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公开(公告)号：KR1020170123476A
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020160052998
申请日：2016-04-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01R31/28
CPC classification number: G01R31/2836 , G01R31/2837 , G01R31/2846
Abstract: 본발명의일면에따른센서융합장치는센서의오차범위를산출하고, 센서의영구적결함의판단기준을결정하는센서검정부, 정규분포에기반하여센서의측정값으로부터최적의제1출력값을산출하는확률론적모델처리부, 센서의잡음이정규분포를따르는지여부를분석하는잡음분석부, 마줄로알고리즘을이용하여센서의측정값으로부터최적의제2출력값을산출하고, 센서의영구적인결함을검출하는비확률론적모델처리부및 잡음의분포형태에따라상기제1 출력값과제2 출력값중 어느하나를센서의출력값으로선택하고, 센서의영구적인결함이검출된경우제어기에영구적인결함을경고하는모델선택부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个方面的传感器融合设备包括传感器校准单元，用于计算传感器的误差范围并确定用于确定传感器的永久性缺陷的标准， 概率模型处理单元，用于分析传感器是否遵循噪声典型分布的噪声分析单元，使用二次算法根据传感器的测量值获得最优第二输出值， 根据概率模型处理的分布和所述第一输出值分配第二输出的任何与传感器的输出值所包含的选择的值的噪声，如果检测到在传感器永久故障，选择模型来警告在控制部分的永久缺陷 的。
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公开(公告)号：KR1020150042117A
公开(公告)日：2015-04-20
申请号：KR1020130150759
申请日：2013-12-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은 2차원평면에서마이크로로봇의방향제어장치에관한것이다. 본발명에따르면, 반지름보다큰 거리로상호이격배치되고 x축을동축으로하며동일방향의전류가흐르는제1 및제2 원형코일을포함하는제1 원형코일쌍과, 반지름보다큰 거리로상호이격배치되고 y축을동축으로하며동일방향의전류가흐르는제3 및제4 원형코일을포함하며, 상기제1 원형코일쌍과함께내부에 2차원공간을형성하는제2 원형코일쌍, 및상기 2차원공간내에서마이크로로봇이배치된지점을향해균일자기장영역을이동시켜상기마이크로로봇의정렬방향을설정방향으로조절하도록, 상기제1 원형코일쌍 또는상기제2 원형코일쌍의전류값을제어하는전류제어부를포함하는 2차원평면에서마이크로로봇의방향제어장치를제공한다. 상기 2차원평면에서마이크로로봇의방향제어장치에따르면, 2차원평면에서마이크로로봇의정렬방향을효과적으로제어할수 있으며마이크로로봇이움직일수 있는작업공간을확장할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制二维平面中的微机器人的方向的装置。 提供一种用于控制微机器人在二维平面中的方向的装置，其包括第一圆形线圈对，第二圆形线圈对和电流控制部分。 所述第一圆形线圈对具有第一和第二圆形线圈，所述第一和第二圆形线圈被布置为以大于其半径的距离彼此分开，所述距离同轴布置在x轴上，并允许电流沿相同方向流动。 第二圆形线圈对具有第三和第四圆形线圈，其被布置为以大于其半径的距离彼此分开，同轴地布置在y轴上，并且允许电流沿相同方向流动。 第一和第二圆形线圈对具有形成在其上的二维空间。 电流控制部分控制第一圆形线圈对或第二圆形线圈对中的电流值，以通过将均匀的磁场朝向其上的点来控制微机器人在预定方向上的对准方向 微机器人被布置在二维空间中。 该装置能够有效地控制微机器人在二维平面中的对准方向，并且能够延伸微机器人能够移动的工作空间。
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43.发明公开차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법, 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법을 수행하는 프로세서를 포함하는 차량의 전자 제어 장치, 및 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 기록매체 有权车辆实时操作系统的调度方法，使用该车辆的车辆ECU，以及具有调度方法的计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR1020140061169A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：KR1020120128417
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06F9/46
CPC classification number: G06F9/485 , B60R16/023 , G06F9/5038
Abstract: Cases where a status change of a task requires scheduling and task context switching and other cases are divided, and functions of an OS scheduler in a real-time operating system of a vehicle are distributed according to the priority of the task after the status change. According to the present invention, a scheduling method of a real-time operating system for a vehicle includes: a step of detecting a status change of a task from a status among running, ready, waiting, and suspended to another status; a step of setting a first flag as on if the change is from waiting to ready or from suspended to ready; a step of setting a second flag as true if the priority of the task of which the status becomes ready after the status change is higher than the priority of a task of which the current status is running; and a step of calling a scheduler of the real-time operating system for a vehicle.
