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公开(公告)号：KR1020130053980A
公开(公告)日：2013-05-24
申请号：KR1020110119729
申请日：2011-11-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: An obstacle detection method based on image data fusion and a device thereof are provided to fuse obstacle detection methods based on a disparity map, a single image feature, and optical flow, thereby improving reliability of obstacle detection. CONSTITUTION: An obstacle detection device generates a disparity map from image data and detects an area of an obstacle from the disparity map(100). The obstacle detection device detects a new obstacle area by combining feature information of an image of the image data with information of the detected obstacle area(200). The obstacle detection device detects movement based on optical flow of the image data(300). [Reference numerals] (110) Disparity map generation; (120) Road feature information extraction; (130) Column detection or height restriction U-disparity map detection; (140) Obstacle separation; (210) Feature information extraction and filtering; (220) Area combination and sampling; (230) Area detection; (240) Area separation or combination; (310) Feature information extraction and optical flow calculation; (320) Optical flow correction and optical flow distance direction calculation; (330) Optical flow clustering; (400) Data fusion detection; (500) Obstacle verification; (AA) Image input
Abstract translation: 目的：提供一种基于图像数据融合的障碍物检测方法及其装置，用于基于视差图，单一图像特征和光流来融合障碍物检测方法，从而提高障碍物检测的可靠性。 构成：障碍物检测装置从图像数据生成视差图，并从视差图（100）检测障碍物的区域。 障碍物检测装置通过将图像数据的图像的特征信息与检测到的障碍物区域（200）的信息组合来检测新的障碍物区域。 障碍物检测装置基于图像数据（300）的光流检测移动。 （附图标记）（110）视差图生成; （120）道路特征信息提取; （130）列检测或高度限制U-视差图检测; （140）障碍物分离; （210）特征信息提取和滤波; （220）区域组合和抽样; （230）区域检测; （240）区域分离或组合; （310）特征信息提取和光流计算; （320）光流校正和光流距离方向计算; （330）光流聚类; （400）数据融合检测; （500）障碍物验证; （AA）图像输入
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公开(公告)号：KR1020130052400A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117814
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/366 , B60R2300/107 , B60W2050/0028 , H04N13/246 , H04N2013/0092
Abstract: PURPOSE: A simulation device for a stereo vision system of an intelligent vehicle and a camera correction method using the same are provided to reduce the time and costs for research and to develop by executing the verification and test of the stereo vision system. CONSTITUTION: A server unit(100) transmits and stores a stereo image. A display unit(200) receives and displays the stereo image from the server unit. A stereo camera unit(300) obtains right and left images of the stereo image displayed by the right and left cameras. An image processing unit(400) processes the right and left images. A monitoring unit(500) outputs the processed image and monitors the operation of the image processing unit. [Reference numerals] (100) Server unit; (200) Display unit; (300) Stereo camera unit; (400) Image processing unit; (500) Monitoring unit; (AA) Virtual image; (BB) Real image; (CC) Left image; (DD) Right image
Abstract translation: 目的：提供一种用于智能车辆的立体视觉系统的模拟装置和使用其的相机校正方法，以通过执行立体视觉系统的验证和测试来减少研究和开发的时间和成本。 构成：服务器单元（100）发送并存储立体图像。 显示单元（200）从服务器单元接收并显示立体声图像。 立体摄像机单元（300）获得由左右相机显示的立体图像的左右图像。 图像处理单元（400）处理左图像和左图像。 监视单元（500）输出处理过的图像并监视图像处理单元的操作。 （附图标记）（100）服务器单元; （200）显示单元; （300）立体声相机单元; （400）图像处理单元; （500）监控单元; （AA）虚拟图像; （BB）真实形象; （CC）左图; （DD）右图
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公开(公告)号：KR101204866B1
公开(公告)日：2012-11-26
申请号：KR1020100104386
