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公开(公告)号：KR101799977B1
公开(公告)日：2017-11-22
申请号：KR1020130078895
申请日：2013-07-05
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A01D34/008 , G05D1/0274 , G05D2201/0208
Abstract: 본발명의로봇의주행제어방법은, 제초대상지역의환경정보를획득하여지도정보를구축하는과정과, 상기구축된지도정보에기반하여상기제초대상지역에서제초장비가장착된로봇이이동하기위한 3차원공간경로를생성하는과정과, 제초모드의실행이지령될때 상기로봇을작동시켜상기 3차원공간경로를따라주행시키는과정과, 상기로봇이상기 3차원공간경로를따라주행할때 3차원공간정보의추출을통해로봇주행을위한지면영역과장애물을추출하는과정과, 상기추출된지면영역과장애물에의거하여상기로봇의주행및 제초모드를적응제어하는과정과, 상기제초모드의실행중 상기제초대상지역에대한제초완료가검출될때 상기제초모드를종료하는과정을포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的另一方面，提供了一种用于机器人的行驶控制方法，包括以下步骤：获取除草区域的环境信息以构建地图信息; 生成三维空间路径，当指令除草模式的执行沿着三维空间路径行进时操作机器人，并且当机器人沿着三维空间路径行进时生成三维空间路径， 通过提取空间信息提取用于运行机器人的地面区域和障碍物的步骤，基于提取的地面区域和障碍物适配和控制机器人的行进和除草模式的步骤， 当除草完成时检测到终止除草模式。
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公开(公告)号：KR101794329B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020150142145
申请日：2015-10-12
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 액추에이터및 이를포함하는구조물이개시된다. 본발명의일 실시예에따른액추에이터는타측에중량물이연결되는스트링부재를포함하는스트링유닛, 상기스트링부재의일측에연결되어상기스트링부재를꼬거나풀어상기스트링유닛의전체적인길이를조절함으로써상기중량물을이동시키는구동유닛및 상기스트링유닛의외측에구비되어상기스트링유닛과의길이차에의해상기중량물의이동을제한하는이동제한유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101526947B1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：KR1020140047474
申请日：2014-04-21
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 본발명에따른외골격형글로브는, 장갑형태의외피, 상기외피상의인체의손가락관절사이에대응되는위치에구비된가이드, 상기가이드를따라연장된와이어, 인체의손가락의파지(grasp) 움직임을감지하는복수의센서, 및상기복수의센서의감지결과에따라, 상기와이어의연장길이를제어하여인체의손가락관절이움직이도록하는구동모듈을포함한다.
Abstract translation: 根据本发明，提供了一种外骨骼型手套，其包括：手套形状的外罩; 设置在所述外盖上的手指接头之间的对应位置处的引导件; 沿导轨延伸的电线; 用于感测人体手指抓握运动的多个传感器; 以及驱动模块，用于根据传感器的感测结果来控制线的延伸长度以便移动人体的手指关节。
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公开(公告)号：KR101507102B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020140047471
申请日：2014-04-21
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
IPC: G05B19/418 , G05B13/00
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B9/03 , G05B2219/2231 , G05B2219/24048
Abstract: 다자간원격조종시스템의안정화방법이제공된다. 상기다자간원격조종시스템의안정화방법은, 다수의터미널(마스터또는슬레이브)을포함하는다자간원격조종시스템의안정화방법에있어서, 각터미널의수신신호만을고려하여, 속도신호및 힘신호를전류및 전압에각각매핑하는단계, 터미널 i에서의속도신호의조합을다수의슬레이브로부터의지연된속도신호의함수의합으로가정하는단계, 터미널 i에서의피드백힘 신호의조합을다수의터미널로부터의지연된힘 신호의함수의합으로가정하는단계, 및상기터미널 i에서의속도신호의조합의가정및 피드백힘 신호의조합의가정에기초하여지연된에퍼트소스의공액전력쌍 및지연된플로우소스의공액전력쌍을결정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种多边远程操作系统的稳定方法。 包括多个终端（主机或从机）的多边远程操作系统的稳定方法包括以下步骤：分别通过仅考虑每个终端的进入信号来对速度信号和力信号映射在电流和电压上; 假设终端i处的速度信号的组合作为从多个从站延迟的速度信号的功能之和; 假设端子i处的反馈力信号的组合作为从端子延迟的力信号的函数的总和; 以及基于所述反馈力信号的组合和所述终端i处的速度信号的组合的假设的假设，确定延迟流源的共轭功率对和延迟动力源的共轭功率对。
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公开(公告)号：KR101446111B1
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130113648
申请日：2013-09-25
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
Abstract: 본 발명은, 이동수단의 조향장치를 조작하는 조향 로봇, 및 이동수단의 속도를 조작하는 가감속 로봇을 포함하는 운전 제어 장치에 있어서, 조향 로봇은, 메인 바디; 메인 바디에 연결되며 조향 로봇을 이동수단에 고정시키는 고정 유닛; 메인 바디로부터 연장가능하게 구비되며 이동수단의 조향장치를 파지하여 조작하는 핸들 파지부; 및 동력을 발생시켜 핸들 파지부에 전달하는 제 1 동력 생성부를 포함하며, 가감속 로봇은, 이동수단의 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 가압 유닛; 이동수단의 엑셀을 선택적으로 가압하는 엑셀 가압 유닛; 동력을 발생시켜 브레이크 가압 유닛에 전달하는 제 2 동력 생성부; 및 동력을 발생시켜 엑셀 가압 유닛에 전달하는 제 3 동력 생성부를 포함하는 운전 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명을 통해, 차량의 무인 운전 및 원격 조정이 가능하다.Abstract translation: 本发明涉及一种包括用于操纵转向装置的转向机器人和用于操纵移动单元的速度的加速/减速机器人的驱动控制装置。 转向机器人包括：主体; 连接到所述主体以将所述转向机器人固定到所述移动单元的固定单元; 手柄把持部从主体延伸，以抓握并操纵移动单元的转向装置; 以及第一发电部分，其产生将电力传递到把手部分的电力。 加速/减速机器人包括：制动压力单元，选择性地按压移动单元的制动器; 选择性地按压移动单元的优良的压力单元; 第二发电部，其产生向所述制动压力单元传递动力的动力; 以及第三发电部，其产生将功率传递到所述exce压单元的功率。 根据本发明，可以进行无人驾驶和车辆遥控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101419697B1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：KR1020130025412
