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公开(公告)号：KR101244442B1
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020110034211
申请日：2011-04-13
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 3자유도 햅틱 컨트롤러 및 이를 이용한 기기 제어 시스템에 관한 것으로서, 베이스부, 일단이 상기 베이스부 상면에 연결되는 지지부, 회전이 가능하도록 상기 지지부의 타단에 결합되는 스티어링휠부, 회전이 가능하도록 상기 스티어링휠부의 일단에 연결되는 제1손잡이부, 회전이 가능하도록 상기 스티어링휠부의 타단에 연결되는 제2손잡이부, 상기 스티어링휠부, 상기 제1손잡이부, 상기 제2손잡이부 중 적어도 어느 하나의 위치 및 방위에 관한 정보를 컴퓨터로 송신하고, 상기 컴퓨터로부터 기기제어명령 및 피드백 반영명령을 수신하여 사용자가 감지할 수 있도록 상기 스티어링휠부, 상기 제1손잡이부, 상기 제2손잡이부 중 하나 이상을 제어하는 제어부를 포함하는 햅틱 컨트롤러를 제공하여 사용자에게 피드백 감각을 전달함으로써 역 동적인 주행감을 느낄 수 있도록 하고, 또한 사용자에게 코너링 감각을 전달함으로써 정밀한 슬레이브 기기 제어를 가능하게 하는 효과를 갖는다.
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公开(公告)号：KR101180994B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020100074937
申请日：2010-08-03
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
IPC: G05B19/18
Abstract: 본 발명은 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 원격제어 사용자가 원하는 동작을 입력할 수 있는 마스터 매니퓰레이터(Master Manipulator, 이하 master라 한다.), 상기 마스터 매니퓰레이터로부터 동작 신호를 전달받아 움직임을 구현하는 슬레이브 매니퓰레이터(Slave Manipulator, 이하 slave라 한다.), 상기 master로부터 마스터 입력 에너지를 수신하여 상기 slave에 전송하는 첫 번째 포트와 상기 slave로부터 슬레이브 입력 에너지를 수신하여 상기 master에 전송하는 두 번째 포트로 구성되는 2-포트 네트워크, 실시간으로 에너지를 모니터링 하여 상기 2-포트 네트워크의 수동성을 체크하는 수동성 관찰기(Passivity Observer, 이하 PO라 한다.) 및 상기 PO를 기반으로 상기 2-포� � 네트워크가 필요한 양 만큼의 에너지를 방산하도록 제어하는 수동성 제어기(Passivity Controller, 이하 PC라 한다.)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 따르면, 안정성에 대한 정밀한 분석이 가능하고 일반적인 프레임워크를 세부적으로 추가할 수 있으며, 다양한 위치-힘(Position-force) 양방향 제어기의 제조에 활용될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기는, 가상 질량과 가상 스프링을 포함하는 가상 수동성 시스템을 사용하여 높은 주파수의 힘 요소를 필터링함으로써, 갑작스러운 힘의 변화를 방지하여 원격제어 사용자가 효율적으로 원격제어를 수행할 수 있도록 한다.-
公开(公告)号：KR101107109B1
公开(公告)日：2012-01-31
申请号：KR1020100012347
申请日：2010-02-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: H02P7/06
Abstract: 본 명세서에서, 신규한 DC 모터의 속도 제어 알고리즘이 제공된다. 본 발명의 주요 특징은 내부 전류 제어 루프를 갖지 않으며, 오직 속도 피드백만을 갖는 단순한 속도 제어기에 있다. 이는 특정 룰에 기초하여 레퍼런스 속도를 조정함으로써 가능하다. 따라서, 본 명세서에서 제안된 속도 제어기는 제어 성능을 유지하면서도 더욱 간단해 진다. 더욱이, 제안된 제어기와 함께, 시스템 응답이 덜 복잡하게 튜닝될 수 있다. 이 제안된 제어 방법은 수학적으로 그리고 실험적으로 조사되었다.
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公开(公告)号：KR100971152B1
公开(公告)日：2010-07-20
申请号：KR1020080054778
申请日：2008-06-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 , (주)현보
IPC: H02K99/00
Abstract: PURPOSE: A generator is provided to generate kinetic energy simply by circulating the operation fluid in a cylinder while operating a suspension. CONSTITUTION: An upper valve part(10) is arranged in an upper part of a cylinder. The upper valve part includes an upper exhaust valve and an upper suction valve. A lower valve part(20) is arranged in the lower space of the cylinder and includes a lower exhaust valve and a lower suction valve. A turbine unit(30) is connected between the upper valve part and the lower valve part and rotates by the operation fluid in the cylinder to generate the kinetic energy. An acceleration unit(40) amplifies the number of rotation of the turbine unit. An energy converter(50) converts the kinetic energy to the electric energy. A storage device(60) and a battery(70) store the electric energy.
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公开(公告)号：KR100931701B1
公开(公告)日：2009-12-14
申请号：KR1020080054765
申请日：2008-06-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 , (주)현보
Abstract: PURPOSE: A multifunction health monitoring and driving assistance device is provided to make exact recognition and immediate state transfer possible by checking the weight and health condition of a driver and receiving the information of vehicle conditions by tactile sensation. CONSTITUTION: A multifunctional health monitoring and driving assistance device contains a health monitoring unit(100) checking the health of a driver, and a driving assistance unit(200) informing of the driving information of a vehicle and the surrounding information of a vehicle. The health monitoring unit comprises an input unit(10), the scales(20), a blood pressure sensor(30), a perspiration sensor(40) and a display unit(50) to check and indicate the weight, blood pressure and the amount of perspiration of a driver. The driving assistance unit comprises front/rear/side sensors(110,120,130), a controller(140) and a driving device(150) to detect the distance from other vehicles and obstacles and to transfer the distance information to the driver.