申请日：2010-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T1/20
Abstract: 윈도우 기반 영상 처리에서 윈도우 영역 내 화소 연산을 수행하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명에 의한 윈도우 기반 화소 연산 수행 방법은 m*n 차원(m, n은 임의의 자연수)을 가지는 입력 영상을 수신하는 단계, 입력 영상을 동일한 크기의 복수 개의 부분 윈도우(segmented window)로 분할하는 영상 분할 단계, 적분 이미지를 연산할 대상 영역(target region)이 부분 윈도우들 중 어느 것에 포함되는지에 기반하여 부분 윈도우 연산 모드를 결정하는 연산 모드 결정 단계, 및 부분 윈도우들 각각과 대상 영역의 중첩 영역(overlap region)에 대한 부분 적분 이미지를 연산하고, 연산 모드에 기반하여 연산된 부분 적분 이미지들을 합산하여 최종 적분 이미지를 구하는 최종 적분 이미지 연산 단계를 포함한다. 본 발명에 의하여 실시간 고속 연산 수행이 가능하며 하드웨어 구현에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101113054B1
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：KR1020090112333
申请日：2009-11-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 아진산업(주)
Abstract: 본 발명은 외부의 조명 환경에 동적으로 대응하여 영상 데이터를 기록하는 방법 및 장치를 개시하고 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 외부의 조명 환경에 동적으로 대응하여 영상 데이터를 기록하는 장치는 외부의 화상 정보를 감지하며 동폭의 제어가 가능한 화상 센서, 외부의 조도 정보를 감지하는 조도 센서, 및 상기 화상 정보와 조도 정보를 이용하여 조도 모드를 설정하는 조도 감응 제어부를 포함하며, 상기 조도 감응 제어부는 상기 화상 정보 또는 조도 정보를 이용하여 화상의 빛포화도를 분석하는 화상 빛포화도 분석부 및 상기 화상 빛포화도 분석 정보에 따라 상기 화상 센서의 동폭을 결정하는 동폭 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
차량용 블랙박스, 동폭제어, 화상센서, 근적외선-
公开(公告)号：KR1020110058262A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：KR1020090114985
申请日：2009-11-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A device and a method for detecting a vehicle are provided to detect a vehicle in real time in consideration of the feature, size, and position of the vehicle. CONSTITUTION: A device(1000) for detecting a vehicle comprises a parallax map generator(1010), a v-displacement map generator(1020), a column detector(1030), and a post processor(1040). The parallax map generator extracts distance information using the time difference information of objects formed on a road image photographed by a stereo camera and generates a parallax map using the distance information. The v-displacement map generator generates a v-displacement map using the parallax map. The column detector detects obstacles by extracting road information from the v-displacement map. The post processor detects a vehicle by detecting the position of the obstacles.
Abstract translation: 目的：提供一种用于检测车辆的装置和方法，以考虑车辆的特征，尺寸和位置来实时检测车辆。 构成：用于检测车辆的装置（1000）包括视差图生成器（1010），v位移图生成器（1020），列检测器（1030）和后处理器（1040）。 视差图生成器使用由立体摄像机拍摄的道路图像上形成的物体的时差信息来提取距离信息，并使用距离信息生成视差图。 v位移图生成器使用视差图生成v位移图。 列检测器通过从v位移图提取道路信息来检测障碍物。 后处理器通过检测障碍物的位置来检测车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110055785A
公开(公告)日：2011-05-26
申请号：KR1020090112342
申请日：2009-11-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 아진산업(주)
Abstract: PURPOSE: A method for reproducing an accident from a black box and a reproducing apparatus thereof are provided to reduce costs required for reproducing an accident by rapidly sensing and correcting detection errors. CONSTITUTION: A method for reproducing an accident from a black box is as follows. The position of a vehicle is estimated using an ROI area, set from data loaded from a black box, and an inner parameter of a camera(S430). The next position of the vehicle is estimated using a current image, and a gate is set(S440). The vehicle is detected from a next image, and an ROI is set(S450). The next position is estimated using the detected vehicle, the set ROI, and the inner parameter of the camera(S460). It is determine whether a measurement value, calculated from the next image, is out of the gate using a dynamic filter(S470).
