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公开(公告)号：KR1020090112984A
公开(公告)日：2009-10-29
申请号：KR1020080038807
申请日：2008-04-25
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A mobile robot equipping an obstacle detection sensor for improving the efficiency or the accuracy of an obstacle detection sensor is provided to sense the obstacle of various forms with small number of obstacle detection sensor. CONSTITUTION: A mobile robot equipping an obstacle detection sensor for improving the efficiency or the accuracy of an obstacle detection sensor includes a main body(100), a driving unit(200), a obstacle detection sensor(310), and a controller. The driving unit moves the main body. The obstacle detection sensor is installed in the progressive direction of the main body. The controller operates the driving unit based on data for measuring the data from the obstacle detection sensor.
Abstract translation: 目的：提供用于提高障碍物检测传感器的效率或精度的障碍物检测传感器的移动机器人，以便用少量的障碍物检测传感器来感测各种形式的障碍物。 构成：用于提高障碍物检测传感器的效率或精度的障碍物检测传感器的移动机器人包括主体（100），驱动单元（200），障碍物检测传感器（310）和控制器。 驱动单元移动主体。 障碍物检测传感器安装在主体的行进方向。 控制器基于用于测量来自障碍物检测传感器的数据的数据来操作驱动单元。
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公开(公告)号：KR1020080103201A
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：KR1020070050208
申请日：2007-05-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: A medical treatment tester and an automatic medical diagnosis system using the same is provided to reduce troublesome work due to replacing and washing of a pipet and to prevent the waste of reagent and sample. A medical treatment tester for a pathology diagnostic check includes a test tube(110) accommodating a test material; a stopper(120) having a penetration hole which communicates the outside and inside of a test tube while being connected in the entrance of the test tube; and a pipet(130) which extracts and transports the test material while passing through the penetration hole and being inserted to the inside of the test tube.
Abstract translation: 提供了一种医疗检测仪和使用其的自动医疗诊断系统，以减少由于移液管的更换和洗涤而引起的麻烦的工作，并且防止了试剂和样品的浪费。 用于病理诊断检查的医疗测试仪包括容纳测试材料的试管（110）; 具有贯通孔的塞子（120），所述贯通孔在试管的入口连接时连通试管的外部和内部; 和移液管（130），其在穿过所述穿透孔并插入到所述试管的内部时提取并运送所述测试材料。
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公开(公告)号：KR100759079B1
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：KR1020060065663
申请日：2006-07-13
Applicant: 학교법인 포항공과대학교 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: A61B5/00
Abstract: A medical automatic diagnosis apparatus including a robot arm is provided to reduce the size of the medical apparatus by simultaneously including a reagent pipet unit and a sample pipet unit and using the robot arm which grips a plate. A medical automatic diagnosis apparatus includes an inspection unit(160), a reagent pipet supply unit(120), a sample pipet supply unit(110), a hand unit, and a robot arm(100). The inspection unit(160) performs a pathological inspection by receiving a plate(P) in which a sample and a reagent are mixed. The sample pipet supply unit(110) supplies a sample pipet(SP). The reagent pipet supply unit(120) supplies a reagent pipet(RP). The hand unit receives the sample pipet(SP) and the reagent pipet(RP) from the sample pipet supply unit(110) and the reagent pipe supply unit(120), discharges the sample and the reagent to the plate(P) through the sample pipet(SP) and the reagent pipet(RP), and transfers the plate(P). The robot arm(100) transfers the plate(P) to a designated location.
Abstract translation: 提供包括机器人手臂的医疗自动诊断装置，通过同时包括试剂移液管单元和样品移液管单元以及使用夹持板的机器人手臂来减小医疗装置的尺寸。 一种医疗自动诊断装置，包括检查单元（160），试剂移液管供给单元（120），样本移液管供给单元（110），手动单元以及机器人手臂（100）。 检查单元（160）通过接收其中混合样品和试剂的板（P）进行病理检查。 样品移液管供应单元（110）供应样品移液管（SP）。 试剂移液管供给单元（120）供给试剂移液管（RP）。 手单元从样品移液管供应单元（110）和试剂管供应单元（120）接收样品移液管（SP）和试剂移液管（RP），将样品和试剂排出到板（P），通过 样品移液管（SP）和试剂移液管（RP），并转移板（P）。 机器人手臂（100）将板（P）传送到指定位置。
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公开(公告)号：KR1020070090864A
公开(公告)日：2007-09-06
申请号：KR1020070081585
申请日：2007-08-14
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: A method for calibrating an odometry by using the home positioning operation of a moving robot is provided to calibrate the odometry without an external sensor and to be automated easily by using an automatic home positioning module. A method for calibrating an odometry by using the home positioning operation of a moving robot includes the step of starting moving the robot at a home position, the step of traveling the robot at an optional track, the step of comparing the difference between the self-position of the robot and the actual home position when returning the robot to the home position, and updating a system error parameter, and the step of repeating the prior steps until the system error parameter is included in an optional value.
