公开(公告)号：CN106817892A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201580043634.8

申请日：2015-02-17

Applicant: 金度润

Inventor： 金度润 ,  朴淳营

IPC: A61H3/00 ,  A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1253 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165

Abstract: 本发明涉及步行辅助装置，本发明提供可解决现有步行辅助服所具有的缺点以及使用上的不便的、与以往完全不同方式的步行辅助装置。上述步行辅助装置包括：主步行者单元，具有本体部，上述本体部具有能够使主步行者的脚贯通固定的中空；以及副步行者单元，与上述主步行者单元相连接，用于固定副步行者的脚。

公开(公告)号：CN106815857A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510995664.0

申请日：2015-12-25

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 孙冠群 ,  蔡宜政 ,  巫震华 ,  胡竹生

IPC: G06T7/207 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61F2/70 ,  A61B5/112 ,  A61B2562/0219 ,  A61F2002/689 ,  A61F2002/704 ,  A61H1/0255 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2203/0406 ,  A61H2205/102 ,  A61H2205/106 ,  A61H2205/108 ,  A61H2205/12 ,  B25J9/0006 ,  G05B2219/37134 ,  G05B2219/37388 ,  G05B2219/40305 ,  H04W4/02 ,  A61H2201/0157

Abstract: 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。

公开(公告)号：CN104869969B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201380060123.8

申请日：2013-09-17

Applicant: 哈佛大学校长及研究员协会

Inventor： 艾伦·托马斯·阿斯贝克 ,  伊格纳西奥·加利亚纳·布间达 ,  丁烨 ,  罗伯特·约瑟夫·戴尔 ,  埃尔纳·弗雷·拉卢森 ,  布兰登·托马斯·昆利万 ,  卡伊·施密特 ,  戴安娜·瓦格纳 ,  康纳·沃尔什 ,  迈克尔·维纳

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61F2/68 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/747 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1246 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/1481 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/1671 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/60 ,  A61H2230/605 ,  A63B21/0414 ,  B25J9/0006 ,  F03G7/08

Abstract: 在至少一个方面，提供了用于在一个或多个关节周围产生力的系统，所述系统包括软式外装护具，所述软式外装护具具有多个锚定元件和设置于所述多个锚定元件之间的至少一个连接元件。所述系统还包括至少一个传感器、至少一个致动器和至少一个控制器；所述传感器用于检测所述至少一个连接元件或多个锚定元件中的至少一个之中的力，并输出与所述力相关的信号；所述致动器被配置为在所述软式外装护具中改变张力；所述控制器被配置为接收由所述至少一个传感器输出的信号，并响应于所接收的信号对所述至少一个致动器进行致动。

公开(公告)号：CN106691771A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201610087510.6

申请日：2016-02-16

Applicant: 摩托瑞克有限公司

Inventor： 埃斯特尔·佐哈尔 ,  阿瑞克·阿夫尼

IPC: A61H1/02 ,  A61F5/01 ,  G06F19/00 ,  A63B22/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: G16H40/63 ,  A61B5/112 ,  A61B2505/09 ,  A61H1/0259 ,  A61H1/0262 ,  A61H3/008 ,  A61H2003/005 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2205/10 ,  A63B23/0464 ,  A63B24/0087 ,  A63B2024/0093 ,  A63B2220/833 ,  G06F19/3481 ,  G16H50/30 ,  A61H1/0237 ,  A61F5/0102 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5069 ,  A63B22/0235

Abstract: 本发明涉及产生训练课程程序。公开了用于训练患者行走的装置和方法。在一些实施方式中，装置包括：机器人，其配置成移动患者的腿；用户接口，其配置成接收关于患者的诊断和患者的表现水平的输入；以及处理器，其被编程为：接收通过用户接口输入的指示患者的诊断和患者的表现水平的输入，并基于所述输入产生患者的课程程序，课程程序包括多个锻炼和它们被患者练习的顺序。处理器还可被编程为根据课程程序来控制机器人移动患者的腿。

