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公开(公告)号：KR101515455B1
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：KR1020140054983
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의정지된구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명은제1 엔코더, 제2 엔코더, 회전부재및 제어기를포함하는구동축의외력측정장치를제공한다. 제1 엔코더및 제2 엔코더는구동기의구동축에일정간격을두고설치된다. 회전부재는외력이작용하는쪽에설치된제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신한다. 제어기는구동기의구동축이정지된상태에서작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 회전부재를구동시켜제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨후, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크를측정한다. 그리고제어기는측정된토크를제2 엔코더를일정각도로회전시켜발생된보정토크로차감하여외력에따른토크를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量施加到驱动轴的外力的装置和方法，以及具有该装置和机器人接头的机器人接头，用于通过测量施加到驱动轴上的外力来防止工人和机器人一起工作时的安全事故碰撞 驱动轴处于安装在机器人接头中的致动器的停止状态。 用于测量施加到驱动轴的外力的装置包括：第一编码器，第二编码器，旋转构件和控制装置。 第一编码器和第二编码器安装在致动器的驱动轴上以彼此分离。 旋转构件使安装在施加外力的一侧上的第二编码器以一定角度旋转驱动轴周围。 控制装置从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号。 如果处于停止状态的致动器的驱动轴经受来自外力的扭转，则控制装置致动旋转构件以使旋转构件围绕驱动轴以一定角度旋转，然后从第一 以及从第一和第二编码器接收的第二脉冲信号。 控制装置通过从与所测量的扭矩成一定角度减去由于第二编码器的旋转引起的补偿扭矩来测量来自外力的转矩。
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公开(公告)号：KR1020140083158A
公开(公告)日：2014-07-04
申请号：KR1020120152376
申请日：2012-12-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a one-axis torque sensor device for a robot joint. The present invention provides the configuration of the one-axis torque sensor device and a robot joint including the same. The one-axis torque sensor device includes: a first joint coupling unit which forms a via driving shaft coupling hole on the center and has a cylindrical shape with a certain thickness; a plurality of supports connected to the sidewall of the first joint coupling unit on one end and is extended from the sidewall; a strip-shaped joint coupling support unit connected to the other ends of the supports and surrounds the first joint coupling unit; a plurality of beam parts which has a certain slope in an axial direction from the joint coupling support unit, is extended to face each other, and has a strain gauge; and a second joint coupling unit which is connected to one end of the beam parts and faces the joint coupling support unit.
Abstract translation: 本发明涉及用于机器人关节的单轴扭矩传感器装置。 本发明提供一轴转矩传感器装置和包括该单轴转矩传感器装置的机器人接头的结构。 单轴扭矩传感器装置包括：第一接头联接单元，其在中心形成通孔驱动轴联接孔，并具有一定厚度的圆柱形; 多个支撑件，其一端连接到所述第一关节联接单元的侧壁并且从所述侧壁延伸; 连接到所述支撑件的另一端并且围绕所述第一接头联接单元的条形接头联接支撑单元; 从关节联接支撑单元沿轴向具有一定斜率的多个梁部分被延伸以彼此面对，并且具有应变计; 以及第二关节联接单元，其连接到梁部分的一端并面向接头联接支撑单元。
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公开(公告)号：KR1020130126082A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：KR1020120049864
申请日：2012-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01L1/22 , G01L3/108 , G01L3/1457 , G01L5/16 , G01L5/161
Abstract: The present invention relates to a torque sensor, a torque sensor frame, and a torque measuring method. The torque sensor according to the present invention includes a hub on the center, a beam of which one end is connected to the hub, and a rim which is connected to the other side of the beam and which covers the beams and the hub. The torque measuring method includes a step of forming a slope in the longitudinal direction to make the beams have a section in which strain caused by power or torque is maintained within a predetermined range and a step of measuring the strain in an X-axis, a Y-axis, and a Z-axis after attaching a strain gauge to the corresponding section. Therefore, the measurement center of the strain gauge is positioned within the predetermined section so that the strain caused by the power and the torque can be accurately measured.
