公开(公告)号：KR1020090030002A

公开(公告)日：2009-03-24

申请号：KR1020070095266

申请日：2007-09-19

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 조창현 ,  김문상

IPC: F16H1/32 ,  F16H1/00

Abstract: A harmonic decelerator is provided to improve the contact ratio between the flexibility gear of band-like and the external gear. A plurality of external gears(121,131) has the different pitch diameter. A plurality of rotators are arranged to be spaced from each external gear. A connection sprocket(140) connects the external gear and the rotator. A flexibility gear(150) is wound around the external gear and the rotator. A connecting bar(141) is installed at the central axis of the external gear. A connection shaft(142) is fixed to the connecting bar through the center of each rotator. The first and second wave gears(122,132) are supported to the connection shaft by the bearing.

Abstract translation: 提供谐波减速器，以提高带状柔性齿轮与外齿轮之间的接触比。 多个外齿轮（121,131）具有不同的节径。 多个转子被布置成与每个外齿轮间隔开。 连接链轮（140）连接外齿轮和转子。 柔性齿轮（150）缠绕在外齿轮和旋转器上。 连接杆（141）安装在外齿轮的中心轴线处。 连接轴（142）通过每个转子的中心固定在连接杆上。 第一和第二波轮（122,132）由轴承支撑在连接轴上。

公开(公告)号：KR1020080072335A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：KR1020070010941

申请日：2007-02-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  조창현 ,  노학종 ,  김병국

IPC: G06F9/06

Abstract: Architecture of reactive layer software including sensing, actuation and real-time actions for intelligent robots is provided to acquire status data periodically or non-periodically and judge the acquired status data immediately to achieve real-time reactive actions. A reactive layer adopts real-time controllable architecture for reactive components which requires rapid and predictable response characteristic and performs efficient information processing scheduling based on unique priority among modules. Works which require a real-time operation include acquisition of various sensor data, driving of various actuators and a rapid control action from a sensor to an actuator. The reactive layer operates sensors and actuators and is closely related to physical hardware drivers.

Abstract translation: 提供包括智能机器人的感应，动作和实时动作的反应层软件的结构，以周期性或非周期性地获取状态数据，并立即判断获取的状态数据以实现实时反应动作。 反应层采用实时可控的无功组件架构，需要快速可预测的响应特性，并根据模块之间的独特优先级进行有效的信息处理调度。 需要实时操作的工作包括获取各种传感器数据，驱动各种致动器以及从传感器到致动器的快速控制动作。 反应层操作传感器和执行器，并与物理硬件驱动程序密切相关。

公开(公告)号：KR1020060114195A

公开(公告)日：2006-11-06

申请号：KR1020050036206

申请日：2005-04-29

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 황창순 ,  김문상 ,  강성철 ,  조창현 ,  류동석

IPC: G06F3/01 ,  G09G5/00

CPC classification number: G06F3/016

Abstract: A compact haptic device is provided to cause no interference with a body of a user in case that the user wears the haptic device by being received compactly while having a wide working space, and enable the user to easily move in a state wearing the haptic device while reducing weight of the haptic device. A wearing tool(70) is put on the body of the user. A rotational joint is pivotally connected to the wearing tool. An arm(10) is connected to the rotational joint, and selectively expanded or shrunk while performing linear movement. A handle(12) is installed to an end of the arm. A controller(80) has a function transmitting information for a position and a direction generated by operating the handle, and the function controlling the arm to make the user detect force by receiving a calculation result of the force and torque from the computer. The arm includes multiple links, multiple pulleys, a cable for linking each link performing the linear movement, and a driver extending or shrinking the arm by making one link perform the linear movement.

Abstract translation: 提供了一种紧凑的触觉装置，用于在用户通过紧凑地接收触摸装置的同时具有宽的工作空间的情况下不会使用户体内的干扰，并且使用户能够以佩戴触觉装置的状态容易地移动 同时减轻触觉装置的重量。 佩戴工具（70）放在使用者的身体上。 旋转接头枢转地连接到磨损工具。 臂（10）连接到旋转接头，并且在进行线性运动时选择性地膨胀或收缩。 手柄（12）安装到手臂的一端。 控制器（80）具有通过操作手柄产生的位置和方向的功能的功能发送功能，以及通过接收来自计算机的力和扭矩的计算结果来控制手臂以使用户检测力的功能。 臂包括多个连杆，多个滑轮，用于链接执行线性运动的每个连杆的缆线，以及通过使一个连杆执行线性运动来伸展或缩小臂的驾驶员。

