公开(公告)号：WO2007109627A2

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：PCT/US2007064326

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORP ,  SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS DAVID M JR ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

Inventor： SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS DAVID M JR ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: A robot lawnmower (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes a drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across a lawn (20, 1020). The robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes a grass cutter (200, 200A, 200B, 2000A, 2050, 2100, 2200) carried by the body (100) and a swath edge detector (310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) carried by the body (100) and configured to detect a swath edge (26) between cut grass (24) and uncut grass (22) while the drive system (400) maneuvers the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across the lawn (20, 1020) while following a detected swath edge (26). The swath edge detector (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) includes a calibrator (320, 320A, 320B) that monitors uncut grass (22) adjacent the swath edge (26) for calibration of the swath edge detector (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I).

Abstract translation: 机器人割草机（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由主体（100）承载并被构造成操纵机器人（10,11,12）的驱动系统（400） ，13,14,15,16,17,18,19）穿过草坪（20,1020）。 机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由本体（100）承载的割草机（200,200A，200B，2000A，2050,2100,2200）和 由所述主体（100）承载并被配置为检测切割草（24）和未切割草（24）之间的条带边缘（26）的条带边缘检测器（310A，310B，310C，310D，310E，310F，310G，310H， 22），同时驱动系统（400）在沿着检测到的条带边缘（26）的同时操纵跨越草坪（20,1020）的机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19） 。 所述条带边缘检测器（310,310A，310B，310C，310D，310E，310F，310C，310D，310E，310F，310G，310H，310I）包括校准器（320,320A，320B），其监测与所述条边缘（26）相邻的未切割草 条边缘检测器（310,310A，310B，310C，310D，310E，310F，310G，310H，310I）的校准。

公开(公告)号：WO2007065030A3

公开(公告)日：2007-09-20

申请号：PCT/US2006046395

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP ,  OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

Inventor： OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L11/40 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: An autonomous mobile robot system for adjacent bounded areas (204; 206) including a navigation beacon (150, 202, 203, 304) and an autonomous coverage robot (100, 212, 302). The navigation beacon has a gateway beacon emitter (152) arranged to transmit a gateway marking emission (208, 316) with the navigation beacon disposed within a gateway (210) between the first bounded area (204) and an adjacent second bounded area (206). The autonomous coverage robot includes a beacon emission sensor (104, 106) responsive to the beacon emission, and a drive system (130, 132) configured to maneuver the robot about the first bounded area (204) in a cleaning mode in which the robot is redirected in response to detecting the gateway marking emission (208, 316). The drive system is also configured to maneuver the robot through the gateway (210) into the second bounded area (206) in a migration mode.

Abstract translation: 一种用于包括导航信标（150,202,203,304）和自主覆盖机器人（100,212,302）的邻近有界区域（204; 206）的自主移动机器人系统。 导航信标具有网关信标发射器（152），网关信标发射器（152）被布置成通过布置在第一有界区域（204）和相邻的第二有界区域（206）内的网关（210）内的导航信标传输网关标记发射（208,316） ）。 所述自动覆盖机器人包括响应于所述信标发射的信标发射传感器（104,106）以及被配置为以清洁模式来操纵所述机器人围绕所述第一有界区域（204）的驱动系统（130,132），其中所述机器人 响应于检测到网关标记发射而重定向（208,316）。 驱动系统还被配置为以迁移模式将机器人通过网关（210）操纵进入第二有界区域（206）。

公开(公告)号：WO2007048029A3

公开(公告)日：2007-07-26

申请号：PCT/US2006041227

申请日：2006-10-20

Applicant: DEERE & CO ,  IROBOT CORP ,  ALLARD JAMES ,  WEINHOLD KATHLEEN A ,  NORRIS WILLIAM ROBERT ,  CATALFANO ANTHONY FRANCIS

Inventor： ALLARD JAMES ,  WEINHOLD KATHLEEN A ,  NORRIS WILLIAM ROBERT ,  CATALFANO ANTHONY FRANCIS

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B62D1/286 ,  G05B19/414 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  H04L67/12 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: Embodiments of the invention provide systems and methods for obstacle avoidance. In some embodiments, a robotically controlled vehicle capable of operating in one or more modes may be provided. Examples of such modes include teleoperation, waypoint navigation, follow, and manual mode. The vehicle may include an obstacle detection and avoidance system capable of being implemented with one or more of the vehicle modes. A control system may be provided to operate and control the vehicle in the one or more modes. The control system may include a robotic control unit and a vehicle control unit.

