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公开(公告)号：KR101242662B1
公开(公告)日：2013-03-12
申请号：KR1020090119220
申请日：2009-12-03
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F9/06
Abstract: 본 발명은, 로봇의 각 플러그인(모듈)을 원격지에서 실행함으로써, 로봇 응용을 동적으로 구성하고, 다수의 컴퓨팅 자원을 활용하는데 적합한 원격 플러그인 장치, 로봇 플러그인 실행 엔진 장치 및 로봇 플러그인 실행 시스템에 관한 것으로, 로봇 소프트웨어를 컴포넌트로 구성하거나 혹은 플러그인 실행 엔진이 존재하는 컴퓨팅 노드 상에서만 플러그인이 존재하여야 하는 종래 방식과는 달리, 로봇 응용 프로그램이 네트워크 상에서 산재된 각종 컴퓨팅 노드에 탑재된 원격 플러그인을 동적으로 플러그인 실행 엔진에 연결함으로써, 네트워크 상에 존재하는 각종 컴퓨팅 자원을 효율적으로 활용할 수 있을 뿐만 아니라, 모듈의 의존성을 최소화하고, 개발된 응용 프로그램을 다른 로봇으로 손쉽게 이식할 수 있으며, 응용과 구성 모듈간의 의존성을 최소화함으로써, 구성 모듈의 이용성을 극대화할 수 있는 것이다
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公开(公告)号：KR101196321B1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：KR1020090023988
申请日：2009-03-20
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: 본 발명은 차선 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 위치 인식기에 의해 감지된 이동 방향 및 속도를 가지고 이전에 계산된 차선 방정식이 영상 좌표계에서 얼마만큼 이동할 것인지를 계산하여 양쪽 차선을 나타내는 차선 방정식의 위치를 구하며, 또한 이동된 차선 방정식을 바탕으로 다음 프레임의 차선인식 검색 구간의 파라미터로 사용하는 과정을 반복 수행하여 차선의 위치를 예측함으로써, 급격한 주행환경 변화에 의해서 영상의 정보들이 왜곡되어 차선을 오인식하는 것을 방지하고, 급격하게 기후가 변화하는 환경에서 주행하게 될 경우에도 차선을 보다 정확하게 인식할 수 있다. 또한, 본 발명은 차선 인식 장치 및 그 방법을 제공함으로써, 영상 좌표계에서 차선을 표현할 수 있는 곡선 방정식이 시간에 따른 위치 변화를 예측하여 차후 차선을 검색하는 영역을 최소화시킴으로서 처리 시간을 현저하게 줄일 수 있다.
차선 인식, 예측, 표현, 위치 인식-
公开(公告)号：KR1020120050199A
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：KR1020100111587
申请日：2010-11-10
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1671
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for autonomously traveling a mobile robot system are provided to enable a mobile robot to stably travel an intersection by recognizing the state information of the mobile robot through a traveling recognition sensor. CONSTITUTION: A method for autonomously traveling a mobile robot system is as follows. When a mobile robot system enters to an initial intersection, environment information around the initial intersection is recognized(S200,S202). The first position and posture information of the mobile robot system is detected depending on the recognized environment information and the initial position of the mobile robot system(S204). When the mobile robot system enters to a target intersection, environment information around the target intersection is recognized(S206,S208). The second position and posture information of the mobile robot system is detected depending on the environment information and the position of the mobile robot system(S210). The route information from the initial intersection to the target intersection is produced using the first position and posture information and the second position and posture information(S212).
