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公开(公告)号：KR1020160015662A
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140098192
申请日：2014-07-31
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: H04N5/911 , G06T7/521 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10152 , H04N13/239 , H04N13/254 , H04N2013/0081
Abstract: 물체에대한해상도및 정밀도를향상시킬수 있는스테레오매칭방법및 이를수행하는장치가개시된다. 미리설정된주기에따라패턴을조사하는단계와, 조사된패턴을포함하거나포함하지않은좌우측스테레오영상을획득하는단계와, 미리설정된주기에상응하여상기획득한스테레오영상및 스테레오영상의이전프레임영상인버퍼링영상각각이패턴을포함하고있는지여부를판단하는단계및 스테레오영상및 버퍼링영상각각이패턴을포함하고있는지여부에따라각각다른영상처리를수행하여최종코스트볼륨을생성하는단계를포함한다. 따라서, 얇은물체에대한시차의정밀도를높일수 있으며, 먼거리에있는물체에대한정확도및 정밀도를향상시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了能够提高物体的分辨率和精度的立体匹配方法及其执行装置。 该方法包括以下步骤：根据预设期间调查图案; 获得其中包括或不包括调查图案的右和左立体图像; 确定根据预设时段获得的每个立体图像和作为立体图像的先前帧图像的缓冲图像是否包括图案; 以及根据所述立体图像和所述缓冲图像中的每一个是否包括所述图案，通过执行不同的图像处理来生成最终成本量。 因此，可以提高薄物体的视差的精度并提高物体在远距离处的精度和精度。
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公开(公告)号：KR1020150120066A
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020140045744
申请日：2014-04-17
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/74
CPC classification number: H04N9/3191 , G06T7/80 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , H04N9/3185 , H04N13/246 , H04N13/254 , H04N17/004
Abstract: 프로젝터에의해투사된패턴을이용하여왜곡보정및 정렬을수행하는시스템및 방법이개시된다. 패턴프로젝션을왜곡보정및 정렬시스템은, 패턴을투사하는프로젝터와, 패턴이투사된영상을촬영하여촬영패턴영상을생성하는적어도하나의카메라와, 프로젝터가투사하는원본패턴영상과촬영패턴영상을비교함으로써정렬파라미터를산출하는영상처리장치를포함한다. 따라서, 프로젝터에의해투사된패턴에대한영상을손쉽게활용하여정확한깊이영상을획득할수 있다. 또한, 깊이영상의획득에있어서카메라렌즈및 카메라의정렬상태에따른영상왜곡을보정하기위한정렬파라미터를프로젝터에의해투사되는패턴을이용하여효율적으로얻을수 있다.
Abstract translation: 公开了通过使用由投影仪投影的图案来进行失真校正和对准的系统和方法。 用于执行失真校正和对准的系统包括：投影图案的投影仪; 至少一个照相机，其上投影有图案的图像，并且生成拍摄的图案图像; 以及图像处理装置，其通过将投影仪投影的原始图案图像与拍摄的图案图像进行比较来计算对准参数。 因此，通过以容易的方式使用由投影仪投射的图案的图像，可以获得具有精确深度的图像。 此外，当获得深度图像时，可以通过使用由投影仪投影的图案来有效地获得用于基于相机透镜和相机的布置状态来校正图像失真的布置参数。
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公开(公告)号：KR1020140099098A
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020130011923
申请日：2013-02-01
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/0075 , G06T7/593
Abstract: A method for matching an active stereo of the present invention comprises the steps of: extracting a pattern from a stereo image containing the pattern; generating depth information via stereo matching by using the extracted pattern; calculating a total cost for a sight difference by using Windows kernel generated by using the extracted pattern and cost volume generated for the stereo image; and generating sight difference information by using the calculated depth information and the total cost.
