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公开(公告)号：KR1020150124316A
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：KR1020140051067
申请日：2014-04-28
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명의일면에의하면, RFID를이용하여로봇의주행과작업을처리하는시스템에있어서: 복수의레일로주행경로를형성하는레일수단; 상기레일수단상을이동하며작업을수행하도록컨트롤러(35)를구비하는작업용로봇(30); 및상기레일수단에설치되어작업용로봇(30)으로이동과작업에대한정보를제공하는제어수단(40);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 플랜트와같은산업현장에복잡한레일경로를구축한경우로봇을안정적으로주행시키는작동의정확성과신뢰성을확보하여로봇의활용성을높이는효과가있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个方面，一种用于处理工件和使用RFID移动机器人的系统包括：轨道装置，其形成具有多个轨道的移动路径; 具有控制器（35）的作业机器人（30），用于在轨道装置上移动时执行工作; 以及安装在轨道装置中以向工作机器人（30）提供关于移动和工作的信息的控制装置（40）。 因此，本发明提高了机器人的利用率，因为本发明确保了当将复杂的轨道路线建立在诸如工厂的工业场所中时机器人稳定地移动的操作的精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150081790A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：KR1020140001625
申请日：2014-01-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: H02G1/06
Abstract: 본발명은공압근육과연동되어케이블을견인하는그립부; 상기그립부의양 측부를지지하면서관통하는그립부이동축; 상기그립부이동축의양단부가각각결합되는양측고정부재; 및상기고정부재및 상기그립부의일단부에결합되고, 외부에서유입되는공압에의해팽창및 수축되는공압근육부를포함하는케이블포설장치에관한것이다. 이에따라, 기존에사용하던공압실린더를적용한케이블포설장치에비하여무게를감소시켜효율성을높일뿐 아니라, 케이블포설장치의부피대비견인력을증가시킬수 있어협소한공간에서도포설작업을진행할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 电缆安装装置技术领域本发明涉及电缆安装装置。 它包括通过与空气压力肌肉相互连接拉动电缆的把手部分; 握持部分移动轴，其支撑抓握部分的两侧并将其穿过; 与把持部移动轴的两端结合的两侧固定部件; 以及与固定构件和把持部的端部组合的空气压力肌部，并且通过从外部供给的气压膨胀或收缩。 因此，与应用于现有气压缸的电缆安装装置相比，通过减轻重量来提高效率。 此外，通过增加对电缆安装装置的体积的拉力，可以在狭窄的空间中进行安装处理。
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公开(公告)号：KR1020150067414A
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：KR1020130152717
申请日：2013-12-10
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은다중프로세스기반의실시간용접로봇제어시스템및 그의제어방법에관한것으로서, 유저인터페이스디바이스와관리시스템과네트웍으로연결되어통신하고, 시스템파라미터관리, 로봇운용실적관리, 작업파일및 명령해석등의역할을수행하는로봇매니저와, 상기로봇매니저로부터전달된명령및 작업파일을해석하여로봇의동작에대한기구학및 궤적정보를계산하며비상정지, 정지와같은비주기적이벤트에대해처리를병행하는작업실행기와, 상기작업실행기에서생성된정보의결과를받아실시간으로로봇시스템을제어하고, 입력되는여러가지하드웨어의이벤트를직접인터페이스하여작업실행기및 로봇매니저에게전달하며로봇시스템과의입출력을직접관할함과아울러센서및 용접기를직접제어하는서보제어기로시스템이분할구성되며, 로봇매니저가별도의쓰레드로주기적으로정상구동체크를하며, 작업실행기및 서보제어기가정상구동회신을하여정상구동상태를체크하면서서비스를실행하고, 로봇매니저에의해작업실행기와서보제어기의동기화제어가이루어지도록함으로써다중프로세스에의해제어되어시스템효율을향할수 있도록한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于多工艺的实时焊接机器人控制系统及其分离方法，包括：机器人管理器，经由网络连接到用户接口设备和管理系统以进行通信，并作为系统 参数管理，机器人操作记录管理，工作文件和命令解释等; 用于通过解释从机器人管理器发送的命令和工作文件以及同时处理诸如紧急关闭和暂停的非周期性事件来计算机器人运动的机械和跟踪信息的工作执行器; 以及伺服控制器，用于接收在工作执行器中产生的信息以实时控制机器人系统，并且通过直接接触输入的各种硬件的事件并直接控制一个或多个事件来将事件发送到作业执行器和机器人管理器 传感器和焊机以及机器人系统的输入和输出的方向控制。 机器人管理员通过单独的线程定期检查正常操作，工作执行器和伺服控制器通过正常的驾驶回复来检查正常操作状态，并且机器人管理器控制作业执行器和伺服控制器的同步 在多过程中控制，从而提高系统效率。
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公开(公告)号：KR1020140008759A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：KR1020120075773
申请日：2012-07-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B23C3/122 , B23C2260/56 , B23C2260/76 , B23Q15/00 , B24B9/007
