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公开(公告)号：KR100737168B1
公开(公告)日：2007-07-10
申请号：KR1020050018497
申请日：2005-03-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01L5/00
Abstract: 본 발명은 액츄에이터에 일체로 장착되어 상기 액츄에이터에 작용하는 외부 토오크를 측정하는 관절 토오크 센서에 관한 것이다. 본 발명의 관절 토오크 센서는 액츄에이터가 그 중심으로 관통하며 액츄에이터에 마련된 고정 프레임에 고정되는 프레임 고정부, 프레임 고정부와 대응되게 액츄에이터의 전방 단부에 고정되는 액츄에이터 고정부, 액츄에이터의 회전 축의 연장방향과 평행하게 연장되고, 일단이 액츄에이터 고정부에 결합되고, 타단이 프레임 고정부에 결합되는 다수의 비임, 비임 중 적어도 일부에 장착되는 스트레인 게이지로 이루어진다.
이러한 본 발명의 구성에 의하여, 축 외부에 추가 공간이 없는 경우에도 설치가 가능하고, 토오크 센서 자체가 움직이지 않기 때문에 스트레인 게이지로부터 나오는 선의 처리가 용이하며, 토오크 센서의 직경을 작게 하더라도, 측정 감도를 높은 수준으로 유지할 수 있는 우수한 효과가 달성된다.
관절 토오크 센서, 형상 변형, 액츄에이터, 스트레인 게이지-
公开(公告)号：KR1020080041790A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：KR1020060109817
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A compact cable transmission system is provided to reduce noise in comparison with a differential device by forming a cable path at a bevel pulley. A first bevel pulley(100) includes a cable path groove(110) having a depth larger than a radius of a cable. The cable is inserted in a circumferential direction around a rotary shaft of a cone-shaped bevel gear. A horizontal rotary shaft module(300) is coupled with the first bevel pulley. A vertical rotary shaft module(400) is coupled perpendicularly to the horizontal rotary shaft module. A second bevel pulley(200) is coupled with the vertical rotary shaft module in order to be maintained in a constant interval from the first bevel pulley. The second bevel pulley includes a cable path groove(210) corresponding to the cable path groove of the first bevel pulley. Both ends of the cable are coupled with the cable path grooves of the first and second bevel pulleys. The cable is wound around the cable path grooves of the first and second bevel pulleys in order to transmit the power.
Abstract translation: 提供了一种紧凑的电缆传输系统，以通过在斜面滑轮处形成电缆路径来与差分装置相比减少噪音。 第一斜面滑轮（100）包括具有大于电缆半径的深度的电缆路径凹槽（110）。 电缆围绕锥形锥齿轮的旋转轴沿圆周方向插入。 水平旋转轴模块（300）与第一斜面滑轮联接。 垂直旋转轴模块（400）垂直于水平旋转轴模块耦合。 第二斜面滑轮（200）与垂直旋转轴模块联接，以便与第一斜面滑轮保持恒定的间隔。 第二斜面滑轮包括对应于第一斜面滑轮的缆索通道凹槽的缆索通道凹槽（210）。 电缆的两端与第一和第二斜面滑轮的电缆通道槽耦合。 电缆缠绕在第一和第二斜面滑轮的电缆通道凹槽周围，以便传递电力。
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公开(公告)号：KR1020060033465A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：KR1020040082593
申请日：2004-10-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 유변유체를 이용한 제동장치에 관한 것으로서, 전단면 사이의 간극을 줄이고 복수 개의 챔버를 형성하여 출력을 증가시키면서도 소형화할 수 있게 구성한 유변유체를 이용한 제동장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 고정자(120, 130) 사이에 위치하여 이동하는 이동자(110)와, 고정자(120, 130)의 사이에 채워진 유변유체(150) 및, 자기장을 형성하는 코일(180)을 포함하는 제동장치에 있어서, 다수 개의 회전체(140)들이 케이싱(143)에 회전 가능하게 장착된 상태로, 상기 복수의 고정자(120, 130) 사이에 위치하는 것을 기술적 특징으로 한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 유변유체를 이용한 제동장치는 고정자의 사이에 롤러들을 위치함으로써, 롤러와 롤러의 사이에 챔버를 형성하고 롤러와 고정자 사이 간극을 좁게 함으로써, 제동장치의 출력을 크게 증가시킨다.
