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公开(公告)号：KR1020110014860A
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01L25/00 , B25J13/08 , G01L1/26 , G01L5/0061
Abstract: PURPOSE: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is provided to estimate a pure external interaction force by removing force signals, generated by a terminal device and a workpiece, from a force signal detected by a force sensor. CONSTITUTION: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is as follows. A force sensor located in the initial position is initialized(S1). The mass of a terminal device connected to the force sensor and the location of the center of mass(S2). A force signal generated by the terminal device is obtained using the mass and the center-of-mass location(S3). A force signal detected by the force sensor is corrected using the force signal generated by the terminal device(S4).
Abstract translation: 目的：提供用于校准力传感器的感测信号的方法，以通过从由力传感器检测的力信号中去除由终端装置和工件产生的力信号来估计纯外部相互作用力。 构成：用于校准力传感器的感测信号的方法如下。 位于初始位置的力传感器被初始化（S1）。 连接到力传感器的终端设备的质量和质心的位置（S2）。 使用质量和质心位置获得由终端装置产生的力信号（S3）。 使用由终端装置生成的力信号来校正由力传感器检测到的力信号（S4）。
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公开(公告)号：KR101897066B1
公开(公告)日：2018-09-12
申请号：KR1020160106028
申请日：2016-08-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 원격에서환자의자세를감지하여관리할수 있는환자관리시스템은, 환자가착용하는환자복에부착되는복수의압전센서와, 상기압전센서로부터출력되는신호를처리하는제어모듈과, 중계기를통해상기제어모듈과무선통신하여상기제어모듈이송신한신호를처리하는컴퓨터를포함하고, 상기컴퓨터는수신된복수의압전센서의검출신호들의패턴을분석하여상기환자의자세를추정한다.
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公开(公告)号：KR101627852B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020140167868
申请日：2014-11-27
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명의일 측면에따르면가상물체와접촉하는사용자의신체를통해상기사용자가받을힘에대한정보를참조로하여상기사용자의각 관절에적용되어야할 토크가계산되면, 상기계산된토크를참조로하여상기사용자의관절별로제어신호를생성하는제어부; 및상기사용자의각 관절마다착용된상태로상기제어신호를수신하여상기사용자의각 관절에토크를부여하는토크적용부를포함하는토크생성장치가제공된다. 본발명에의하면, 사용자의관절에토크를가함으로써사용자가물체를잡았을때와같은사용자의신체의반응을유발하고, 사용자가실제로는물체를잡지않은상태에서도물체를잡은것과같은감각을느끼게할 수있는효과가달성된다.
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公开(公告)号：KR101444817B1
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：KR1020130090676
申请日：2013-07-31
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: The present invention relates to a robot motion generation system to control the motion of an output robot to enable a walking robot to follow the motion of an input robot or a human being (″input robot″) which includes a measurement module extracting information on a center of mass (CoM) position (″input CoM information″) and information on a zero moment point (ZMP) position (″input ZMP information″) of the input robot; and a conversion module generating information on CoM position (″output CoM information″) and information on ZMP position (″output ZMP information″) of the output robot to control the balance of the output robot using the CoM input information and the ZMP input information, wherein the conversion module uses a maximum step ratio of the output robot with respect to the maximum step of the input robot and an initial CoM height ratio of the output robot with respect to an initial CoM height of the input robot as parameters to approximate the input CoM information and the input ZMP information in order to generate the output CoM information and the output ZMP information in real time.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人运动生成系统，其用于控制输出机器人的运动，以使步行机器人能够跟随输入机器人或人的运动（“输入机器人”）（“输入机器人”），其包括测量模块提取关于 质量块（CoM）位置（“输入CoM信息”）和输入机器人的零点（ZMP）位置信息（“输入ZMP信息”）; 以及转换模块，其生成关于CoM位置（“输出CoM信息”）的信息和关于输出机器人的ZMP位置（“输出ZMP信息”）的信息，以使用CoM输入信息和ZMP输入信息来控制输出机器人的平衡 ，其中所述转换模块使用所述输出机器人相对于所述输入机器人的最大步长的最大步进比率和所述输出机器人相对于所述输入机器人的初始CoM高度的初始CoM高度比作为近似值 输入CoM信息和输入ZMP信息，以实时生成输出CoM信息和输出ZMP信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140002840A
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120068612
申请日：2012-06-26
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J13/00 , B25J13/02 , Y10S901/02 , Y10T74/20372