公开(公告)号：CN106691770A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201610086312.8

申请日：2016-02-16

Applicant: 摩托瑞克有限公司

Inventor： 埃斯特尔·佐哈尔 ,  阿瑞克·阿夫尼

IPC: A61H1/02 ,  A61F5/01 ,  G06F19/00 ,  A63B22/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: G06F19/3481 ,  G06F19/00 ,  A61H1/0237 ,  A61F5/0102 ,  A61H1/0259 ,  A61H1/0262 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5069 ,  A63B22/0235 ,  G16H40/63 ,  G16H50/30

Abstract: 本发明涉及产生并执行训练课程程序。描述了用于训练患者练习也被称为步态事件的特定行走相位的装置。装置包括：配置成移动患者的腿的机器人；配置成控制机器人移动患者的腿以便产生步态周期的处理器；配置成感测在训练期间由患者的腿施加的力并发送指示所述力的信号的传感器；以及配置成在机器人移动患者的腿时向患者显示指令的显示器。处理器还可配置成向显示器发送信号以指示患者来动作。当机器人在整个特定步态事件中移动患者的腿时信号可被发送。处理器还可配置成基于从传感器发送的信号来调节机器人的控制。在一些实施方式中，这些信号指示当机器人在整个特定步态事件中移动患者的腿时患者对显示在显示器上的指令的反应。

公开(公告)号：CN106669107A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710098928.1

申请日：2017-02-23

Applicant: 河南瑞禾医疗器械有限责任公司

Inventor： 张书军 ,  朱晓兵

IPC: A63B23/04 ,  A63B21/055 ,  A63B21/008 ,  A63B21/005 ,  A61H1/02

CPC classification number: A63B23/04 ,  A61H1/0237 ,  A61H2201/164 ,  A61H2205/10 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/005 ,  A63B21/008 ,  A63B21/0085 ,  A63B21/0552

Abstract: 一种下肢训练装置涉及一种医疗康复训练器材。本装置由底座、阻尼装置、滑道组件、座椅和显示器组成，底架上设置有角度可调的一个或两个脚踏板，底架上有一个挂板用于固定阻尼装置一端，阻尼装置另一端固定在座椅下方的固定板上，座椅与底架之间通过滑道组件连接，连接底架与座椅的阻尼装置可以拆卸，阻尼装置可设置为一个或者多个；座椅两侧设置有活动把手，活动把手平行于底架方向，同时可以旋转，可调范围由平行于底架到垂直于底架，底架前端设置有固定架用于固定平板电脑或者显示器。本发明在使用时能够通过可调式脚踏板和座椅与不同数量的阻尼装置相配合进行下肢被动屈伸、主动屈伸和抗阻屈伸运动，来实现反复训练达到下肢康复的效果。

公开(公告)号：CN106669100A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201610122470.4

申请日：2016-03-04

Applicant: 西替艾勒株式会社

Inventor： 金柱里

IPC: A63B22/04 ,  A63B71/06 ,  A63B21/008

CPC classification number: A63B22/201 ,  A61H9/0085 ,  A61H2201/0103 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1661 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/1666 ,  A61H2201/5071 ,  A63B21/0004 ,  A63B21/00192 ,  A63B21/012 ,  A63B21/023 ,  A63B21/0428 ,  A63B21/0552 ,  A63B21/068 ,  A63B21/4034 ,  A63B22/0017 ,  A63B22/0046 ,  A63B22/18 ,  A63B22/20 ,  A63B22/203 ,  A63B22/205 ,  A63B23/08 ,  A63B24/0062 ,  A63B24/0087 ,  A63B69/0057 ,  A63B2022/0028 ,  A63B2022/003 ,  A63B2022/0038 ,  A63B2022/185 ,  A63B2022/206 ,  A63B2023/006 ,  A63B2024/0096 ,  A63B2071/026 ,  A63B2220/17 ,  A63B2220/20 ,  A63B2220/30 ,  A63B2220/53 ,  A63B2220/803 ,  A63B2225/09 ,  A63B2225/093 ,  A63B2225/20 ,  A63B2225/50 ,  A63B2225/52 ,  A63B2225/54 ,  G06F3/011 ,  A63B22/04 ,  A63B21/0084 ,  A63B71/06 ,  A63B2208/0228 ,  A63B2220/10 ,  A63B2220/56