Abstract translation: 目的：提供一种用于自主移动移动机器人系统的装置和方法，以使移动机器人能够通过行进识别传感器识别移动机器人的状态信息来稳定地行驶十字路口。 构成：移动机器人系统的自主移动方法如下。 当移动机器人系统进入初始交叉点时，识别出初始交叉口周围的环境信息（S200，S202）。 根据识别的环境信息和移动机器人系统的初始位置来检测移动机器人系统的第一位置和姿势信息（S204）。 当移动机器人系统进入目标交叉路口时，识别目标交叉口周围的环境信息（S206，S208）。 根据环境信息和移动机器人系统的位置来检测移动机器人系统的第二位置和姿势信息（S210）。 使用第一位置和姿势信息以及第二位置和姿势信息来生成从初始交叉点到目标交叉点的路线信息（S212）。
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公开(公告)号：KR1020110048798A
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：KR1020090105519
申请日：2009-11-03
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: PURPOSE: Steering control apparatus and method using landmark are provided to offer a technology providing visual information to an operator. CONSTITUTION: A steering control apparatus using landmark comprises a coordinate controller(302), a lane controller(303), and a display unit(304). The coordinate controller produces the present coordinate data or driving lane data by analyzing the images in which a landmark installed on a road is photographed by a camera(301). The lane controller determines a driving state by comparing target coordinate data, present coordinate data, and present driving lane data. The display unit displays the present coordinate data, present driving lane data, target coordinate data and normal driving state.
Abstract translation: 目的：提供使用地标的转向控制装置和方法，以向操作者提供提供视觉信息的技术。 构成：使用地标的转向控制装置包括坐标控制器（302），车道控制器（303）和显示单元（304）。 坐标控制器通过分析通过照相机（301）拍摄安装在道路上的地标的图像来产生当前坐标数据或驾驶车道数据。 车道控制器通过比较目标坐标数据，当前坐标数据和当前驾驶车道数据来确定驾驶状态。 显示单元显示当前坐标数据，当前行驶车道数据，目标坐标数据和正常驾驶状态。
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公开(公告)号：KR1020100105126A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090023988
申请日：2009-03-20
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for recognizing lane is provided to reduce a processing time by predict the location change of a vehicle based on an image coordinate system and minimize the searching region. CONSTITUTION: An apparatus for recognizing lane includes an image change part(10) and an image segmentation part(20). A lane recognition part(30) extracts each lane region based on segmented images. A expressing part(40) expresses a left lane equation and a right lane equation based on the extracted lane region. A current position is recognized based on the left lane equation and the right lane equation. A lane estimating part(60) predicts the change of lane based on the current position and the driving direction and speed.
Abstract translation: 目的：提供用于识别车道的装置和方法，以通过基于图像坐标系预测车辆的位置变化来减少处理时间，并使搜索区域最小化。 构成：用于识别车道的装置包括图像改变部分（10）和图像分割部分（20）。 车道识别部件（30）基于分割图像提取每个车道区域。 表达部分（40）基于提取的车道区域表示左车道方程和右车道方程。 基于左车道方程和右车道方程识别当前位置。 车道估计部（60）基于当前位置和驾驶方向和速度来预测车道的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100072386A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080130779
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: PURPOSE: A method and apparatus for automatically parking vehicle are provided to resolve problems of automatic parking failure by error. CONSTITUTION: A method for automatically parking a vehicle comprises: a step of storing parking lot in a parking lot DB(30); a step of applying parking space by image processing method and communicating; a step of generating parking lot value corresponding to the available parking space; a step of controlling handle steering angle and speed based on the parking lot value.
Abstract translation: 目的：提供一种用于自动停车的方法和装置，以解决误差自动停车故障的问题。 构成：一种用于自动停放车辆的方法，包括：将停车场存储在停车场DB（30）中的步骤; 通过图像处理方法和通信应用停车位的步骤; 生成对应于可用停车位的停车场值的步骤; 基于停车场值控制手柄转向角和速度的步骤。
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公开(公告)号：KR1020100071208A
公开(公告)日：2010-06-29
申请号：KR1020080129841
申请日：2008-12-19
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: PURPOSE: A steering and velocity control unit using a steering wheel of a vehicle and a method thereof are provided to improve operator convenience by processing various vehicle controls using a touch screen on the center of a steering wheel. CONSTITUTION: A steering and velocity control unit using a steering wheel of a vehicle comprises: a steering angle sensor part(200) which measures a steering angle of a steering wheel of a vehicles and creates a steering value; a velocity sensor part(100) which measures a tilting angle of a steering wheel of a vehicle and creates a tilting value; a control calculating part(300) which is proceed a control operation with the steering value and the tilting value and creates a steering control command and a velocity control command; a velocity controller(306) which controls the velocity of a vehicle with the velocity control command; and a steering controller(304) which controls the steering of a vehicle with the steering control command.