Abstract translation: 目的：提供多功能健康监测和驾驶辅助装置，通过检查驾驶员的体重和健康状况，并通过触觉感知车辆状况信息，从而实现准确识别和即时状态传递。 规定：一种多功能健康监控驾驶辅助装置，包括检查驾驶员健康的健康监测单元（100）以及通知车辆驾驶信息和车辆周围信息的驾驶辅助单元（200）。 健康监测单元包括输入单元（10），秤（20），血压传感器（30），排汗传感器（40）和显示单元（50），用于检查和指示重量，血压和 驾驶员的汗水量。 驾驶辅助单元包括前/后/侧传感器（110,120,130），控制器（140）和驱动装置（150），用于检测与其他车辆和障碍物的距离并将距离信息传送到驾驶员。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101836335B1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160111567
申请日：2016-08-31
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명은피드포워드힘의오프셋(feedforward force offset) 값을이용하는연속힘 증가(SFA, Successive Force Augment) 방식을이용하면서, 인터랙션의안정성이보장됨을전제로고 강도(stiffness)이면서사용자가가상환경에서의접촉을인지하는것과관련된변화율경도(rate hardness)이향상시킬수 있는햅틱인터랙션장치및 그동작방법을제안한다.
Abstract translation: 本发明使用连续力增大（SFA）方法，其使用前馈力偏移值来保证交互的稳定性。 其可以改变与触觉交互装置的感知和其操作方法相关联的速率硬度。
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公开(公告)号：KR1020180016221A
公开(公告)日：2018-02-14
申请号：KR1020160111567
申请日：2016-08-31
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 본발명은피드포워드힘의오프셋(feedforward force offset) 값을이용하는연속힘 증가(SFA, Successive Force Augment) 방식을이용하면서, 인터랙션의안정성이보장됨을전제로고 강도(stiffness)이면서사용자가가상환경에서의접촉을인지하는것과관련된변화율경도(rate hardness)이향상시킬수 있는햅틱인터랙션장치및 그동작방법을제안한다.
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59.发明公开
公开(公告)号：KR1020170133084A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020160064075
申请日：2016-05-25
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
Abstract: 게임인터페이스방식에의한로봇원격구동을위한클라우드시스템및 그로봇원격구동방법이개시된다. 노동로봇(work robot)으로부터실시간작업영상을수신하는실시간작업영상수신모듈; 상기실시간작업영상수신모듈에서수신된실시간작업영상에대응되는실시간게임영상을생성하는실시간게임영상변환모듈; 상기실시간게임영상생성모듈에서생성된실시간게임영상을사용자단말로송신하는실시간게임영상송신모듈; 상기사용자단말로부터상기실시간게임영상에기반한소정의작업명령을수신하고, 수신된작업명령에따라상기노동로봇이구동되도록상기작업명령을상기노동로봇으로실시간송신하는작업명령전달모듈을구성한다. 상술한게임인터페이스방식에의한로봇원격구동을위한클라우드시스템및 그로봇원격구동방법에의하면, 스마트폰을이용하여로봇이자동으로하기어려운작업만사용자가지정하여지시하고나머지작업은로봇이자동으로수행하도록구성됨으로써, 상당한시간과노력그리고스킬(skill)이요구되는원격조종을보다편리하고효율성있게할 수있는효과가있다. 특히, 숙련된조종기술이없어도되므로, 누구든지쉽게스마트폰을이용하여제어함으로써, 값싼노동력으로도최대의효율을낼 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于通过游戏界面方法远程操作机器人的云系统和用于远程驱动机器人的方法。 实时作业图像接收模块，用于从工作机器人接收实时作业图像; 实时游戏图像转换模块，用于生成与实时操作图像接收模块接收到的实时操作图像对应的实时游戏图像; 实时游戏图像发送模块，用于将实时游戏图像生成模块生成的实时游戏图像发送给用户终端; 接收基于从所述用户终端的实时游戏图像上的预定操作命令，并且构成用于实时操作指令传输到所述机器人根据所接收的操作命令的工作yigudong作业机器人的操作命令传输模块。 配置云系统，根据机器人远程驱动方法中，表明只有难以使用智能手机机器人自动工作的指定用户，和休息，机器人的机器人远程驱动器根据上述一个游戏界面系统自动地执行 通过这样做，可以使遥控器更加方便和高效，并具有相当多的时间，精力和技能。 特别是，由于不需要熟练的操作技术，所以任何人都可以使用智能手机容易地进行控制，从而即使用廉价劳动力也能实现最高效率。
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公开(公告)号：KR101802456B1
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020160005978
申请日：2016-01-18
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
Abstract: 다수의터미널들간의원격제어를안정화하기위한시스템으로서, 상기다수의터미널들은복수의제 1 타입터미널및 적어도하나의제 2 타입터미널을포함하고, 상기시스템은, 상기제 1 타입터미널과상기제 2 타입터미널을연결하는네트워크로서, 상기네트워크는상기제 1 타입터미널로부터입력에너지를수신하여상기제 2 타입터미널로전송하고, 상기제 2 타입터미널로부터입력에너지를수신하여상기제 1 타입터미널로전송하는, 네트워크; 상기네트워크의수동성을모니터링하는수동성관측기; 및상기네트워크가수동성을유지하도록에너지를방출시키는수동성제어기를포함하고, 상기수동성관측기는, 상기다수의터미널들중 터미널 i 를제외한나머지모든터미널들에의해발생하는입력에너지와상기네트워크를통해상기터미널 i 로출력되는에너지를각각모니터링하고, 상기수동성제어기는상기모니터링결과에기초하여상기터미널 i 로출력되는에너지의양을조절하는것을특징으로한다.
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