from the recorded image. The silhouette information comparison and detection unit obtains position information with respect to the recognized road sign by using the extracted silhouette information. The integrated position recognition unit decides an actual position of a vehicle through circulating a relative distance between the road signal and automatic driving robot by using the position information with respect to the surface sign.

Abstract translation: 目的：提供一种自动移动机器人的位置识别方法及其装置，其通过使用从没有GPS（全球定位系统）的机器人的照相机的图像获得的轮廓信息来获得机器人的当前位置，里程表， 和室外无线电波发射机。 构成：自动移动机器人的位置识别方法包括图像拍摄单元（110），轮廓信息提取单元（120），道路标识识别单元（130），轮廓信息比较和检测单元（140）， 路标位置单元（150）和集成位置识别单元（160）。 剪影信息提取单元从通过图像拍摄单元获得的图像提取剪影信息。 路标识别单元从记录图像中提取路标。 轮廓信息比较和检测单元通过使用提取的轮廓信息获得关于识别的道路标志的位置信息。 集成位置识别单元通过使用相对于表面符号的位置信息来循环道路信号与自动驾驶机器人之间的相对距离来决定车辆的实际位置。