Abstract translation: 一种用于匹配本发明的主动立体声的方法包括以下步骤：从包含图案的立体图像中提取图案; 通过使用提取的图案通过立体匹配产生深度信息; 通过使用通过使用为立体声图像生成的提取的图案和成本音量生成的Windows内核来计算视差的总成本; 以及通过使用所计算的深度信息和总成本来生成视差信息。
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公开(公告)号：KR101200491B1
公开(公告)日：2012-11-16
申请号：KR1020080131281
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N7/18
Abstract: 본 발명은 지능형 이동로봇에서 사람의 존재와 위치를 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은, 사람을 찾아 카메라 팬/틸트 중이거나 이동중인 지능형 이동로봇이, 그 시야에 사람이 있는지의 여부와 그 사람의 위치를 검출할 수 있도록 하기 위한, 사람 검출 장치 및 방법을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명은, 로봇에 장착되어 있으며 영상 정보를 출력하는 카메라; 상기 로봇 또는 카메라의 이동 여부를 판단하는 관측계 상태 입력 수단; 상기 영상 정보를 입력받아, 모드 정보를 포함하는 비트스트림을 출력하는 인코딩 수단; 상기 비트스트림을 디코딩하며, 각 매크로블록의 블록 모드값을 추출하여 2차원 배열에 저장하는 기능을 수행하는 디코딩 수단; 및 상기 관측계 상태 입력 수단에서 제공되는 판단 정보와, 상기 디코딩 수단에서 제공되는 블록 모드 2차원 배열을 이용하여, 움직이는 사람에 대한 정보를 검출하여 검출 정보를 출력하는 사람 검출 수단을 포함한다.
로봇, 인코딩, 디코딩-
公开(公告)号：KR101158016B1
公开(公告)日：2012-06-25
申请号：KR1020090064638
申请日：2009-07-15
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for detecting an upper body pose and a hand shape are provided to grasp peripheral environments in 3 dimension when using at least two cameras. CONSTITUTION: A stereo vision computing unit(300) calculates three dimensional distance information from the image provided form at least two cameras(101-103), and a color pattern classification unit(400) outputs the color information and the pattern information by classifying the color and the pattern from the images. Plural location detecting units(610-650) extract 3D location information for each target, and an upper body pose recognition unit(710) recognizes an upper body by using the 3D location information for each target. A hand shape recognition unit(720) recognizes the shape of a hand by using the hand location information.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110006107A
公开(公告)日：2011-01-20
申请号：KR1020090063592
申请日：2009-07-13
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/90 , G06K9/00228 , G06T7/0002 , G06T7/73 , G06T2207/30201
Abstract: PURPOSE: A face detection apparatus and a feedback method combined with face detection and skin color extraction are provided to minimize the face detection target region by extracting face existence enable region from a current frame. CONSTITUTION: An extraction unit(200) extracts a face existence enable region from a current frame based on face skin color information detected from the previous frame. A face detection unit(300) detects the actual face region based on face shape information of extracted face existence enable region. A skin color detection unit(400) detects the face skin color information from the detected actual face range.
Abstract translation: 目的：提供一种与脸部检测和皮肤颜色提取结合的面部检测装置和反馈方法，以通过从当前帧提取面部存在使能区域来最小化面部检测目标区域。 构成：提取单元（200）基于从前一帧检测到的面部肤色信息从当前帧中提取脸部存在使能区域。 面部检测部（300）根据所提取的面部存在使能区域的面部形状信息来检测实际面部区域。 皮肤颜色检测单元（400）根据检测到的实际面部范围检测面部肤色信息。
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公开(公告)号：KR1020100075356A
公开(公告)日：2010-07-02
申请号：KR1020090064638
申请日：2009-07-15
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00362 , G06K9/00382 , G06K9/0051 , G06K9/00536 , G06K9/40 , G06K2009/00395 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T7/90 , H04N13/106
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for detecting an upper body pose and a hand shape are provided to grasp peripheral environments in 3 dimension when using at least two cameras. CONSTITUTION: A stereo vision computing unit(300) calculates three dimensional distance information from the image provided form at least two cameras(101-103), and a color pattern classification unit(400) outputs the color information and the pattern information by classifying the color and the pattern from the images. Plural location detecting units(610-650) extract 3D location information for each target, and an upper body pose recognition unit(710) recognizes an upper body by using the 3D location information for each target. A hand shape recognition unit(720) recognizes the shape of a hand by using the hand location information.