제동장치, 자기유변유체, 자기장, 간극, 회전체-
公开(公告)号：KR1020060114195A
公开(公告)日：2006-11-06
申请号：KR1020050036206
申请日：2005-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: A compact haptic device is provided to cause no interference with a body of a user in case that the user wears the haptic device by being received compactly while having a wide working space, and enable the user to easily move in a state wearing the haptic device while reducing weight of the haptic device. A wearing tool(70) is put on the body of the user. A rotational joint is pivotally connected to the wearing tool. An arm(10) is connected to the rotational joint, and selectively expanded or shrunk while performing linear movement. A handle(12) is installed to an end of the arm. A controller(80) has a function transmitting information for a position and a direction generated by operating the handle, and the function controlling the arm to make the user detect force by receiving a calculation result of the force and torque from the computer. The arm includes multiple links, multiple pulleys, a cable for linking each link performing the linear movement, and a driver extending or shrinking the arm by making one link perform the linear movement.
Abstract translation: 提供了一种紧凑的触觉装置，用于在用户通过紧凑地接收触摸装置的同时具有宽的工作空间的情况下不会使用户体内的干扰，并且使用户能够以佩戴触觉装置的状态容易地移动 同时减轻触觉装置的重量。 佩戴工具（70）放在使用者的身体上。 旋转接头枢转地连接到磨损工具。 臂（10）连接到旋转接头，并且在进行线性运动时选择性地膨胀或收缩。 手柄（12）安装到手臂的一端。 控制器（80）具有通过操作手柄产生的位置和方向的功能的功能发送功能，以及通过接收来自计算机的力和扭矩的计算结果来控制手臂以使用户检测力的功能。 臂包括多个连杆，多个滑轮，用于链接执行线性运动的每个连杆的缆线，以及通过使一个连杆执行线性运动来伸展或缩小臂的驾驶员。
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公开(公告)号：KR100622075B1
公开(公告)日：2006-09-19
申请号：KR1020040082593
申请日：2004-10-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 유변유체를 이용한 제동장치에 관한 것으로서, 전단면 사이의 간극을 줄이고 복수 개의 챔버를 형성하여 출력을 증가시키면서도 소형화할 수 있게 구성한 유변유체를 이용한 제동장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 고정자(120, 130) 사이에 위치하여 이동하는 이동자(110)와, 고정자(120, 130)의 사이에 채워진 유변유체(150) 및, 자기장을 형성하는 코일(180)을 포함하는 제동장치에 있어서, 다수 개의 회전체(140)들이 케이싱(143)에 회전 가능하게 장착된 상태로, 상기 복수의 고정자(120, 130) 사이에 위치하는 것을 기술적 특징으로 한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 유변유체를 이용한 제동장치는 고정자의 사이에 롤러들을 위치함으로써, 롤러와 롤러의 사이에 챔버를 형성하고 롤러와 고정자 사이 간극을 좁게 함으로써, 제동장치의 출력을 크게 증가시킨다.
제동장치, 자기유변유체, 자기장, 간극, 회전체-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060097790A
公开(公告)日：2006-09-18
申请号：KR1020050018497
申请日：2005-03-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0061 , B25J9/1692 , G01L3/02 , G01L5/16
Abstract: 본 발명은 액츄에이터에 일체로 장착되어 상기 액츄에이터에 작용하는 외부 토오크를 측정하는 관절 토오크 센서에 관한 것이다. 본 발명의 관절 토오크 센서는 액츄에이터의 축에 평행하게 뻗어 있는 복수개의 비임과, 상기 비임 중 적어도 일부에 장착되는 스트레인 게이지를 포함한다. 상기 비임의 일단부는 액츄에이터 본체의 전방 단부에 연결되고, 상기 비임의 타단부는 액츄에이터가 관통하는 고정 프레임에 고정된다.
이러한 본 발명의 구성에 의하여, 축 외부에 추가 공간이 없는 경우에도 설치가 가능하고, 토오크 센서 자체가 움직이지 않기 때문에 스트레인 게이지로부터 나오는 선의 처리가 용이하며, 토오크 센서의 직경을 작게 하더라도, 측정 감도를 높은 수준으로 유지할 수 있는 우수한 효과가 달성된다.