Abstract: 本发明涉及一种可与智能机器联动的智能下体运动机，根据本发明的一侧面，所述智能下体运动机，其包括：内置脚踏板路的智能下体运动机主体部；连接所述主体部的基本主体连接杆；沿着设置于所述主体部的脚踏板路移动的脚踏板部；以所述脚踏板部的一轴为基准多角度移动的脚踏板。从而，即使进行公司业务或如学习等其他业务，也能在限定的空间有效地帮助下体移动，同时在智能终端上显示活动数据。

公开(公告)号：CN106659630A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201580042453.3

申请日：2015-06-23

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 谷林宏纪 ,  小西真 ,  藤本弘道 ,  割石卓男

IPC: A61H3/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/00 ,  A61F5/0102 ,  A61F2005/0155 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0292 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1619 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1645 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5069 ,  B25J19/0091

Abstract: 动作支援装置(1)，具备：背部板(10)，被穿戴在穿戴者的背部；细长状的背部框架(11)，由固定在背部板(10)的转动轴支撑为，在与背部板(10)平行的面内自由转动；侧方框架(12)，由固定在背部框架(11)且与背部框架(11)的长度方向平行的转动轴支撑为自由转动，并且，从背部框架(11)向穿戴者的侧腰部附近延伸；大腿按压部(14)，被穿戴在穿戴者的大腿部前侧；以及驱动部(13)，与侧方框架(12)以及大腿按压部(14)分别连结，产生使由侧方框架(12)和大腿按压部(14)而成的角度扩大的力量。

公开(公告)号：CN106618949A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610987676.3

申请日：2016-11-09

Applicant: 广东美的安川服务机器人有限公司

Inventor： 冯亚磊 ,  吴品弘 ,  莫元劲 ,  梁顺健

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61H2201/0142 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/5007

Abstract: 本发明公开了一种康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人，康复机器人包括机器人柜体、机器人手臂、下肢支撑组件以及驱动组件，机器人手臂可转动地设在机器人柜体上，下肢支撑组件设在机器人手臂上，控制方法包括：步骤S1，接收示教模式选择信号后，在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的起始位置和终止位置。步骤S2，在接收到训练模式信号后机器人手臂在起始位置和终止位置之间运行以进行康复训练。根据本发明的康复训练机器人的控制方法，可以对适于人体训练的起始位置和终止位置进行记录，使得在需要进行康复训练时，可以在机器人手臂的带动下带动患者的下肢在起始位置和终止位置之间动作。

公开(公告)号：CN104797385B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201380060270.5

申请日：2013-12-18

Applicant: 英特尔公司

Inventor： A·阿列克索夫 ,  B·S·多伊尔 ,  R·V·马哈詹

IPC: B25J9/00 ,  A61H3/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H1/0277 ,  A61H1/0281 ,  A61H1/0285 ,  A61H1/0288 ,  A61H1/0296 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1609 ,  A61H2201/1614 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/605

Abstract: 本文中描述一种外骨骼技术。这种技术包括但不限于外骨骼、外骨骼控制器、用于控制外骨骼的方法、以及其组合。所述外骨骼技术可经由传感器元件、处理/控制元件以及致动元件的组合来促进、增强和/或替代用户的自然移动性。可通过对用户的肌肉的电刺激、一个或多个机械组件的致动或其组合引起用户移动。在一些实施例中，所述外骨骼技术可响应于所测量输入(诸如，由用户产生的动作或电信号)进行调节。以此方式，所述外骨骼技术可理解已知输入并且学习新的输入，此可导致更多无缝用户体验。