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公开(公告)号：KR101748269B1
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：KR1020150157991
申请日：2015-11-11
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B62D6/00 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/076 , G06K9/00
CPC classification number: B62D6/002 , B62D1/286 , B62D15/024 , B62D15/025 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D2201/0213
Abstract: 자율주행차량의조향제어방법은차량이주행중인도로의차선을감지하고, 차선의연장선상에위치하는소실점을추출하는단계, 소실점이매트릭스내 위치하는상하좌표에대응하여조향각민감도를결정하고, 좌우좌표에대응하여초기조향각을결정하는단계, 및초기조향각과조향각민감도에대응하여조향제어값을결정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170070458A
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150177988
申请日：2015-12-14
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 개시된실시예는차선의오인지가발생한상황에서이동하고자하는차선의선행차량을추종하여주행함으로써차선을변경할수 있는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은거리센서; 차선의이미지를획득하도록마련된영상센서; 및상기거리센서및 영상센서에서획득한데이터를이용하여이동하고자하는차로에서주행중인목표차량의주행궤적을생성하고, 차선이인지되지않으면상기생성된주행궤적을추종하도록차량을제어하는프로세서;를포함한다.
Abstract translation: 所公开的实施例提供了一种车辆，其能够在发生车道标记的情况下通过跟随要移动的车道中的在前车辆来改变车道，以及其控制方法。 根据一个实施例的车辆包括距离传感器; 图像传感器，被配置为获取车道的图像; 以及处理器，用于使用从距离传感器和图像传感器获得的数据来生成要移动的车道中的目标车辆的驾驶轨迹，并且控制车辆以跟随所产生的驾驶轨迹，如果车道未被识别 它包括。
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公开(公告)号：KR1020170047043A
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020150147438
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/16 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 본발명은차간거리조절장치및 그방법에관한것으로, 군집주행시 V2X(Vehicle to Everything) 통신지연에따른메시지의수신지연시간을고려하여선행차량과의이격거리를조절함으로써, 통신이불안정한경우에도안정적인군집주행이가능하게하는차간거리조절장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은군집주행시차간거리조절장치에있어서, 메시지를수신하는메시지수신부; GPS 신호에동기화된시간에기초하여상기메시지수신시간을측정하는시간측정부; 상기시간측정부에의해측정된수신시간과상기메시지수신부에의해수신된메시지의타임스탬프에기초하여지연시간을검출하는지연시간검출부; 및상기지연시간검출부에의해검출된지연시간을이용하여선행차량과의기준이격거리를조절하는차간거리조절부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种车辆间距离控制设备和方法，根据通信延迟簇驱动（车辆到一切）V2X调整前行车辆之间的间隔距离，考虑到的消息的延迟时间接收的，稳定的，即使通信是不稳定 本发明旨在提供一种用于使车辆能够在集群中行驶的车辆间距离控制装置和方法。 为此，本发明是用于驱动根据群集控制器的车辆间距离，以及接收消息的消息接收单元; 时间测量单元，基于与GPS信号同步的时间测量消息接收时间; 用于检测基于由所述接收时间和由所述时间测量单元测量的消息接收器接收的消息的时间戳的延迟时间的延迟时间检测部; 以及用于通过使用由所述延迟检测器检测的延迟时间，调整与前方车辆的基准距离的车辆间距离控制部分。
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公开(公告)号：KR1020170044412A
公开(公告)日：2017-04-25
申请号：KR1020150144074
申请日：2015-10-15
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W50/12 , B60W40/06 , B60W10/20 , B60W40/105
Abstract: 개시된실시예는주행환경에적합한주행모드를운전자에게추천하고운전자에의해선택된주행모드에따라주행하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은주행모드를표시하여운전자에게추천하는디스플레이; 및지도정보, 전방차량정보및 차선정보중 적어도하나를이용하여차량의주행모드를전방차량을추종하는제1주행모드및 차로의중앙을추종하는제2주행모드중 어느하나로결정하고, 결정된주행모드를상기디스플레이에표시하는프로세서;를포함한다.
