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公开(公告)号：KR1020090038697A
公开(公告)日：2009-04-21
申请号：KR1020070104131
申请日：2007-10-16
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J13/08
Abstract: An intelligent robot for localizing sound source by frequency-domain characteristics and method thereof are provided to enable to call a robot with an improved sound tracking ability although the robot is far away. A method for localizing sound source of an intelligent robot comprises a step of receiving a voice signal through a multi-channel microphone and a sound source board(S200); a step of calculating delay time of each of sound signal(S206); a step of calculating a directional angle of the sound source using a retarding time information between the sound signals(S208); and a step of rotating a robot toward a directional angle of the sound source(S210). The voice signal is received through a multi-channel microphone and a sound source board.
Abstract translation: 提供了一种用于通过频域特性及其方法来定位声源的智能机器人，以便尽管机器人遥远，但能够以更好的声音跟踪能力来呼叫机器人。 一种用于定位智能机器人声源的方法包括通过多声道麦克风和声源板接收语音信号的步骤（S200）; 计算每个声音信号的延迟时间的步骤（S206）; 使用声音信号之间的延迟时间信息来计算声源的方位角的步骤（S208）; 以及使机器人朝向声源的方向角度旋转的步骤（S210）。 语音信号通过多声道麦克风和声源板接收。
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公开(公告)号：KR100876786B1
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070044981
申请日：2007-05-09
CPC classification number: G06K9/00275 , G06K9/00288 , G06K9/6255 , G06K9/6277
Abstract: 본 발명은 조명 마스크(Light Masks)를 이용한 사용자 얼굴 검증 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 얼굴 영상으로부터 얼굴특징 벡터를 추출하는 얼굴특징 추출부와, 일반인 DB(Database)의 얼굴 영상으로부터 일반인 GMM(Gaussian Mixture Model)을 생성하는 일반인 GMM 구성부 및 사용자 DB(Database)의 얼굴 영상에 조명 마스크를 적용하여 사용자 GMM(Gaussian Mixture Model)을 생성하는 사용자 GMM 구성부와, 상기 일반인 GMM과 상기 사용자 GMM에 상기 얼굴특징 벡터를 입력하여 로그우도값(Log-likelihood)을 계산하는 로그우도값 계산부와, 상기 계산된 로그우도값을 소정 임계치와 비교하여 상기 얼굴 영상이 사용자의 얼굴 영상인지 여부를 검증하는 사용자 검증부를 포함하는 조명 마스크를 이용하는 사용자 얼굴 검증 시스템을 제공한다.
본 발명에 의하여 얼굴 영역 전체에 대하여 특징 추출을 함으로써 얼굴 전체에 대한 특징을 제대로 반영하여 검증할 수 있으며, 얼굴 영상에 대해 조명 마스크를 적용함으로써 얼굴 특징에 관한 데이터 양을 늘여 검증시 조명에 취약한 단점을 보완하는 효과가 있다.
로봇, GMM(Gaussian Mixture Model), 조명 마스크, 사용자 검증-
公开(公告)号：KR1020080099443A
公开(公告)日：2008-11-13
申请号：KR1020070044981
申请日：2007-05-09
CPC classification number: G06K9/00275 , G06K9/00288 , G06K9/6255 , G06K9/6277
Abstract: A system for verifying the user's face by using light masks and a method therefor are provided to extract features of the whole face instead of extracting the features after dividing the whole face into blocks. A system(300) for verifying the user's face by using light masks comprises the followings: a facial feature extraction part(320) which extracts a face characteristic vector from an image of the user's face; an ordinary person GMM(Gaussian Mixture Model) configuration part(400) which generates an ordinary person GMM from face images of an ordinary person DB(Database); a user GMM configuration part(500) which applies the light mask to face images of the user database to generate a user GMM; a log-likelihood value calculating part(330) which inputs the face characteristic vector to the ordinary person GMM and user GMM to calculate a log-likelihood value; and a user verification part(340) which compares the calculated log-likelihood value with a predetermined critical value to verifies whether the face image is identical to the face of the user or not.
Abstract translation: 提供一种通过使用光掩模验证用户面部的系统及其方法，以提取整个脸部的特征，而不是将整个脸部分割成块后提取特征。 一种用于通过使用光掩模来验证用户脸部的系统（300）包括：面部特征提取部分，其从用户脸部的图像中提取面部特征向量; 普通人GMM（高斯混合模型）配置部分（400），其从普通人DB（数据库）的脸部图像生成普通人GMM; 用户GMM配置部分（500），其将所述光掩模应用于面对所述用户数据库的图像以生成用户GMM; 将面部特征矢量输入到普通人GMM和用户GMM的对数似然度计算部（330），计算对数似然值; 以及将计算的对数似然值与预定临界值进行比较的用户验证部（340），以验证面部图像是否与用户的脸部相同。
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公开(公告)号：KR1020080030908A
公开(公告)日：2008-04-07
申请号：KR1020070011436
申请日：2007-02-05
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A movable automatic photographing apparatus and a method using the same are provided to directly change a photograph when a photographing result is different from intention of a user. A movable automatic photographing apparatus comprises a camera unit(203) and a recognizer(205). The camera unit photographs an external image. The recognizer detects a caller according to the photographed external image. A moving unit(217) moves toward the recognized caller. A camera controller(201) adjusts focus and exposure of a camera according to shaking of hands of the recognized caller. An image corrector(213) corrects the photographed image. The camera unit calculates the distance between the camera unit and the caller. The recognizer detects the caller by detecting shaking of hands of the caller from the photographed image.