Abstract translation: 转矩传感器，转矩传感器框架和转矩测量方法技术领域本发明涉及一种转矩传感器，扭矩传感器框架和扭矩测量方法。 根据本发明的扭矩传感器包括在中心的轮毂，其一端连接到轮毂的梁，以及连接到梁的另一侧并且覆盖梁和轮毂的轮缘。 扭矩测量方法包括在纵向上形成斜面以使梁具有由功率或扭矩引起的应变保持在预定范围内的部分和测量X轴中的应变的步骤， Y轴和Z轴，将应变计连接到相应的部分。 因此，应变计的测量中心位于预定的部分内，从而可以精确地测量由功率和扭矩引起的应变。
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公开(公告)号：KR101328426B1
公开(公告)日：2013-11-14
申请号：KR1020120031641
申请日：2012-03-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 토크 측정에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 동력을 생성하는 모터와 상기 모터의 동력을 전달하기 위한 상부 회전부를 포함하는 모터 유닛, 상기 모터가 생성한 동력을 전달하는 유닛 연결부, 상기 모터 유닛이 안착 및 체결되며, 상기 유닛 연결부가 전달하는 동력에 따라 토크 센싱을 수행하는 적어도 하나의 토크 센서 유닛이 장착될 어댑터 안착부가 마련되는 프레임을 포함하는 토크 측정 장치와 상기 토크 센서 유닛을 더 포함하는 토크 측정 시스템의 구성을 개시한다.
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公开(公告)号：KR101326544B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020120026096
申请日：2012-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은, 장애인이나 노약자용 전동식 휠체어 및 보행기의 바퀴 등에 장착되는 인휠 모터에서 바퀴에 구동력을 전달하는 모터의 하우징에 연결되어 경사진 곳에서 제동시 바퀴에 가해지는 토크를 측정하기 위한 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서에 관한 것이다.
본 발명에 따른 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서는, 링 형상이며, 그 중심이 관통된 허브(hub); 상기 허브를 중심으로 외측에 설치되는 림(rim); 상기 허브로부터 림을 향해 방사상으로 연장되어, 상기 허브와 림을 일체로 연결하는 스포크(spoke); 상기 스포크의 양측면에 각각 설치되는 스트레인 게이지; 를 포함하여 구성되는 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 허브로부터 연장되어, 단부가 휠체어의 하부 프레임에 연결되는 원통형상의 연결부재가 더 구비되고, 상기 스트레인 게이지는 허브를 중심으로 대향하는 스포크의 양측면에 각각 설치된다.-
公开(公告)号：KR1020130109693A
公开(公告)日：2013-10-08
申请号：KR1020120031641
申请日：2012-03-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A torque measuring device and a torque measuring system are provided to uniformly adopt various torque sensors and various adopters equipped with the torque sensors, thereby measuring the torque. CONSTITUTION: A torque measuring device (20) includes a motor unit (200), a unit connector, and a frame (100). The motor unit includes a motor (230) generating power and an upper rotating unit (220) for transmitting the power of the motor. The unit connector transmits power generated by the motor. The motor unit is seated on the frame and connected to the frame. The frame includes an adopter mounting unit (113) on which at least one torque sensor unit (300) sensing the torque according to the power transmitted by the unit connector is mounted.
Abstract translation: 目的：提供扭矩测量装置和扭矩测量系统，以均匀地采用各种扭矩传感器和配有扭矩传感器的各种采用者，从而测量扭矩。 构成：扭矩测量装置（20）包括马达单元（200），单元连接器和框架（100）。 马达单元包括产生动力的马达（230）和用于传递马达的动力的上旋转单元（220）。 单元连接器传输电机产生的电力。 电机单元位于框架上并连接到框架上。 该框架包括采用者安装单元（113），其上安装有至少一个扭矩传感器单元（300），该扭矩传感器单元（300）根据由单元连接器传递的功率感测扭矩。
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