Abstract translation: 所公开的实施例提供了一种车辆和用于推荐的驱动方式，用于驱动环境，为驾驶员和运行根据由驾驶者选择的行驶模式的控制方法。 根据本发明的示例性实施例的车辆显示驾驶模式以向驾驶员推荐; 和地图信息，前方车辆信息，并且所述第一驱动模式，并且其中一个确定所确定的驱动模式跟随驱动中心跟随车道信息，前方车辆中的至少一个的第二驱动模式是所述车辆的行驶模式用的 在显示屏上。
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公开(公告)号：KR1020170011487A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：KR1020150104183
申请日：2015-07-23
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W50/14 , B60W30/14 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60R21/0134 , G01S13/08
Abstract: 개시된실시예는주행환경에적합한주행모드를운전자에게추천하고운전자에의해선택된주행모드에따라주행하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은주행모드를표시하여운전자에게추천하는디스플레이; 및지도정보, 전방차량정보및 차선정보중 적어도하나를이용하여차량의주행모드를전방차량을추종하는제1주행모드및 차로의중앙을추종하는제2주행모드중 어느하나로결정하고, 결정된주행모드를상기디스플레이에표시하는프로세서;를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101694347B1
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150123002
申请日：2015-08-31
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/105
CPC classification number: G01S17/936 , B60W30/12 , B60W2420/52 , G01S7/4802 , G06K9/00798 , G06K9/4642
Abstract: 개시된실시예는라이다센서의측정데이터를이용하여차선을인지하는차량및 차선인지방법을제공한다. 일실시예에따른차량은거리센서; 상기거리센서에서획득한데이터중에서차선을나타내는데이터를결정하고, 차량의속도정보를이용하여상기결정된차선데이터를누적하고, 누적된차선데이터를이용하여차선을결정하는프로세서;를포함한다.
Abstract translation: 提供使用激光雷达传感器的测量数据和车道检测方法来检测车道的车辆。 车辆包括距离传感器和处理器，其被配置为确定由距离传感器获得的数据中指示道路通道的数据。 此外，处理器使用车速信息累积确定的车道数据，并使用累积车道数据确定道路车道。
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公开(公告)号：KR1020160071164A
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020140178542
申请日：2014-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W40/02 , B60W40/105 , B60W30/14 , B60K31/00
CPC classification number: B60W40/02 , B60K31/00 , B60W30/14 , B60W40/105 , Y02T10/84
Abstract: 본발명은끼어들기를고려한차량주행제어장치및 방법에관한것으로, 주행중인자 차량의전방에대한센서데이터를실시간으로획득하는적어도하나의센서를포함하는센서모듈, 센서데이터를분석하여타 차량의끼어들기를상태별로확인하고, 각상태에따라속도를제어하는제어모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种考虑被切割的车辆的驾驶控制装置和方法。根据本发明，一种用于车辆的驾驶控制装置可以包括：具有至少一个传感器的传感器模块，该传感器模块相对于 在被驱动的司机的前面; 以及控制模块，通过分析传感器数据来检查其他车辆切入的各个状况，并根据每个条件来控制速度。 此外，可以应用另一个实施例。
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公开(公告)号：KR1020160071162A
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020140178540
申请日：2014-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G01S17/93 , G01S17/10 , B60W30/14 , B60W40/072 , B60R21/0134
CPC classification number: G01S17/936 , B60R21/0134 , B60W30/143 , B60W40/072 , G01S17/102
