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公开(公告)号：KR1020160062972A
公开(公告)日：2016-06-03
申请号：KR1020140166365
申请日：2014-11-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격조정무인잠수정(Remotely Operated Vehicles ; ROV) 및자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicles ; AUV)과같은무인화기술의연구를위해, 인공지능기반의고정밀임무수행을위한알고리즘의개발및 검증을수행할수 있도록구성되는지능형수중로봇(underwater robot)에관한것으로, 본발명에따르면, 추진기가특정위치에고정배치되는구조를가짐으로인해특정한운동특성만을가지게되어결과적으로수중로봇의연구과정에서수행되는다양한알고리즘의개발과검증을제한하게되는한계가있었던종래의수중로봇의단점을해결하여, 적용하고자하는알고리즘의성격에따라추진기의위치를변경할수 있도록구성됨으로써, 다양한운동성능을가지는것에의해보다다양한알고리즘의개발및 검증이가능하도록구성되는추진기의배치가변경가능한가변구조수중로봇이제공된다.
Abstract translation: 智能水下机器人技术领域本发明涉及一种智能水下机器人，其构造为执行基于用于遥控技术（ROV）和自主水下航行器（AUV）等无人技术研究的人工智能进行高精度分配的算法的开发和验证。 根据本发明，由于推进器固定在特定位置并且被布置在特定位置上，因此推进器仅具有特定的运动特性。 结果，解决了在研究水下机器人的过程中限制开发和验证各种算法的传统水下机器人的缺点。 因此，可以根据所应用的算法的特性来改变水下机器人的位置，从而为水下机器人提供能够改变推进器的布置的可变结构，其被构造为开发和验证由于 各种运动能力。 为了实现这一目的，具有能够改变推进器的布置的可变结构的水下机器人包括：可移动体; 安装在移动体内的主框架; 多个推进器; 固定支架，包括框架安装部分和推进器安装部分; 多种浮力材料; 一种用于系统的内部耐压容器，其上安装有用于控制水下机器人的控制系统; 用于电池的内部耐压容器，其上安装有用于向控制系统供电的电池和推进器; 以及包括多个传感器和照相机的仪器部件。
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公开(公告)号：KR101566337B1
公开(公告)日：2015-11-06
申请号：KR1020130141916
申请日：2013-11-21
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은수중영상소나(underwater imaging sonar)를이용하여수중의물체를인식하는것에의해수중로봇이자신의위치를파악하고자율적인행동을할 수있도록하기위한방법에관한것으로, 본발명에따르면, 소나영상의특성이나환경적인요인및 부족한정보의양으로인해안정적이고명확한정보의습득이어려웠던종래의수중영상소나의단점을해소하기위해, 자연물이나다른물체에비해수중영상소나를통한인식및 식별이용이하도록구성되는동시에, 영상평면으로쉽게모델링이가능하도록설계되어컴퓨터등을이용한영상처리가용이하도록구성되는수중영상소나에의한식별및 영상처리가용이한인공표식물이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020130010513A
公开(公告)日：2013-01-29
申请号：KR1020100104570
申请日：2010-10-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: PURPOSE: A 3-point link vector thruster and a manufacturing method thereof are provided to use in an underwater robot such as a small autonomous underwater vehicle. CONSTITUTION: A 3-point link vector thruster comprises a first ball joint(11), a second ball joint(12), a first linear actuator(21), a second linear actuator(22), and a second axial link(30). The first and second ball joints are attached at the top of a propulsion motor housing(2). One end of the first and second linear actuators is connected to the first and second ball joints, respectively. The other end of the first and second actuators is connected to a hull structure. One end of the second axial link is attached at the bottom of the propulsion motor housing and the other end thereof is fixed in the hull structure. [Reference numerals] (AA) Top; (BB) Right; (CC) Bottom; (DD) Left
Abstract translation: 目的：提供一种3点连杆矢量推进器及其制造方法，用于小型自主水下航行器等水下机器人。 构成：三点连杆矢量推进器包括第一球窝接头（11），第二球窝接头（12），第一线性致动器（21），第二线性致动器（22）和第二轴向连杆（30） 。 第一和第二球形接头附接在推进电机壳体（2）的顶部。 第一和第二线性致动器的一端分别连接到第一和第二球形接头。 第一和第二致动器的另一端连接到船体结构。 第二轴向连杆的一端安装在推进马达壳体的底部，另一端固定在船体结构中。 （附图标记）（AA）顶部; （BB）对; （CC）底部 （DD）左
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