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公开(公告)号：KR101602763B1
公开(公告)日：2016-03-14
申请号：KR1020150132997
申请日：2015-09-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR101598774B1
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020090094124
申请日：2009-10-01
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B1/045 , A61B18/00 , A61B1/313 , G06T19/00 , B25J13/02 , G06T7/40 , A61B19/00 , A61B17/16 , B25J9/16 , A61B17/00
Abstract: 수술용영상처리장치및 그방법이개시된다. 수술용내시경으로부터제공되는내시경영상을입력받는영상입력부와, 상기수술용내시경이촬영하는수술대상을수술하는수술도구에관한모델링영상을저장하는영상저장부와, 상기내시경영상과상기모델링영상을서로정합하여출력영상을생성하는영상정합부와, 상기내시경영상과상기모델링영상을포함하는출력영상을출력하는화면표시부를포함하는수술용영상처리장치는수술시실제영상과모델링영상을같이제공함으로써원활한수술을가능하도록한다.
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公开(公告)号：KR1020150087833A
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：KR1020150097394
申请日：2015-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于轮和外科器械的连接结构。 更具体地，用于车轮的连接结构用于连接形成在外科手术机器人手臂上的器械夹持器和装备在仪器保持器中的手术器械。 车轮的连接结构包括：驱动轮，其通过来自外科手术机器人臂的动力驱动并具有多个第一电触头; 以及从动轮，当与所述驱动轮配合时，所述从动轮连接到所述第一电触头，并且所述从动轮具有与其间的固定电阻连接的多个第二电触点。 轮的连接结构可以通过使用电，磁和机械性能来感测车轮是否对准; 精确地安排和匹配车轮; 在连接车轮时由于轮的旋转而导致的正确误差; 通过使用一个传感器检测多个轮子是否排列来减少体积和成本; 并提高感测的准确性。
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公开(公告)号：KR101241809B1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020090070699
申请日：2009-07-31
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 로봇이 개시된다. 사용자의 조작에 의해 수술에 필요한 조작이 이루어지는 조작부와, 조작부에 연결되어 환자의 체내에 삽입되며, 조작부에 대한 사용자 조작에 따라 회동하는 로봇 암(robot arm)과, 로봇 암의 단부에 결합되어 환자의 체내에 삽입되며, 조작부에 대한 사용자 조작에 따라 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터(effector)를 포함하는 수술용 로봇은, 수술용 로봇과 그에 장착되는 인스트루먼트를 각각 별도로 구성하지 않고 로봇 암이 인스트루먼트의 역할을 하도록, 또는 인스트루먼트가 로봇 암의 역할을 하도록 통합적으로 구성함으로써, 통합된 로봇 암-인스트루먼트 자체를 체내에 직접 삽입하여 수술을 수행할 수 있다.
수술, 로봇-
公开(公告)号：KR1020130015440A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077433
申请日：2011-08-03
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A master gripper structure of a robot for an operation is provided to arrange a grip part in all directions along the periphery of a handle member so that a user can grip the grip part in an identical condition even though the handle member rotated at any angle regardless of the rotated extent of a master handle. CONSTITUTION: A master gripper structure of a robot(1) for an operation comprises a handle member(10), a grip part(20), and a sensing part(30). The master gripper structure is comprised in a master handle(3) of the robot and receives a gripping operation input of a user. The handle member is joined to the master handle to be rotatable rotates around a longitudinal axis. The grip part is contracted toward the outer periphery of the handle member when the user grips the grip part and arranged in all directions along the outer periphery of the handle member, thereby maintaining a state possible to receive the gripping operation input from the user regardless of the rotation extent of the handle member. The sensing unit senses information corresponding to the contracted extend of the grip part, thereby outputting sensing signals.