Abstract translation: 本发明的实施例提供了用于避免障碍的系统和方法。 在一些实施例中，可以提供能够以一种或多种模式操作的机器人控制的车辆。 这种模式的例子包括远程操作，航点导航，跟随和手动模式。 车辆可以包括能够利用一种或多种车辆模式来实现的障碍物检测和回避系统。 可以提供控制系统以在一种或多种模式下操作和控制车辆。 控制系统可以包括机器人控制单元和车辆控制单元。

公开(公告)号：WO2007065033A2

公开(公告)日：2007-06-07

申请号：PCT/US2006046400

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP ,  SVENDSEN SELMA ,  OZICK DANIEL N ,  CASEY CHRISTOPHER M ,  KAPOOR DEEPAK RAMESH ,  CAMPBELL TONY L ,  WON CHIKYUNG ,  MORSE CHRISTOPHER ,  BURNETT SCOTT THOMAS

Inventor： SVENDSEN SELMA ,  OZICK DANIEL N ,  CASEY CHRISTOPHER M ,  KAPOOR DEEPAK RAMESH ,  CAMPBELL TONY L ,  WON CHIKYUNG ,  MORSE CHRISTOPHER ,  BURNETT SCOTT THOMAS

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L11/40 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: An autonomous coverage robot includes a chassis (102), a drive system (104) to maneuver the robot, an edge cleaning head (106,214,274,316), and a controller (108) configured to monitor motor current associated with the edge cleaning head and to reverse bias the edge cleaning head motor in response to an elevated motor current, while continuing to maneuver the robot across the floor. In another aspect, the autonomous coverage robot includes a bump sensor (132) and a proximity sensor (134). The drive system is configured to reduce a speed setting in response to a signal from the proximity sensor (134) indicating detection of a potential obstacle in a forward direction, while continuing to advance the robot according to a heading setting. Furthermore, the drive system is configured to alter the heading setting in response to a signal received from the bump sensor (132) indicating contact with an obstacle.

Abstract translation: 一种自主覆盖机器人包括机架（102），用于操纵机器人的驱动系统（104），边缘清洁头（106,214,274,316）和控制器（108），所述控制器被配置为监控与边缘清洁头相关联的电动机电流并且反转 响应于升高的电机电流偏置边缘清洁头电机，同时继续在地板上操纵机器人。 另一方面，自主覆盖机器人包括碰撞传感器（132）和接近传感器（134）。 驱动系统被配置为响应于来自接近传感器（134）的指示沿向前方向检测到潜在障碍物的信号来减小速度设置，同时根据航向设置继续前进机器人。 此外，驱动系统被配置为响应于从碰撞传感器（132）接收的指示与障碍物接触的信号而改变航向设置。

公开(公告)号：WO2004025947A9

公开(公告)日：2005-04-14

申请号：PCT/US0328624

申请日：2003-09-12

Applicant: IROBOT CORP ,  CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

Inventor： CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

IPC: G01B11/03 ,  G05D1/02 ,  G06F19/00 ,  G01C21/32

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G01S5/12 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: A navigational control system (10) for altering movement activity of a robotic device (100) operating in a defined working area, comprising a transmitting subsystem integrated in combination with the robotic device (100), the transmitting subsystem comprising means for emitting a number of directed beams, each directed beam having a predetermined emission pattern, and a receiving subsystem functioning as a base station that includes a navigation control algorithm that defines a predetermined triggering event for the navigational control system (100) and a set of detection units positioned within the defined working area in a known spaced-apart relationship, the set of detection units (112) being configured and operative to detect one or more of the directed beams under the control of the navigational control algorithm to determine whether the predetermined triggering event has occurred, and, if the predetermined triggering event has occurred transmit a control signal to the robotic device, wherein reception of the control signal by the robotic device causes the robotic device (100) to implement a prescribed conduct that alters the movement activity of the robotic device (100).