Abstract translation: 目的：提供用于检测上身姿势和手形的装置和方法，以在使用至少两个照相机时抓住三维的周边环境。 构成：立体视觉计算单元（300）从至少两个照相机（101-103）提供的图像计算三维距离信息，并且彩色图案分类单元（400）通过将颜色信息和图案信息分类 颜色和图案的图案。 多个位置检测单元（610-650）提取每个目标的3D位置信息，并且上身姿势识别单元（710）通过使用每个目标的3D位置信息识别上身体。 手形识别单元（720）通过使用手位置信息识别手的形状。
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公开(公告)号：KR1020100072776A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131284
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01C11/06
CPC classification number: G01C11/06 , G03B37/00 , G06T7/50 , G06T2207/10028 , H04N19/513
Abstract: PURPOSE: A distance measuring method and a stereo matching system is provided to enable a network mobile robot to easily obtain the distance information based on images without a separate stereo matching hardware or an additional distant sensor. CONSTITUTION: A distance measuring method comprises following steps. A reference motion vector is established by enabling calibration on first and the second cameras. A second camera images is encoded with reference to the first camera image. If blocks of the second camera images is predicted and encoded, the motion vector and the standard motion vector of the blocks are compared. If the compared motion vector is not the same as the standards motion vector, the size value of the motion vector is determined as disparity value.
Abstract translation: 目的：提供距离测量方法和立体匹配系统，使网络移动机器人能够轻松获得基于图像的距离信息，而无需单独的立体匹配硬件或附加远距离传感器。 构成：距离测量方法包括以下步骤。 通过在第一和第二相机上进行校准来建立参考运动矢量。 参考第一相机图像对第二相机图像进行编码。 如果预测和编码第二相机图像的块，则比较块的运动矢量和标准运动矢量。 如果比较运动矢量与标准运动矢量不相同，则将运动矢量的大小值确定为视差值。
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49.发明授权카메라 현가장치를 포함한 이동 시스템, 카메라 현가장치를 포함한 이동 시스템에서의 카메라 위치 정보 측정방법, 카메라 현가장치 및 카메라 장착 장치 失效具有摄像机悬架的移动系统，用于测量具有摄像机悬架的系统的摄像机位置信息的方法，用于固定摄像机的摄像机悬架和设备
公开(公告)号：KR100661315B1
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：KR1020050099030
申请日：2005-10-20
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 카메라 수단을 포함하는 이동 시스템, 이동 시스템에서의 카메라 위치 정보 측정 방법, 카메라 현가 장치 및 카메라 장착 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 이동 시스템은 카메라 장착 장치를 포함하는데, 카메라 장착장치는 상기 카메라 수단이 장착되는 카메라 장착부, 이동 시스템의 본체에 부착되는 본체 부착부, 및 상기 카메라 장착부의 평면상의 한점을 고정점으로 하여 상기 카메라 장착부를 상기 본체 부착부에 연결하고, 탄성 수단을 통해 상기 본체 부착부의 운동으로부터 상기 카메라 수단을 격리시키는 연결 수단을 포함한다. 그리고 연결수단은 상기 고정점과 상기 본체 부착부의 제1점을 연결하는 탄성 수단을 포함하는 카메라 현가 장치를 포함한다. 따라서, 카메라 현가 장치를 통해 이동 시스템의 주행 중 바닥 가진에 의해 촬영중인 영상이 심하게 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 본 발명은 카메라가 부착된 평면의 정보를 출력하여 매순간 변하는 카메라 위치를 제공하므로, 매끄럽지 못한 장소에서 이동시스템이 이동하는 중에도 데이터로서 활용 가능한 영상을 취득하도록 할 수 있다.
이동 로봇, 진동 절연, 로봇 비전, 현가 장치-
公开(公告)号：KR100630356B1
公开(公告)日：2006-10-02
申请号：KR1020050078309
申请日：2005-08-25
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J9/10
Abstract: 본 발명은 이동 시스템 및 이동 시스템의 주행 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 상기 휠을 통한 가속, 감속 혹은 외력에 의해 나타나는 진동 성분 신호로부터 고유 주기를 측정하고, 상기 고유 주기를 기초로 한 가속 혹은 감속 구간을 포함하는 주행 프로파일을 적용하여 주행한다. 따라서, 고유주기에 기반한 가속프로파일을 사용하므로, 사용자에게 관찰되는 진동을 유발하지 않으면서 이동체를 가속 혹은 감속할 수 있고, 그 결과 이동체의 완성도를 높일 수 있다.
지능형 서비스 이동 로봇, 진동제어, 가속도 센서Abstract translation: 移动系统和移动系统的移动方法本发明涉及移动系统和移动系统的移动方法。 根据本发明，驱动通过测量从通过车轮减速度或所述外力由加速度所表示的振动成分信号的固有频率，并施加驱动简档包括所述循环周期的基础上独特的加速或减速。 因此，由于使用基于固有频率的加速度曲线，能够站立加速或减速移动体，而不会引起振动给用户以进行观察，可以增加移动体的完整性的结果。
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