公开(公告)号：KR100622075B1

公开(公告)日：2006-09-19

申请号：KR1020040082593

申请日：2004-10-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 황창순 ,  조창현 ,  김승종

IPC: F16D65/28 ,  F16D57/00

Abstract: 본 발명은 유변유체를 이용한 제동장치에 관한 것으로서, 전단면 사이의 간극을 줄이고 복수 개의 챔버를 형성하여 출력을 증가시키면서도 소형화할 수 있게 구성한 유변유체를 이용한 제동장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 고정자(120, 130) 사이에 위치하여 이동하는 이동자(110)와, 고정자(120, 130)의 사이에 채워진 유변유체(150) 및, 자기장을 형성하는 코일(180)을 포함하는 제동장치에 있어서, 다수 개의 회전체(140)들이 케이싱(143)에 회전 가능하게 장착된 상태로, 상기 복수의 고정자(120, 130) 사이에 위치하는 것을 기술적 특징으로 한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 유변유체를 이용한 제동장치는 고정자의 사이에 롤러들을 위치함으로써, 롤러와 롤러의 사이에 챔버를 형성하고 롤러와 고정자 사이 간극을 좁게 함으로써, 제동장치의 출력을 크게 증가시킨다.
제동장치, 자기유변유체, 자기장, 간극, 회전체

公开(公告)号：KR100507554B1

公开(公告)日：2005-08-17

申请号：KR1020030032205

申请日：2003-05-21

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  류동석 ,  조창현 ,  황창순

IPC: G06F3/0338 ,  G06F3/01 ,  G05G9/047

CPC classification number: G06F3/016 ,  G05G7/02 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0338 ,  G06F3/0346

Abstract: 본 발명은 컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 조이스틱 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 병렬 기구를 사용하여 각각이 독립적인 3자유도를 구현할 수 있는 제1 링크 기구와 제2 링크 기구를 직렬로 연결하여 기구부를 구성하고, 상기 기구부에 구비되는 센서와 엑추에이터들을 기구부의 베이스 평면에 설치함으로써, 센서와 엑추에이터들의 관성의 영향을 피하면서, 6자유도를 모두 구현할 수 있는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템을 제공한다. 또한 본 발명에 따른 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템은, 상기 제1 링크 기구 및 제2 링크 기구가 연결되어 구현하는 전체 6자유도 중 자주 사용되는 평면 3자유도를 제1 링크 기구가 구현하고 나머지 3자유도를 제2 링크 기구가 필요에 따라 보충하도록 함으로써, 에너지 효율과 제어의 용이성 면에서 한층 향상된 성능을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020040100011A

公开(公告)日：2004-12-02

申请号：KR1020030032205

申请日：2003-05-21

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  류동석 ,  조창현 ,  황창순

IPC: G06F3/0338 ,  G06F3/01 ,  G05G9/047

CPC classification number: G06F3/016 ,  G05G7/02 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0338 ,  G06F3/0346

Abstract: PURPOSE: A parallel haptic joystick system implementing 6-degree of freedom is provided to adopt a mechanism entirely implementing the 6-degree of freedom by combining other link assisting remained 3-degree of freedom to the link based on the planer 3-degree of freedom. CONSTITUTION: The parallel haptic joystick system(100) comprises the mechanism(50) implementing the 6-degree of freedom, and a controller(30) making a user feel operation senses by inputting location/direction information, which is generated when the user operates the mechanism, to a computer(40) and receiving an operation result for force/torque from the computer. The mechanism implements the 6-degree of freedom by connecting the first and the second link(10,20) implementing the 3 degree of freedom in serial. The controller performs the operation by receiving the signals generated from the first and the second link, calculates motion of the hand by analyzing the information of a sensor attached to the links, and controls an actuator attached to the link.

Abstract translation: 目的：提供实施6自由度的平行触觉操纵杆系统，以通过将基于平面3自由度的其他链接辅助保持3自由度的链接结合到完全实现6自由度的机制 。 构成：平行触觉操纵杆系统（100）包括实现6自由度的机构（50），以及通过输入当用户操作时产生的位置/方向信息来使用户感觉操作的控制器（30） 该机构连接到计算机（40）并且接收来自计算机的力/扭矩的操作结果。 该机构通过连接实现3自由度的第一和第二链路（10,20）来实现6自由度。 控制器通过接收从第一和第二链路产生的信号来执行操作，通过分析附接到链路的传感器的信息来计算手的运动，并控制附接到链路的致动器。