Abstract: The present invention relates to a pipe end face machining system calculating and adjusting the optimum position of a bevel cutter apparatus in accordance with the height of a pipe by using a laser vision sensor. The pipe end face machining system according to the invention comprises: a laser vision sensor part which is positioned inside of the pipe and measures the height of the pipe; a machining control part to control a pipe machining work in accordance with the height of the pipe by being connected to the laser vision sensor part; and a bevel cutter installation part to process the end part of the pipe by being connected to the machining control part. [Reference numerals] (10) Laser vision sensor part; (20) Machining control part; (30) Reference position setting part; (40) Position error calculating part; (50) Bevel cutter installation part
Abstract translation: 本发明涉及一种管端面加工系统，其通过使用激光视觉传感器来根据管的高度来计算和调整斜切刀装置的最佳位置。 根据本发明的管端面加工系统包括：激光视觉传感器部分，其位于管内并测量管的高度; 加工控制部，其通过与激光视觉传感器部连接而根据管的高度来控制管加工; 以及斜切刀安装部，通过连接到加工控制部来处理管的端部。 （附图标记）（10）激光视觉传感器部件; （20）加工控制部件; （30）参考位置设定部; （40）位置误差计算部分; （50）锥刀安装部件
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公开(公告)号：KR101220878B1
公开(公告)日：2013-01-11
申请号：KR1020110051281
申请日：2011-05-30
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 레이저 비전 시스템의 영상 처리 방법에 관한 것으로서, 레이저를 조사하여 획득한 영상에서 히스토그램을 구하고, 이를 이용하여 영상을 이진화하는 제1 단계와; 이진화된 영상 양쪽 끝단부의 일정한 폭을 설정하고 픽셀의 명도값을 분석하여 영상이 수평 방향으로 사전에 설정된 두께 이상의 폭이 검출되는 곳의 중심을 이은 직선을 기준선으로 검출하고, 아울러 검출된 기준선을 중심으로 상하로 white 픽셀이 검출되는 가장 먼 점을 최대 위치값으로 검출하는 제2 단계와; 검출된 기준선과 최대 위치값을 이용하여 관심영역을 선정한 후 노이즈를 제거하는 제3 단계와; 이진화된 영상을 수직 방향으로 검사하여 라인 레이저의 두께 정보를 계산하고 계산된 두께가 사전에 정의된 두께 범위보다 작거나 큰 경우, 사전에 정의된 두께 범위보다 작거나 큰 부분을 노이즈로 판단하여 제거하는 제4 단계와; 노이즈가 제거된 라인 레이저의 중심선을 검출하는 제5 단계와; 라인 레이저를 보정하여 제거된 영상 정보를 복원하는 제6 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 수직 방향으로 영상의 명도값, 관심영역 및 레이저 두께 정보를 이용하여 노이즈 영상을 제거함으로써 노이즈 영상만을 정확하게 제거할 수 있을 뿐만 아니라 라인 레이저를 보정하여 제거된 영상 정보를 복원함으로써 라인 레이저 정보의 손실을 최소화 할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120132889A
公开(公告)日：2012-12-10
申请号：KR1020110051282
申请日：2011-05-30
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A submerged arc welding system capable of weld-line tracking is provided to improve welding quality by accurately locating a welding torch in the center of a weld line on a welding target material even if the target material is deviated or inclined. CONSTITUTION: A submerged arc welding system capable of weld-line tracking comprises a carriage(11) moving along a rail(2), a welding robot(10) which is installed in the carriage and comprises a welding torch(13) for welding a target material, a laser vision sensor(20) which is installed on one side of the welding robot and measures the geometry of the target material by processing images obtained by projecting laser beams to the target material, and a slide member(100) which is installed to horizontally move the welding torch transversely to the moving direction of the carriage in order to trace a weld line.
Abstract translation: 目的：提供一种能够进行焊接跟踪的埋弧焊系统，以便即使目标材料偏离或倾斜，也可以通过将焊炬精确定位在焊接目标材料上的焊接线中心处来提高焊接质量。 构成：能够进行焊缝跟踪的埋弧焊系统包括沿轨道（2）移动的托架（11），安装在托架中的焊接机器人（10），其包括焊接焊枪（13） 目标材料，激光视觉传感器（20），其安装在焊接机器人的一侧，并通过处理通过将激光束投射到目标材料而获得的图像来测量目标材料的几何形状;以及滑动构件（100），其是 安装成水平移动焊炬横向于滑架的移动方向，以便追踪焊接线。
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