Abstract translation: 任务状态变化需要调度和任务上下文切换等情况的情况被划分，车辆实时操作系统中的OS调度器的功能在状态改变之后根据任务的优先级分配。 根据本发明，一种用于车辆的实时操作系统的调度方法包括：从运行，就绪，等待和暂停到另一状态的状态检测任务的状态变化的步骤; 如果更改是等待准备就绪或从暂停准备就绪，则设置第一个标志为ON的步骤; 如果在状态改变之后状态变为就绪的任务的优先级高于当前状态正在运行的任务的优先级，则将第二标志设置为真; 以及调用车辆的实时操作系统的调度器的步骤。
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公开(公告)号：KR101349984B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120157539
申请日：2012-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a micro robot control device. The micro robot control device comprises: first and second circular coils concentrically arranged with the same radius and separated from each other at a distance longer than the radius; a direction control part for controlling the direction of a micro robot positioned in the separated space by forming an uniform magnetic section area in a part of the space; and a power supply part for controlling the position of the uniform magnetic field section by supplying different current values having same current direction to the first and second circular coils. The micro robot control device can expand the work space where the micro robot can move, the operational section of the micro robot, and the installation space for subsidiary devices by widening the space between the two circular coils. [Reference numerals] (111) First circular coil; (112) Second circular coil; (AA,GG) D(Distance between the coils) > R(Radius of the coils); (BB) Uniform magnetic field section; (CC) Sum of the magnetic field of the first and second circular coils; (DD) Current direction; (EE) Dotted line : magnetic field in case of D = R; (FF) Solid line : magnetic field in case of D > R
Abstract translation: 微机械手控制装置技术领域本发明涉及一种微机械手控制装置。 微型机器人控制装置包括：第一和第二圆形线圈以相同的半径同心地排列并且以比半径长的距离彼此分离; 方向控制部，其通过在所述空间的一部分中形成均匀的磁截面积来控制位于分离空间中的微机械手的方向; 以及电源部分，用于通过向第一和第二圆形线圈提供具有相同电流方向的不同电流值来控制均匀磁场部分的位置。 微型机器人控制装置可以通过扩大两个圆形线圈之间的空间来扩大微机器人可移动的工作空间，微机器人的操作部分和辅助设备的安装空间。 （附图标记）（111）第一圆形线圈; （112）第二圆盘; （AA，GG）D（线圈之间的距离）> R（线圈的半径）; （BB）均匀磁场截面; （CC）第一和第二圆形线圈的磁场之和; （DD）电流方向; （EE）虚线：D = R时的磁场; （FF）实线：在D> R的情况下为磁场
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公开(公告)号：KR101330533B1
公开(公告)日：2013-11-18
申请号：KR1020120126990
申请日：2012-11-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a microrobot control device using a movable stage includes a direction control coil unit which includes coaxial first and second circular coils, of which the radiuses are identical and which are separated, and which forms a uniform magnetic field region and controls a direction of a microrobot within the uniform magnetic field region; a power supply unit which supplies a current having an identical current flowing direction to the first and second circular coils for forming the uniform magnetic field region; an image monitoring unit which monitors the present position of the microrobot; and a movable stage on which the microrobot is arranged on the top surface and which is moved to make the microrobot position within the uniform magnetic field region. According to the microrobot control device using the movable stage, a working scope and a working space of the microrobot can be controlled and expanded by arranging the microrobot on the movable stage between the two circular coils and moving the movable stage and the microrobot control device can be applied for various situations. [Reference numerals] (AA,CC,EE,GG) Coil;(BB,FF) Uniform magnetic field region;(DD) Move;(HH) Stage change