Abstract: 본발명은라이다를이용한멀티오브젝트추적장치및 그방법에관한것으로, 시간에따른각 오브젝트의위치를예측하고, 추적이력이오래된오브젝트를우선순위로, 해당예측영역과중첩되는복수의군집을하나의오브젝트로인식함으로써, 정확도높게오브젝트를추적할수 있는라이다를이용한멀티오브젝트추적장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은라이다를이용한멀티오브젝트추적장치에있어서, 추적중인각 차량의위치정보및 속도정보를시간대별로저장하는저장부; 상기저장부에저장되어있는시간대별각 차량의위치정보및 속도정보를기반으로이후시간에각 차량이위치할것으로예상되는영역(이하, 예측영역)을산출하는예측영역산출부; 도로상에서차량의전방을향해레이저펄스를발사한후 반사되는레이저펄스로부터포인트클라우드데이터를생성하는라이다; 상기라이다에의해생성된포인트클라우드데이터를군집화하는군집화부; 및추적이력이오래된차량을우선순위로, 상기예측영역산출부에의해산출된각 차량의예측영역과중첩되는복수의군집을해당차량으로인식하는추적부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用LIDAR跟踪多个对象的装置及其方法，能够通过根据时间段预测每个对象的位置，并且识别与相应的对象重叠的多个簇，从而能够高精度地跟踪对象 基于具有较长跟踪历史的对象的优先级，预期位置作为对象。 根据本发明，该装置包括：存储单元，用于存储每个时间段内跟踪的每个车辆的位置数据和速度数据; 预测区域计算单元，用于基于存储在存储单元中的每个时间段上的每个车辆的位置数据和速度数据来计算每个车辆预期到达的区域（以下称为预期区域）; 激光雷达在从道路上向每个车辆的前方传送激光脉冲后反射的激光脉冲中产生点云数据; 一个聚类单元，用于对由LIDAR创建的点云数据进行聚类; 以及跟踪单元，基于具有较长跟踪历史的对象的优先级，将与计算单元中计算出的每个车辆的预期区域重叠的多个群集识别为对应的车辆。
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公开(公告)号：KR1020160069847A
公开(公告)日：2016-06-17
申请号：KR1020140175973
申请日：2014-12-09
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G01S17/89 , G01S17/93 , B60R21/0134 , B60W30/095
CPC classification number: G01S17/89 , B60R21/0134 , B60W30/095 , B60W2550/10 , G01S17/936 , Y10S367/907
Abstract: 본발명은복수개의멀티레이어데이터를하나의오브젝트로인지되도록복수의융합과정을거쳐최종의오브젝트의특징을추출하는것을특징으로하는라이다의멀티레이어데이터를클러스터링하는방법을제공한다. 본발명의일실시예에따른라이다의멀티레이어데이터를클러스터링하는방법은상하일정간격별횡면에대한센서정보를포함하는멀티레이어데이터를획득하는단계, 상기멀티레이어데이터에대하여레이어별로클러스터링알고리즘을수행하여클러스터링하는단계, 각레이어별로클러스터링되지않은상기멀티레이어데이터를이용하여클러스터링하는단계, 각레이어별로클러스터링된데이터를이용해서오브젝트들을 1차융합하는단계, 융합된상기오브젝트들을이용하여오브젝트들의형상또는특징을추출하는단계, 추출된상기오브젝트들의형상또는특징과차량및 가드레일을포함하는구성요소에대한모델링기반의중첩된오브젝트들을 2차융합하는단계및 융합된상기오브젝트들을이용하여오브젝트들의최종형상또는특징을추출하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于聚类LIDAR的多层数据的方法，其通过多个融合处理提取对象的最终特征，使得多个多层数据可以被识别为一个对象。 根据本发明的实施例，用于对LIDAR的多层数据进行聚类的方法包括以下步骤：在每个垂直规则的间隔中获取包括侧表面上的传感器信息的多层数据; 通过针对所述多层数据对每一层执行聚类算法执行聚类; 通过使用不对每层进行聚类的多层数据进行聚类; 使用每层聚集的数据初步融合对象; 使用融合对象提取对象的形状或特征; 基于对包括车辆和护栏的部件的建模以及所提取的对象的形状或特征，次要地重叠对象; 并使用融合对象提取对象的最终形状或特征。
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公开(公告)号：KR1020160002178A
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：KR1020140081139
申请日：2014-06-30
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S13/06 , G01S13/867 , G01S19/48 , G01S19/03 , G01S13/88
Abstract: 본발명은카메라와레이더를이용하여랜드마크정보들을검출하고그 검출한랜드마크정보들을융합하여자차위치를정밀하게인식할수 있는자차위치인식장치및 방법장치및 방법에관한것으로, 둘이상의센서들로구성되며각 센서를통해차량의주변환경에대한정보를측정하는센서부와, 상기각 센서를통해측정한측정데이터에근거하여랜드마크정보들을검출하는랜드마크검출부와, 상기검출한랜드마크정보들중 하나이상의정보를선택적으로조합하여랜드마크를인식하고그 융합한랜드마크정보를반영하여확률분포를업데이트하는랜드마크인식부와, 상기랜드마크인식부에의해업데이트된확률분포를이용하여상기차량의자기위치를추정하는위치추정부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于识别用户车辆的位置的装置和方法，其可以通过使用照相机和无线电检测和测距（RADAR）来检测地标信息，并且准确地识别用户车辆的位置 通过组合检测到的地标信息。 用于识别用户车辆的位置的装置包括：传感器单元，其包括两个或更多个传感器，并且通过每个传感器测量关于车辆的周围环境的信息; 地标检测单元，其基于通过所述传感器测量的测量数据来检测地标信息; 地标识别单元，其通过选择性地组合检测到的地标信息中的一个或多个信息来识别地标，并通过应用组合的地标信息来更新概率分布; 以及位置估计单元，其通过使用由地标识别单元更新的概率分布来估计用户车辆的位置。
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