관절 토오크 센서, 형상 변형, 액츄에이터, 스트레인 게이지-
公开(公告)号：KR100507554B1
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：KR1020030032205
申请日：2003-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F3/0338 , G06F3/01 , G05G9/047
CPC classification number: G06F3/016 , G05G7/02 , G05G9/04737 , G06F3/0338 , G06F3/0346
Abstract: 본 발명은 컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 조이스틱 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 병렬 기구를 사용하여 각각이 독립적인 3자유도를 구현할 수 있는 제1 링크 기구와 제2 링크 기구를 직렬로 연결하여 기구부를 구성하고, 상기 기구부에 구비되는 센서와 엑추에이터들을 기구부의 베이스 평면에 설치함으로써, 센서와 엑추에이터들의 관성의 영향을 피하면서, 6자유도를 모두 구현할 수 있는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템을 제공한다. 또한 본 발명에 따른 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템은, 상기 제1 링크 기구 및 제2 링크 기구가 연결되어 구현하는 전체 6자유도 중 자주 사용되는 평면 3자유도를 제1 링크 기구가 구현하고 나머지 3자유도를 제2 링크 기구가 필요에 따라 보충하도록 함으로써, 에너지 효율과 제어의 용이성 면에서 한층 향상된 성능을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020040100011A
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：KR1020030032205
申请日：2003-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F3/0338 , G06F3/01 , G05G9/047
CPC classification number: G06F3/016 , G05G7/02 , G05G9/04737 , G06F3/0338 , G06F3/0346
Abstract: PURPOSE: A parallel haptic joystick system implementing 6-degree of freedom is provided to adopt a mechanism entirely implementing the 6-degree of freedom by combining other link assisting remained 3-degree of freedom to the link based on the planer 3-degree of freedom. CONSTITUTION: The parallel haptic joystick system(100) comprises the mechanism(50) implementing the 6-degree of freedom, and a controller(30) making a user feel operation senses by inputting location/direction information, which is generated when the user operates the mechanism, to a computer(40) and receiving an operation result for force/torque from the computer. The mechanism implements the 6-degree of freedom by connecting the first and the second link(10,20) implementing the 3 degree of freedom in serial. The controller performs the operation by receiving the signals generated from the first and the second link, calculates motion of the hand by analyzing the information of a sensor attached to the links, and controls an actuator attached to the link.
Abstract translation: 目的：提供实施6自由度的平行触觉操纵杆系统，以通过将基于平面3自由度的其他链接辅助保持3自由度的链接结合到完全实现6自由度的机制 。 构成：平行触觉操纵杆系统（100）包括实现6自由度的机构（50），以及通过输入当用户操作时产生的位置/方向信息来使用户感觉操作的控制器（30） 该机构连接到计算机（40）并且接收来自计算机的力/扭矩的操作结果。 该机构通过连接实现3自由度的第一和第二链路（10,20）来实现6自由度。 控制器通过接收从第一和第二链路产生的信号来执行操作，通过分析附接到链路的传感器的信息来计算手的运动，并控制附接到链路的致动器。
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公开(公告)号：KR100834472B1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：KR1020060109817
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 차동 장치와 같이 수평축방향 회전과 수직축방향 회전이 가능한 동력 전달 장치에 관한 것으로서, 베벨기어와 동일한 형태를 가지는 풀리를 차동장치와 같은 방식으로 배치하고 각 풀리들의 연결 매개체로 케이블을 사용하여 동력을 전달함으로써 종래의 차동 장치에서 발생하는 백레시를 제거하고 구동 시 발생하는 소음을 줄여 동력전달 성능을 향상시킨 소형 케이블 동력전달장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 소형 케이블 동력 전달 장치는 원뿔 모양의 베벨기어에서 톱니가 제거된 원뿔면에 회전축 중심의 원주방향으로 케이블이 지나갈 수 있는 케이블의 반경보다 깊은 케이블 경로용 홈이 형성된 제1,2 베벨풀리와, 일단이 상기 제1 베벨풀리와 결합되는 원기둥 형상을 한 수평회전축 모듈과, 상기 수평회전축 모듈에 수직으로 연결되고 제2 베벨 폴리과 결합되며 원기둥의 형상을 한 수직회전축 모듈 및; 양끝단이 상기 제1 베벨풀리와 제2 베벨풀리의 케이블 경로용 홈안에 결합되고 제1 베벨풀리와 제2 베벨풀리가 접촉한 부분에서 제1베벨풀리의 케이블 경로용 홈에서 제2베벨풀리의 케이블 경로용 홈으로 이동하여 그 홈을 따라 감기는 케이블을 포함하는 것을 특징으로 한다.
폴리, 베벨기어, 케이블, 차동 장치, 베벨풀리.-
公开(公告)号：KR100681768B1
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：KR1020050036206
申请日：2005-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 컴팩트한 햅틱 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 장치는, 사용자의 신체에 착용할 수 있는 착용구와, 착용구에 회전 가능하게 연결되는 하나 이상의 회전관절과, 회전관절에 연결되며, 직선운동을 하면서 선택적으로 신장 또는 수축하는 아암과, 아암의 선단부에 설치되는 손잡이와, 사용자가 손잡이를 조작함으로서 발생되는 위치, 방위에 관한 정보를 컴퓨터로 송신하는 기능과, 컴퓨터로부터 소정의 힘, 토크의 연산 결과를 수신받아 사용자가 감지할 수 있도록 아암을 조작하는 기능을 갖는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 컴팩트한 햅틱 장치에 의하면 넓은 작업공간을 가지면서도 컴팩트한 수납이 가능하게 되며, 햅틱 장치를 사용자의 신체에 착용하여 자유롭게 이동하는 것이 가능하게 된다.
햅틱 조이스틱, 햅틱 장치, 힘 피드백, 가상환경, 원격조종
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