Abstract translation: 一种用于改变在限定的工作区域中操作的机器人装置（100）的运动活动的导航控制系统（10），包括与所述机器人装置（100）组合的发射子系统，所述发射子系统包括用于发射多个 定向波束，每个定向波束具有预定的发射模式，以及用作基站的接收子系统，该基站包括定义用于导航控制系统（100）的预定触发事件的导航控制算法和位于 所述检测单元（112）被配置和操作以在所述导航控制算法的控制下检测所述定向波束中的一个或多个以确定所述预定触发事件是否已经发生， 并且如果预定的触发事件已经发生，则向机器人dev发送控制信号 冰，其中由所述机器人装置接收所述控制信号使所述机器人装置（100）执行改变所述机器人装置（100）的运动活动的规定行为。

公开(公告)号：WO02101477A3

公开(公告)日：2003-10-09

申请号：PCT/US0218450

申请日：2002-06-12

Applicant: IROBOT CORP ,  JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203

Abstract: A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (48). In other embodiments, spot coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to implement the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.

Abstract translation: 提供了一种用于移动机器人（10）的控制系统，以通过以包括障碍物跟随模式（51）和随机反弹模式（48）的多种模式操作来有效地覆盖给定区域。 在其他实施例中，也可以使用诸如螺旋（45）或其他模式的点覆盖来提高效率。 另外，基于行为的体系结构被用于实现控制系统，并且使用各种逃逸行为来确保全面覆盖。

公开(公告)号：WO2012170081A3

公开(公告)日：2013-08-22

申请号：PCT/US2012023043

申请日：2012-01-27

Applicant: IROBOT CORP ,  RUDAKEVYCH PAVLO E ,  GOSSAGE GARRAN ,  MOREY CHRISTOPHER ,  MEANEY TODD E ,  OHM TIMOTHY ,  WOZNIAK ADAM

Inventor： RUDAKEVYCH PAVLO E ,  GOSSAGE GARRAN ,  MOREY CHRISTOPHER ,  MEANEY TODD E ,  OHM TIMOTHY ,  WOZNIAK ADAM

IPC: F41H7/00 ,  B62D55/075

CPC classification number: B62D55/088 ,  B29C45/00 ,  B29D30/02 ,  B29K2069/00 ,  B29K2077/00 ,  B29L2031/32 ,  B60B1/08 ,  B60B5/02 ,  B60B9/26 ,  B60B2310/204 ,  B60B2360/32 ,  B62D55/075 ,  B62D55/08 ,  B62D55/0885 ,  B62D55/12 ,  B62D55/14 ,  B62D55/32 ,  F41H7/005 ,  Y10S901/01

Abstract: The present teachings relate generally to a small unmanned ground vehicle. The present teachings relate more particularly to a small unmanned ground vehicle weighing less than about five pounds, and which is designed to absorb an impact from being dropped or thrown and climb stairs of a conventional size, to perform a variety of behaviors such as stair climbing, self righting, and gap crossing, and to be sealed to prohibit ingress of liquids and debris.

Abstract translation: 本教导一般涉及一种小型无人地面车辆。 本发明更具体地涉及一种重量小于约5磅的小型无人地面车辆，其被设计成吸收由于跌落或摔倒并爬上常规尺寸楼梯的冲击，以执行各种行为，例如楼梯攀爬 ，自我纠正和间隙穿越，并被密封以禁止液体和碎屑的进入。

公开(公告)号：WO2012149572A3

公开(公告)日：2013-04-25

申请号：PCT/US2012035894

申请日：2012-04-30

Applicant: IROBOT CORP ,  GILBERT DUANE LEIGH JR ,  BURSAL FARUK HALIL ,  THERRIEN RICHARD JOSEPH ,  MORIN RUSSELL WALTER

Inventor： GILBERT DUANE LEIGH JR ,  BURSAL FARUK HALIL ,  THERRIEN RICHARD JOSEPH ,  MORIN RUSSELL WALTER

IPC: A47L9/04 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L11/4041 ,  A47L7/02 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/2821 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4027 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4063 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/028 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J11/0085 ,  Y10S901/01

Abstract: A resilient compressible roller rotatably engaged with an autonomous coverage robot, the resilient compressible roller comprising: a rigid drive shaft; a resilient tubular member having a longitudinal axis and including an outer surface, one or more vanes extending outwardly from the outer surface, a hub disposed along the longitudinal axis of the tubular member within the outer surface, the hub having one or more engagement elements formed therein for engaging securely with the rigid drive shaft, a plurality of resilient curvilinear spokes extending between an inner surface of the flexible tubular member and the hub.