Abstract translation: 目的：提供一种用于操作的机器人的主抓爪结构，以沿手柄构件的周边沿着所有方向布置握持部分，使得即使手柄部件以任何方式旋转，用户也可以以相同的状态握住抓握部件 无论主手柄旋转的程度如何。 构成：用于操作的机器人（1）的主抓取器结构包括手柄构件（10），抓握部分（20）和感测部分（30）。 主夹具结构包括在机器人的主手柄（3）中并且接收用户的夹紧操作输入。 手柄构件连接到主手柄以可旋转的方式围绕纵向轴线旋转。 当使用者握住把手部分并且沿着手柄构件的外周沿着所有方向布置时，抓握部分朝向手柄构件的外周收缩，从而保持可以从用户接收来自用户的抓握操作输入的状态，而不管 手柄构件的旋转范围。 感测单元感测与握持部的收缩延伸相对应的信息，从而输出感测信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120137160A
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020110056513
申请日：2011-06-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A master gripper structure of a surgical robot and a control method of the surgical robot including the same are provided to easily implement force feedback between the gripper and an instrument. CONSTITUTION: A second grip element(16) faces a first grip element(14). A driver(20) applies driving power to the second grip element in the separated direction from the first grip element. A force sensor(18) is combined with one of the first grip element and the second grip element. The force sensor outputs a sensing signal by sensing force due to the grip of a user. A controller(30) controls the size of the driving power applied to the second grip element.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人的主抓爪结构和包括其的外科手术机器人的控制方法，以容易地实现夹持器和仪器之间的力反馈。 构成：第二夹紧元件（16）面向第一夹紧元件（14）。 驱动器（20）沿着与第一把手元件分开的方向向第二把持元件施加驱动力。 力传感器（18）与第一夹持元件和第二夹紧元件中的一个组合。 力传感器通过感测由于使用者的握力而产生的力来输出感测信号。 控制器（30）控制施加到第二把持元件的驱动力的大小。
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公开(公告)号：KR1020120134311A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：KR1020110053126
申请日：2011-06-02
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A master gripper of a surgical robot and a method for controlling a surgical robot having the same are provided to maintain the fixed state of a griper by using an electromagnet. CONSTITUTION: A pair of gripping elements(14) is a nipper's structure. The gripping elements are combined with a support point(12). A first electromagnet is combined with one of gripping elements. A junction part is combined with the other of gripping elements. A control unit(30) operates the first electromagnet.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人的主夹具和用于控制具有该外科手术机器人的外科手术机器人的方法，以通过使用电磁体来保持夹具的固定状态。 构成：一对夹持元件（14）是钳口结构。 夹持元件与支撑点（12）组合。 第一电磁体与夹紧元件中的一个组合。 接合部分与另一个夹紧元件结合。 控制单元（30）操作第一电磁体。
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公开(公告)号：KR1020120117223A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：KR1020110034849
申请日：2011-04-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A master operation device of a robot and a method for controlling a surgery robot with the same are provided to prevent a parallel link from drooping down as a moment balance mechanism is applied to the parallel link. CONSTITUTION: A master operation device of a robot(1) comprises a gimbal(10), first and second link units(3,5). The gimbal is controlled by users. The first link unit is rotationally connected to the robot, and the position of the gimbal on an x-y plane is determined by the driving of the first link unit. The second link unit is connected to the first link unit, and the position of the gimbal on a z-axis is determined by the driving of the second link unit. The gimbal is moved to a predetermined position by the driving of the first and second link units.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人的主操作装置和用于控制具有该机器人的手术机器人的方法，以防止并行连杆在向平行连杆施加力矩平衡机构时下垂。 构成：机器人（1）的主操作装置包括万向架（10），第一和第二连杆单元（3,5）。 万向节由用户控制。 第一连杆单元旋转地连接到机器人，并且万向架在x-y平面上的位置由第一连杆单元的驱动决定。 第二连杆单元连接到第一连杆单元，并且万向架在z轴上的位置由第二连杆单元的驱动决定。 通过第一和第二连杆单元的驱动将万向架移动到预定位置。
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公开(公告)号：KR1020120102453A
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/76 , A61B17/0469 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/2927 , B25J9/1689 , B25J13/025
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system, a control method thereof, and a recording medium thereof are provided to prevent an accident due to errors of an operator by adding a force feedback function. CONSTITUTION: A slave robot(200) includes a robot arm(210) which is driven in various directions. A user operating unit(150) generates a control signal for operating the robot arm. A reaction force control unit(170) performs a force feedback function to reinforce or change the reaction force sensed in the robot arm by the operation of the user operating unit. [Reference numerals] (130) Image input unit; (140) Screen display unit; (150) User operating unit; (160) Operation signal generating unit; (170) Reaction force control unit; (180) Control unit; (210) Robot arm; (220) Laparoscope
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统及其控制方法及其记录介质，以通过增加力反馈功能来防止操作者的错误导致的事故。 构成：从机器人（200）包括沿各个方向驱动的机械臂（210）。 用户操作单元（150）产生用于操作机器人手臂的控制信号。 反作用力控制单元（170）通过用户操作单元的操作执行力反馈功能，以加强或改变在机器人臂中感测到的反作用力。 （附图标记）（130）图像输入单元; （140）屏幕显示单元; （150）用户操作单元; （160）操作信号发生单元; （170）反作用力控制装置; （180）控制单元; （210）机械臂; （220）腹腔镜
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公开(公告)号：KR101062189B1
公开(公告)日：2011-09-05
申请号：KR1020080069536
申请日：2008-07-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 멀티 출력 장치를 구비한 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 수술 현장으로부터 촬상된 영상 정보와 환자에 대한 생체 정보를 구분하여 영역별로 출력하는 복수의 디스플레이부, 영상 정보와 생체 정보가 각 디스플레이부에 영역별로 출력되도록 디스플레이부를 제어하는 디스플레이 제어부 및 영상 정보와 생체 정보를 외부 측정 장치로부터 수신하여 디스플레이 제어부에 전달하는 디스플레이부 인터페이스부를 포함하는 멀티 출력 장치를 구비한 수술용 로봇 시스템은 수술시 사용자에게 다양한 정보를 출력할 수 있고, 사용자의 조작에 따라 다른 영상을 출력할 수 있는 효과가 있다.
수술, 로봇, 영상, 디스플레이.
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