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a link mechanism which is combined with a limb of human having a second body joint-connected to a first body and a third body joint-connected to the second body, has a plurality of link arms and a plurality of connection units which exercise-capably connect link arms according to a motion of the human, includes an upper fixing unit and a lower fixing unit for fixing the link structure to the second and third bodies. All the plurality of link arms or a part of the plurality of link arms are connected with each other to form a closed-loop having the upper fixing unit and lower fixing unit with the second and third bodies, an actuator for generating a power is prepared in the plurality of connection units; and selectively applies power to the upper fixing unit and the lower fixing unit by selectively driving the actuator.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，与人体肢体组合的连杆机构具有连接到第一主体的第二主体和与第二主体连接的第三体，具有多个连杆臂和 根据人的动作可行地连接连杆臂的多个连接单元包括用于将连杆结构固定到第二和第三主体的上固定单元和下固定单元。 所有多个连杆臂或多个连杆臂的一部分彼此连接以形成具有上固定单元和下固定单元与第二和第三主体的闭环，准备用于产生动力的致动器 在所述多个连接单元中; 并且通过选择性地驱动致动器来选择性地向上固定单元和下固定单元施加电力。
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公开(公告)号：KR101348940B1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120068666
申请日：2012-06-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김도익
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자와 원격지의 로봇이 상호작용하도록 하는 감각재현 시스템으로서, 사용자의 외골격을 따라 배치되어 사용자의 동작에 순응해 동작하는 외근력장치와, 사용자의 피부에 밀착 배치되며 사용자의 피부에 자극을 전달하는 외피장치를 포함하고, 상기 외근력장치는 상기 사용자의 관절 동작을 상기 로봇에 전달하여 상기 로봇의 관절을 동작시키고, 상기 로봇의 관절에 가해지는 외력의 위치 및 크기에 따라 상기 외근력장치를 제어하여 사용자의 관절에 역감을 전달하며, 상기 외피장치는 상기 로봇의 표면에 가해지는 자극을 재현해 상기 사용자의 피부에 전달하는 감각재현 시스템이 제공된다.
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公开(公告)号：KR101342495B1
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：KR1020120068609
申请日：2012-06-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김도익
Abstract: According to the present invention, an incomplete link structure as a link mechanism on which the incomplete structure is joined to arm structures which a plurality of arms is connected by a plurality of joint units in a raw. The incomplete link structure includes a first joint connection unit on one end portion; and first and second link arms on the other end portion. A second joint is formed on the first link arm. A second joint connection unit is joint-joined to one end portion of the second link arm, and a third join connection unit is formed on the other end portion of the second link arm. The first joint connection unit is joint-joined to one among the arms, and the third joint connection unit is joined to one of the rest arms so that the link mechanism forming a link structure with a closed loop is formed between the arm structure and the incomplete link structure is provided.
Abstract translation: 根据本发明，作为连杆机构的不完整的连杆结构，其中不完整结构与多个臂通过多个原始连接单元连接的臂结构连接。 不完整的链接结构包括在一个端部上的第一接头连接单元; 以及在另一端部分上的第一和第二连杆臂。 在第一连杆臂上形成第二接头。 第二连接单元与第二连杆臂的一端接合，第三连接单元形成在第二连杆臂的另一端部上。 第一接头连接单元与臂中的一个接合，并且第三接头连接单元连接到其中一个静止臂，使得形成具有闭环的连杆结构的连杆机构形成在臂结构和 提供了不完整的链接结构。
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公开(公告)号：KR101073511B1
公开(公告)日：2011-10-17
申请号：KR1020090040399
申请日：2009-05-08
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 본발명은이족보행로봇의보행패턴을생성하는시스템에관한것이다. 본발명에따른이족보행로봇의보행패턴생성시스템은, 상기시스템에입력되는목표패턴데이터를제1전달함수를통해기준패턴데이터로변환하는극-영점제어기및 상기기준패턴데이터를제2전달함수를통해보행패턴데이터로변환하여출력하는보행패턴생성유닛을포함하되, 상기제2전달함수는 '불안정한영점'을포함하는전달함수이고, 상기제1전달함수는상기제2전달함수의 '불안정한영점'의역수에대해근사화한전달함수를포함하는전달함수이다. 본발명의실시예에따르면보행패턴생성시스템의전달함수의불안정한영점을포함한모든전달함수를실질적으로제거하게되므로, 상기시스템이안정화된다.
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公开(公告)号：KR101022309B1
公开(公告)日：2011-03-21
申请号：KR1020080111081
申请日：2008-11-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G10L25/48 , G10L21/0272
Abstract: 본 발명은 도착시간지연 특성행렬을 이용하여, 측정된 도착시간지연 값에 대한 화자의 방위값 및 고각을 추출함으로써, 간단하면서도 공간상의 음원 위치 측정 성능을 높일 수 있는 음원 위치 측정 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명은 상기 도착시간지연 특성행렬에 마이크로폰 별 가중치를 부여하여, 마이크로폰의 고장 또는 성능 저하 상황 등의 비정상 상황에 대하여 능동적으로 대처하여 공간상의 음원 위치를 측정하는 음원 위치 측정 방법 및 장치를 제공한다.
음원 위치 측정, 도착시간지연 특성행렬, 가중치 특성행렬
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