Abstract translation: 目的：提供一种用于从黑匣子再现事故的方法及其再现装置，以通过快速检测和校正检测错误来降低再现事故所需的成本。 构成：从黑匣子再现事故的方法如下。 使用从黑匣子加载的数据和照相机的内部参数设置的ROI区域来估计车辆的位置（S430）。 使用当前图像估计车辆的下一位置，并且设置门（S440）。 从下一图像检测车辆，并设定ROI（S450）。 使用检测到的车辆，设定的ROI和相机的内部参数来估计下一个位置（S460）。 确定从下一图像计算的测量值是否使用动态滤波器在门外（S470）。
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公开(公告)号：KR100934904B1
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：KR1020070140659
申请日：2007-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 적어도 하나 이상의 스테레오 비전 셋트를 이용하여 객체를 추출하고, 상기 객체의 최적 시차와 상기 객체의 거리를 추정할 수 있는 장치 및 방법을 제공함으로써, 객체의 거리 추정 가능 범위를 확장할 수 있으며, 거리 추정 오차를 줄이고 목표 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 기존의 단일 카메라를 기반으로 한 원근 방식을 적용하기 어려운 환경에서도 객체와의 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 따라서, 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다.
스테레오 비전, 거리 추정-
公开(公告)号：KR1020090072499A
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：KR1020070140634
申请日：2007-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A distance estimating device and method using variance are provided to be used for a safe driving system by reducing an estimated error. A distance estimating method using a stereo vision comprises: a step of selecting a target object and calculating the center of the selected target object using a photographed image(S702,S704); a step of setting a window for the variance estimation of a reference image using the center of the object and brightness distributed intelligence of the image(S706); a step of setting the window of the remaining image not the reference image using the variance mean value of a pixel within the set window(S716); a step of calculating similarity of the pixel within the set window on each image; and a step of estimating the precision variance using the similarity(S718).
Abstract translation: 提供了使用方差的距离估计装置和方法，用于通过减少估计误差来用于安全驾驶系统。 使用立体视觉的距离估计方法包括：使用拍摄图像来选择目标对象并计算所选择的对象的中心的步骤（S702，S704）; 使用对象的中心和图像的亮度分布智能来设置用于参考图像的方差估计的窗口的步骤（S706）; 使用设定窗口内的像素的方差平均值来设定剩余图像的窗口而不是参考图像的步骤（S716）; 计算每个图像上的设置窗口内的像素的相似度的步骤; 以及使用相似度估计精度方差的步骤（S718）。
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公开(公告)号：KR1020090068474A
公开(公告)日：2009-06-29
申请号：KR1020070136101
申请日：2007-12-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/13 , G06T7/85 , G06T2207/10012 , H04N13/122 , H04N2013/0085
Abstract: An apparatus for estimating position and an estimating method are provided, which improve the efficiency of system and reduce expense. An apparatus for estimating position using the stereo vision comprises the stereo matching part(320), the accumulation cross section stoker(340), the accumulation cross section processing unit(350), and the location estimate part(360). The stereo matching part stereo-matches the photographed image and obtains the depth map image. The accumulation cross section processing unit obtains the line which shows outline and background image of the cross section image by making use of the accumulation cross section image. The location estimate part estimates the location of object by using the horizontal location information and vertical position information of object.
Abstract translation: 提供了一种用于估计位置的装置和估计方法，其提高了系统的效率并降低了费用。 使用立体视觉估计位置的装置包括立体匹配部分（320），累积横截面加热器（340），累积横截面处理单元（350）和位置估计部分（360）。 立体匹配部分立体声匹配拍摄的图像并获得深度图图像。 累积横截面处理单元通过利用累积横截面图像获得显示横截面图像的轮廓和背景图像的线。 位置估计部分通过使用对象的水平位置信息和垂直位置信息来估计对象的位置。
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公开(公告)号：KR101792811B1
公开(公告)日：2017-11-01
申请号：KR1020150188317
申请日：2015-12-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은컴퓨터비전시스템분야에있어서, 객체인식에필요한특징을검출하는시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른특징검출시스템은영상에대하여리사이징을수행하고, 리사이징된영상의위치별특징값을추출하여, 각사이즈별최적특징위치를파악하는특징추출부및 사이즈별최적특징위치를이용하여특징을선택하는특징선택부를포함하는것을특징으로한다.
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