Abstract translation: 提供一种可移动自动拍摄装置及其使用方法，用于当拍摄结果与用户的意图不同时直接改变照片。 一种可移动自动摄影装置，包括摄像机单元（203）和识别器（205）。 相机单元拍摄外部图像。 识别器根据拍摄的外部图像检测呼叫者。 移动单元（217）向识别的呼叫者移动。 相机控制器（201）根据所识别的呼叫者的手的抖动来调整相机的焦点和曝光。 图像校正器（213）校正拍摄的图像。 相机单元计算相机单元和来电者之间的距离。 识别器通过检测来自拍摄图像的呼叫者的手抖动来检测呼叫者。
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公开(公告)号：KR100817298B1
公开(公告)日：2008-03-27
申请号：KR1020060070230
申请日：2006-07-26
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 양손 검출 및 추적 방법에 관한 것으로서, 영상으로부터 사람의 신체구조를 통해 어깨, 팔꿈치 및 손을 포함하는 양측 팔을 모델링하는 과정과, 모델링으로부터 양측 손을 검출하는 과정과, 그리고 영상과 이전 영상을 비교하여 팔꿈치와 손을 잇는 양측 직선의 기울기 및 기울기 변화량과 사람의 팔이 갖는 행동 제한 반경(팔은 바깥으로 굽지 않고, 팔의 길이는 일정 길이 이상 늘어나지 않고, 팔꿈치를 기준으로 팔을 굽힐 수 있는 점)을 이용하여 양측 손의 위치를 추적할 수 있다. 또한, KLT(Kanade-Lucas-Tomasi) 특징 정보를 회귀 분석하여 기울기 값으로 압축하여 표현하여 다량의 특징 정보 추출로 인한 계산 복잡도 증가 없이 겹침이 있는 물체의 움직임을 실시간 추출하여 추적할 수 있으므로 이동 물체 추출 및 추적 기술을 실세계에 적용할 수 있다.
겹침이 있는 양손 추적, KLT 특징점-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100814793B1
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：KR1020060084815
申请日：2006-09-04
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 얼굴영상을 구성하는 화소(pixel)사이의 고차 통계학적인 성질과 특정 클래스 정보(class-specific information)를 갖는 선형투영 기법에 근거한 독립성분분석(ICA: Independent Component Analysis)을 이용하여 다양한 변화에 강인한 얼굴영상의 특징 추출 및 인식할 수 있는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 특징 추출 및 인식 단계는 (a)원 얼굴영상에 대해서 2차원의 웨이블렛 분해(wavelet decomposition)를 수행하고 저주파 대역필터에 의해 압축된 서브영상을 획득하는 단계, (b) 얻어진 서브영상들로부터 주성분분석(PCA: Principal Component Analysis)을 수행하여 얼굴영상들의 구성요소인 특징 벡터와 고유 얼굴(eigenface)을 구하는 단계, (c) 구성요소들 (특징 벡터, 고유 얼굴)로부터 독립성분분석을 이용하여 체계적인 두 개의 구조를 구축하는 단계, 기저영상 (basis image) 표현과 계승코드(factorial code) 표현방법 (d)구축된 두 개의 구조로부터 클래스 판별능력과 특정 클래스 정보을 갖춘 피셔(Fisher)의 선형판별분석 (LDA: Linear Discriminant Analysis)을 수행하여 얼굴인식을 수행하는 단계를 포함한다. 본 발명은 대표적인 얼굴영상 데이터베이스인 FERET(face recognition technology) 을 통해 실험한 결과 조명변화에 강인하고 얼굴 감정에 무관한 결과를 가져왔으며 이전에 알려진 통계적 기법들에 비해 좋은 성능을 나타낸다.
얼굴인식, 주성분분석, 독립성분분석, 선형판별분석, 웨이블렛 분해-
公开(公告)号：KR100692526B1
公开(公告)日：2007-03-12
申请号：KR1020050119798
申请日：2005-12-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
Abstract: An apparatus and a method for recognizing a gesture in automatically controlling a system are provided to extract motion from a continuous image frame of a moving object and detect a correct shape of a user by using image feature information, thereby tracking the user and recognizing a gesture of the user in real time. An image input unit(100) obtains a gesture image of a user from a camera attached to a robot. A shape detection unit(200) extracts a motion candidate region from a sequence of the gesture image by using image difference between neighbored image frames. Based on the motion candidate region and image feature information of the gesture image, the shape detection unit detects a human shape of the user. A gesture recognition unit(300) extracts a gesture interval of the user from the gesture image and thereby recognizes a gesture of the user. A system/robot automatic control unit(400) automatically controls a corresponding system or operation of the robot in response to the recognized gesture of the user.