Abstract translation: 可旋转地与自动覆盖机器人接合的弹性可压缩辊，所述弹性可压缩辊包括：刚性驱动轴; 具有纵向轴线并且包括外表面的弹性管状构件，从所述外表面向外延伸的一个或多个叶片，沿所述管状构件的所述纵向轴线设置在所述外表面内的毂，所述毂形成有一个或多个接合元件 其中用于与刚性驱动轴牢固地接合，在柔性管状构件的内表面和轮毂之间延伸的多个弹性曲线辐条。

公开(公告)号：WO2012094617A3

公开(公告)日：2012-10-26

申请号：PCT/US2012020520

申请日：2012-01-06

Applicant: IROBOT CORP ,  KUHE TUCKER ,  SMITH JENNIFER ,  DUFFLEY SAM

Inventor： KUHE TUCKER ,  SMITH JENNIFER ,  DUFFLEY SAM

IPC: A47L11/33 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L5/24 ,  A47L11/33 ,  A47L11/4025 ,  A47L2201/024

Abstract: A cleaning system includes a robotic cleaner and an evacuation station. The robotic cleaner can dock with the evacuation station to have debris evacuated by the evacuation station. The robotic cleaner includes a bin to store debris, and the bin includes a port door through which the debris can be evacuated into the evacuation station. The evacuation station includes a vacuum motor to evacuate the bin of the robotic cleaner.

Abstract translation: 清洁系统包括机器人清洁器和撤离站。 机器人吸尘器可以与撤离站对接，以便由撤离站撤离垃圾。 机器人清洁器包括用于存储碎片的箱体，并且箱体包括端口门，通过该端口门可将碎片排出到撤离站中。 疏散站包括一个真空马达，用于疏散机器人清洁器的垃圾箱。

公开(公告)号：WO2011014785A3

公开(公告)日：2011-10-27

申请号：PCT/US2010043922

申请日：2010-07-30

Applicant: IROBOT CORP ,  LANDRY GREGG W ,  COHEN DAVID A ,  OZICK DANIEL N ,  CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

Inventor： LANDRY GREGG W ,  COHEN DAVID A ,  OZICK DANIEL N ,  CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D3/12 ,  G05D2201/0215

Abstract: An autonomous cleaning apparatus (100) includes a chassis ( 102 ), a drive system (112) disposed on the chassis and operable to enable movement of the cleaning apparatus, and a controller (114) in communication with the drive system. The controller includes a processor operable to control the drive system to steer movement of the cleaning apparatus. The autonomous cleaning apparatus includes a cleaning head system (145) disposed on the chassis and a sensor system in communication with the controller. The sensor system includes a debris sensor (125) for generating a debris signal, a bump sensor (120) for generating a bump signal, and an obstacle following sensor (126) disposed on a side of the autonomous cleaning apparatus for generating an obstacle signal. The processor executes a prioritized arbitration scheme to identify and implement one or more dominant behavioral modes based upon at least one signal received from the sensor system.

Abstract translation: 自主清洁设备（100）包括底盘（102），设置在底盘上的驱动系统（112），其可操作以使清洁设备能够移动，以及与驱动系统通信的控制器（114）。 控制器包括可操作以控制驱动系统以引导清洁设备的运动的处理器。 自主清洁装置包括设置在底盘上的清洁头系统（145）和与控制器通信的传感器系统。 传感器系统包括用于产生碎片信号的碎片传感器（125），用于产生凸起信号的凸块传感器（120）和设置在自动清洁装置的侧面上的障碍物跟随传感器（126），用于产生障碍物信号 。 处理器执行优先级仲裁方案，以基于从传感器系统接收的至少一个信号来识别和实现一个或多个显性行为模式。