Abstract translation: 本发明涉及一种使用可移动台的微型机器人控制装置，其包括方向控制线圈单元，该方向控制线圈单元包括同轴的第一和第二圆形线圈，其半径相同并且分开，并且形成均匀的磁场区域并且控制 均匀磁场区域内的微机器方向; 电源单元，其向第一和第二圆形线圈提供具有相同的电流流动方向的电流，以形成均匀的磁场区域; 图像监视单元，其监视微型机器人的当前位置; 以及可移动台，其上的微型机身设置在顶表面上，并且移动以使微机架位置在均匀的磁场区域内。 根据使用可移动平台的微机控制装置，可以通过在两个圆形线圈之间的可移动台上布置微机架并移动可移动台和微型控制装置来控制和扩大微机架的工作范围和工作空间 适用于各种情况。 （参考号）（AA，CC，EE，GG）线圈;（BB，FF）均匀磁场区域;（DD）移动;（HH）阶段变化
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101285105B1
公开(公告)日：2013-07-23
申请号：KR1020110120150
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G09B23/18 , G09B25/02 , G01M17/007
Abstract: 본 발명은 차량 임베디드 시스템 개발 교육을 위한 키트 및 그의 작동 방법 에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 차량에 장착되는 부품의 제어를 수행하는 하나 이상의 ECU 하드웨어; 차량에 장착되는 부품의 제어를 위한 신호의 입출력을 테스트하는 입출력 신호 시뮬레이터; 및 차량의 기능을 소프트웨어로 구현한 AUTOSAR 애플리케이션 소프트웨어가 설계 및 구현되는 PC를 포함하는 차량 임베디드 시스템 개발 교육용 키트를 제공한다. 또한, 본 발명은 응용 소프트웨어를 설계하여 기능을 테스트하고, 하나 이상의 ECU 하드웨어를 이용하여 응용 시스템을 구성하여 기능을 테스트한 뒤, ECU 하드웨어를 입출력 신호 시뮬레이터에 연결하고 응용 시스템의 기능을 테스트하는 차량 임베디드 시스템 개발 교육용 키트 개발 방법을 제공한다. 또한, 본 발명은 AUTOSAR 스타터 키트를 이용하여 진행할 프로젝트를 설정하여 프로젝트 응용 프로그램 시스템을 설계하고, 하나 이상의 ECU 하드웨어의 설계 파일을 생성한 뒤, 응용 프로그램 시스템의 기능 테스트를 위한 환경을 설정하여, ECU 하드웨어에서의 응용 시스템 기능의 정상 동작 여부를 판단하는 차량 임베디드 시스템 개발 교육용 키트를 이용한 응용 프로그램 시스템 개발 방법을 제공한다.-
公开(公告)号：KR101101307B1
公开(公告)日：2012-01-02
申请号：KR1020090096058
申请日：2009-10-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: AUTOSAR(Automotive Open System Architecture) 기반 ADC 드라이버는 개발 에러(development error)를 발견하는 DET(development error tracer) 모듈, 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 함수들을 포함하는 ADC 드라이버 모듈, ADC 드라이버의 일반적인 속성을 결정하는 파라미터들을 포함(contain)하는 AdcGeneral 컨테이너 및 ADC 드라이버의 하드웨어 유닛 속성, 채널 속성 및 그룹 속성을 결정하는 파라미터들을 포함하는 AdcConfig 컨테이너를 포함한다.
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48.发明公开
公开(公告)号：KR1020110050850A
公开(公告)日：2011-05-17
申请号：KR1020090107400
申请日：2009-11-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: PURPOSE: A driver location control system and design method thereof based on an AUTOSAR(AUTomotive Open System ARchitecture) standard platform are provided to independently design a hardware by suggesting a standard software structure, a task design, an input/output signal and an interface. CONSTITUTION: A sensor component(310) receives location information of a seat, a steering wheel, and a side mirror from a sensor. An application software component(330) processes the location information. An actuator component(350) calculates the output value of a motor that changes the location of a seat, a steering wheel, and a side mirror based on processed information.