Abstract translation: 提供了一种通过使用移动机器人的归位定位操作来校准测距仪的方法，用于在没有外部传感器的情况下校准测距仪，并且通过使用自动归位定位模块来容易地自动化。 通过使用移动机器人的本地定位操作来校准测距仪的方法包括：起动机器人在起始位置移动的步骤，在可选轨道上行进机器人的步骤， 机器人的位置和返回机器人到原始位置时的实际起始位置，以及更新系统错误参数，以及重复前述步骤的步骤，直到系统错误参数包括在可选值中。
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公开(公告)号：KR102156655B1
公开(公告)日：2020-09-16
申请号：KR1020200016429
申请日：2020-02-11
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05B17/00 , B25J9/10 , G05B19/4069
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101866202B1
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR1020160095746
申请日：2016-07-27
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은압력센서및 전자기파신호발생노드어레이를통한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 신호발생기가복수개의레이어각각의모서리에위치한복수개의고정노드에소정의세기의전자기파신호를방사하는단계; (b) 상기복수개의고정노드가소정의할당된주파수들에서전자기파신호를연속적으로송신하는단계; (c) 이동노드가원격작동차량의하부면에설치되고상기복수개의고정노드사이에위치하여, 상기송신된전자기파신호를수신하는단계; (d) 상기수신된신호의신호감쇠데이터가측정되어상기이동노드의평면위치가추정되는단계; (e) 압력센서가상기이동노드에부착되어상기이동노드의수압을감지하여상기복수개의레이어중 최상의레이어로부터상기이동노드까지의깊이데이터를출력하는단계; (f) 신호분석기가케이블을통해상기이동노드에연결되어상기평면위치및 상기깊이데이터를이용하여상기이동노드의위치를레이어별로지역화하는단계; 및 (g) 상기레이어별로지역화된이동노드의위치를통해상기원격작동차량의 3차원수중위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101656192B1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：KR1020150102897
申请日：2015-07-21
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은전자기파를이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 전방향성안테나의수직면 (E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (d) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (e) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에의할경우, 전자기파의감쇠특성을이용하여정밀하고빠른동 특성을지닌수중로봇의위치를추정하기에용이하고, 수평면뿐아니라수직면에대해서도거리에따라일정한방사패턴모델링을이용하여정밀조작이필요한환경에서응용가능하다. 또한, 근거리에서사용이어려운초음파를대체할수 있어측정비용을절감할수 있고, 다중경로효과의문제점이없어위치추정정밀도가향상된다.
Abstract translation: 提供一种使用电磁波的3D水下位置估计方法，包括：（a）在全向天线的固定节点和移动节点之间定义移动参数的步骤; （b）根据固定节点和移动节点之间的相对位置定义信号衰减因子的步骤和手势; （c）在全向天线的垂直侧（E平面）中建模各个方向性的步骤; （d）使用信号衰减因子对水平侧（H平面）和垂直侧（E平面）的全向天线的3D电磁波辐射图进行建模的步骤; 以及（e）通过使用3D电磁波辐射图来估计水下物体的位置的步骤。 本发明通过使用电磁波的衰减特征容易地估计快速水下机器人的位置。 本发明通过使用根据水平侧和垂直侧的距离的恒定辐射图模型来应用于需要精密控制的环境。 本发明节省了测量成本，而不是使用在短距离内难以使用的超声波。 本发明利用多径效应来提高位置估计精度。
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公开(公告)号：KR101501283B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020140064734
申请日：2014-05-28
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: A61B5/04 , A61B5/0478 , A61B5/0408 , A61B5/0492
Abstract: 본 발명에 따른 미세 바늘 어레이 기판의 제조 방법은 복수의 바늘 구멍을 가지는 몰드를 준비하는 단계, 바늘 구멍에 생체 적합성 고분자를 채워 기판 및 상기 기판 위에 돌출된 복수의 본체를 제조하는 단계, 몰드로부터 기판 및 본체를 분리하는 단계, 기판을 기판의 유리 전이 온도로 가열하는 단계, 가열된 기판을 신체 모형에 부착한 후 가압하여 기판을 상기 신체 모형의 곡률과 같도록 변형하는 단계, 본체 위에 도전막을 형성하여 미세 바늘을 완성하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的微针阵列基板的制造方法包括以下步骤：制备具有多个针孔的模具; 制造通过用生物相容性聚合物填充针孔而在基板上突出的基板和多个主体; 将基底和本体与模具分离; 以基板的玻璃化转变温度加热基板; 通过将被加热的衬底附着到身体模型并按压衬底，将衬底改变为等于身体模型的曲率; 并通过在身体上形成导电膜来完成微针。
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公开(公告)号：KR101287550B1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：KR1020110095287
申请日：2011-09-21
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명의 목적은 권취 시작시, 열연 스트립의 단부와 맨드릴의 부착을 강화하여, 열연 스트립을 맨드릴에 견고하게 권취하는 전자석을 이용한 열연 스트립 권취기를 제공하는 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전자석을 이용한 열연 스트립 권취기는, 열연 스트립을 권취하는 맨드릴, 상기 맨드릴에 구비되어 상기 맨드릴에 권취되는 상기 열연 스트립에 자기력을 가하여 상기 열연 스트립을 상기 맨드릴에 밀착시키는 전자석을 포함한다.
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