Abstract translation: 目的：提供使用车辆方向盘的转向和速度控制单元及其方法，以通过使用方向盘中心的触摸屏处理各种车辆控制来提高操作者的便利性。 构成：使用车辆的方向盘的转向和速度控制单元包括：转向角传感器部（200），其测量车辆的方向盘的转向角并产生转向值; 速度传感器部件，其测量车辆的方向盘的倾斜角度并产生倾斜值; 控制计算部（300），其进行具有转向值和倾斜值的控制操作，并生成转向控制命令和速度控制指令; 用速度控制指令控制车辆速度的速度控制器（306）; 以及转向控制器（304），其通过转向控制命令来控制车辆的转向。
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公开(公告)号：KR101265110B1
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020090105519
申请日：2009-11-03
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: 랜드마크를이용한차량주행시 조향제어장치를제공한다. 상기장치는, 차량에설치된촬영장치에의해도로에설치된랜드마크를촬영한영상을분석하여차량의현 좌표데이터또는현 주행차선데이터를생성하는좌표제어부와, 목표좌표데이터와좌표제어부로부터수신한현 주행차선데이터또는현 좌표데이터를비교하여정상운전상태여부를판단한판단결과데이터를생성하는차선제어부와, 현좌표데이터, 목표좌표데이터, 또는정상운전상태여부데이터를표시하는표시부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101180771B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020080131245
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 차량 제어 장치 및 그 운용 방법에 관한 것으로, 차량에 탈거 가능하게 장착할 수 있는 차량 운전기를 이용하여 차량 구동장치를 통해 차량을 제어할 수 있도록 함으로써, 차량 제어 및 운전을 초기 운전석의 위치에 앉은 사람뿐만 아니라 차량 내의 어느 위치에서든지 차량을 제어 및 운전할 수 있도록 하며, 도로 환경 또는 운전 환경이 변화된 경우에는 필요에 따라서 운전석의 위치를 자유로이 변경할 수 있으므로 환경 변화에 기인하는 교통사고의 유발 위험성이 감소시키는 효과가 있고, 차량 운전기를 차량에서 탈거할 수 있으므로 차량 소유자가 차량 운전기를 차량에서 탈거하여 별도로 보관하면 차량의 도난 사고를 미연에 방지할 수 있는 이점이 있다.
차량 제어, 조향 제어, 속도 제어, 주행 방향 제어, 권한 등록-
公开(公告)号：KR101048369B1
公开(公告)日：2011-07-11
申请号：KR1020080130779
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 차량의 자동 주차 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 카메라를 통하여 주차장의 주차가능공간을 인식하며, DB에 저장된 주차공간마다의 주행궤적에 따라 계산된 조향각 및 속도를 주차장에 주차하려는 차량에게 송출하여 차량과 가장 가까운 주차가능공간에 자동 주차시킴으로써, 기존에서와 같이 단순 주차궤적 계산으로 인해 자동 주차가 이루어지지 않는 점과 주차가능공간을 오 인식하게 되어 자동 주차를 수행하지 못하게 되는 문제점들을 해결할 수 있다. 또한, 본 발명은 유도선과 카메라를 이용하여 자동으로 주차함으로써, 주차장에서 주차가능공간을 찾기 위한 수고를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 운전이 미숙한 운전자들에게 주차에 의하여 발생할 수 있는 사고로 인한 인적피해 및 대물피해를 현저하게 감소시킬 수 있다.
자동 주차, 카메라, 유도선, 통신망Abstract translation: 自动泊车方法和装置技术领域本发明涉及一种自动泊车方法和装置，尤其涉及一种能够通过摄像头识别停车场中可用泊车位的自动泊车方法和装置， 可以防止由于简单停车轨迹的计算而导致的自动停车以及由于停车位被误解而导致不能执行自动停车的问题 可以。 本发明还引起良好和摄像机通过，造成在停车场中可能发生的意外人身伤害的自动驻车不仅可以减少努力寻找可用的停车空间，以及由停车驾驶经验的司机和 对物体的伤害可以显着降低。
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