Abstract translation: 目的：提供基于AUTOSAR（自动开放系统架构）标准平台的驾驶员位置控制系统及其设计方法，通过建议标准软件结构，任务设计，输入/输出信号和接口来独立设计硬件。 构成：传感器部件（310）从传感器接收座椅，方向盘和侧镜的位置信息。 应用软件组件（330）处理位置信息。 致动器部件（350）基于经处理的信息来计算改变座椅，方向盘和侧视镜的位置的电动机的输出值。
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公开(公告)号：KR101019167B1
公开(公告)日：2011-03-04
申请号：KR1020090117363
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus of testing worst case response time of embedded software are provided to minimize the tester's task and improve the process speed by simultaneously performing worst response time analysis and test. CONSTITUTION: A design information extraction and test system generating unit(106) extract information about the test item from the design information of the embedded software, and a tester(114) and a target system(124). The design information extraction and test system generating unit estimates the worst case response time by the processing route according to the design information, and provides information about the worst response time to the target system. The tester generates test data about the test item, transmits the test data to the target system, and receives a test result from the target system.
Abstract translation: 目的：提供一种测试嵌入式软件最坏情况响应时间的方法和装置，以便通过同时执行最差响应时间分析和测试来最小化测试人员的任务并提高处理速度。 构成：设计信息提取和测试系统生成单元（106）从嵌入式软件的设计信息以及测试器（114）和目标系统（124）中提取关于测试项目的信息。 设计信息提取和测试系统生成单元根据设计信息估计处理路由的最坏情况响应时间，并提供关于目标系统的最差响应时间的信息。 测试人员生成关于测试项目的测试数据，将测试数据发送到目标系统，并从目标系统接收测试结果。
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50.发明授权ＡＵＴＯＳＡＲ 기반의 마이크로컨트롤러 펄스폭변조 유닛 제어를 위한 펄스폭변조 드라이버 모듈 동작 방법 有权用于控制基于AUTOSAR的微控制器模块脉冲宽度调制单元的脉宽调制驱动器的操作方法
公开(公告)号：KR100986001B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020080130962
申请日：2008-12-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: AUTOSAR 기반의 BSW(Basic Software) 계층내의 MCAL 계층(Microcontroller Abstraction Layer)을 구성하는 마이크로 컨트롤러의 펄스폭변조(PWM: Pulse-Width Modulation) 유닛 제어 펄스폭변조 드라이버 모듈의 동작 방법이 개시된다. 펄스폭변조 드라이버 모듈은, 마이크로컨트롤러의 펄스폭변조 유닛을 제어하여 펄스폭변조 신호를 생성하는 펄스폭변조 드라이버(PWM driver)와 펄스폭변조 드라이버에 의해서 송수신되는 펄스폭변조 신호의 파형 속성을 저장하는 펄스폭변조 속성 컨테이너(PWMGeneral Container) 및 펄스폭변조 유닛의 설정 정보를 저장하는 펄스폭변조 설정 컨테이너(PWMConfig Container)로 구성되며, 펄스폭변조 드라이버는 펄스폭변조 속성 컨테이너에 기록된 정보를 바탕으로 하여 펄스폭변조 신호의 파형 속성을 파악하고, 펄스폭변조 설정 컨테이너에 기록된 정보를 바탕으로 펄스폭변조 유닛의 설정을 수행하도록 펄스폭변조 드라이버 모듈의 동작 방법이 구성된다. 따라서, 하드웨어에 종속적인 MCAL 계층에서 소프트웨어의 재사용성(reusability), 확장성(scalability)을 유지하고, 펄스폭 변조 드라이버 모듈의 빠르고 신뢰성 있는 개발을 가능하게 할 수 있다.
자동차, AUTOSAR, ECU, 컨트롤러, 펄스폭변조, PWM, 드라이버
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