Abstract translation: 提供了一种用于在自动控制系统中识别手势的设备和方法，以从运动对象的连续图像帧中提取运动并通过使用图像特征信息来检测用户的正确形状，从而跟踪用户并识别手势 的用户实时。 图像输入单元（100）从附接到机器人的相机获得用户的手势图像。 形状检测单元（200）通过使用相邻图像帧之间的图像差异从手势图像的序列中提取运动候选区域。 基于手势图像的运动候选区域和图像特征信息，形状检测单元检测用户的人体形状。 手势识别单元（300）从手势图像中提取用户的手势间隔，从而识别用户的手势。 系统/机器人自动控制单元（400）响应于所识别的用户的手势而自动地控制机器人的对应系统或操作。
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公开(公告)号：KR1020060063621A
公开(公告)日：2006-06-12
申请号：KR1020050073782
申请日：2005-08-11
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00362 , G06T7/194 , G06T2207/20224
Abstract: 본 발명은 사용자 인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 사용자 아이디 및 해당 사용자 특징 정보를 저장한 후, 사용자 영상 데이타를 전달받아 각 사용자의 절대적 고유 생체 특징인 제1 특징 정보 및 소정 조건에 의한 고유 생체 특징인 제2 특징 정보를 추출하여, 추출된 제1 특징 정보가 임의의 사용자의 상기 제1 특징일 확률인 제1 확률 및 추출된 제2 특징 정보가 임의의 사용자의 상기 제2 특징일 제2 확률을 각각 생성한다. 그리고, 상기 제1 확률 및 상기 제2 확률을 결합하여 입력 영상의 사용자 아이디를 최종 판단한다.
그 결과, 일정 환경내에서는 사용자가 자유롭게 움직이고 있는 상황에서도 사용자를 인식할 수 있다.
사용자 인식, 키, 생체 특징, 로봇, 패턴 인식-
公开(公告)号：KR100569194B1
公开(公告)日：2006-04-10
申请号：KR1020040057197
申请日：2004-07-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/243
Abstract: 본 발명은 휴대형 카메라를 이용하여 획득한 문서영상의 기하학적 왜곡에 대한 자동 보정방법에 관한 것으로, 카메라를 통해 입력된 문서영상을 영상처리하고, 문서영상의 문자영역 형태를 분석한 후에, 특징이 되는 점들의 좌표를 찾고, 이들을 이용하여 원래의 형태로 복원할 수 있는 변형함수를 찾아내고, 역 매핑을 이용하여 원래의 형상으로 보정하는 것이다.
카메라 문서영상, 문자인식, 기하학적 왜곡보정, 왜곡영상, 보정영상-
公开(公告)号：KR100565429B1
公开(公告)日：2006-03-30
申请号：KR1020030085225
申请日：2003-11-27
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 고체촬상소자의 컬러 필터 어레이(Color Filter Array:CFA)에 의한 컬러값 손실을 보정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 디지털 카메라, 캠코더 등과 같은 이미징 장비에 채택되는 대부분의 CCD 혹은 CMOS 이미지 센서는 베이어(Bayer) 형태의 컬러 필터 어레이를 채택하고 있으며 이미지 센서의 각 픽셀 위치에서 하나의 컬러 값만을 제공한다. 컬러 디모자익(color demosaicing) 혹은 컬러 픽셀 복원 과정은 상기 센서 데이터로부터 적절한 보간(interpolation) 방법을 통해 R, G, B 풀 컬러(full color)를 복원하는 과정을 의미한다. 본 발명에서는 R, G, B 세 가지 컬러 성분을 루미넌스(luminance) 채널(G), 크로미넌스(chrominance) 채널(R, B)로 구분하고, 먼저 루미넌스 채널에 대해 복원 대상 픽셀 위치에서의 에지의 방향을 이용하여 루미넌스 채널을 복원하는 단계와, 컬러 차이를 이용하여 크로미넌스 채널을 복원하는 단계, 그리고, 지역적 컬러 불일치를 제거하기 위해 에지 픽셀에 대한 순차적 필터링(sequential filtering)하는 단계로 구성된다. 본 발명의 실시예에 의해 컬러흠결(color artifact)이 현저하게 줄어든 고품질의 영상을 언더샘플링된 센서 데이터로부터 획득할 수 있게 된다.
컬러 픽셀 복원, 보간, 컬러 필터 어레이, 디지털 카메라
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