申请日：2013-03-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: The present invention provides a motion control device including a first connection unit supporting an upper exoskeleton of a body; a second connection unit supporting a lower exoskeleton connected to the upper exoskeleton; a motor controlling a string by being disposed on the first connection unit; a joint pulley disposed between the first connection unit and the second connection unit; a string connecting the motor and the joint pulley; and a coupling disposed on the first connection unit below the motor and rotating the string according to the control of the motor.
Abstract translation: 本发明提供了一种运动控制装置，其包括：支撑身体的上部外骨骼的第一连接单元; 支撑连接到上部外骨骼的下部外骨骼的第二连接单元; 电动机，其通过设置在所述第一连接单元上来控制串; 联接滑轮，设置在所述第一连接单元和所述第二连接单元之间; 连接马达和关节滑轮的弦; 以及耦合器，其设置在所述电动机下方的所述第一连接单元上，并且根据所述电动机的控制来旋转所述串。
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公开(公告)号：KR101349742B1
公开(公告)日：2014-01-13
申请号：KR1020130005911
申请日：2013-01-18
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G09B25/02 , G06F3/011 , G09B19/0053
Abstract: The present invention provides a system for training practice using a haptic interface, comprising a rail arranged on a support, a motor moving along the rail, and the haptic interface moving on an object surface by being connected with the motor through a wire, wherein the motor pulls the wire if the hapic interface is located on a specific location of the object surface over a standard amount of time. [Reference numerals] (110) Rail; (120) Motor; (130) Pully; (170) Motor control unit; (AA) Current input; (BB) Rotary motion; (CC) Tension generation; (EE) Haptic; (FF) User
Abstract translation: 本发明提供了一种使用触觉接口进行训练的系统，其包括布置在支撑件上的轨道，沿着轨道移动的马达以及通过与马达通过线连接而在物体表面上移动的触觉界面，其中， 如果触觉界面在标准时间内位于物体表面的特定位置，则电机拉动导线。 （附图标记）（110）轨道; （120）电机; （130）粪便; （170）电机控制单元; （AA）电流输入; （BB）旋转运动; （CC）张力产生; （EE）触觉; （FF）用户
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公开(公告)号：KR101082604B1
公开(公告)日：2011-11-10
申请号：KR1020090033141
申请日：2009-04-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: H01L21/677 , B25J15/08 , B65G49/07
Abstract: 본발명은웨이퍼이송용로봇암에관한것으로, 그구성은로봇암일측단부에서연장되게구비되어웨이퍼가안치될수 있게하는안치대; 상기안치대일측상부에구비되며일측이웨이퍼외주와동일한형태로곡선진블록; 상기블록의곡선진위치에구비되어상기웨이퍼를지지한상태로안치대에웨이퍼를정렬되게하는안내수단;을포함하여이루어진다.
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公开(公告)号：KR1020110094259A
公开(公告)日：2011-08-23
申请号：KR1020110074679
申请日：2011-07-27
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: H01L21/677 , B25J15/08 , B65G49/07
CPC classification number: H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J15/009 , H01L21/68707 , Y10S414/141
Abstract: PURPOSE: A wafer transfer robot arm is provided to minimize the impact applied to a wafer by enabling a wafer to be mounted while being elastically supported. CONSTITUTION: In a wafer transfer robot arm, a pallet(310) is protruded from an robot arm(300) which is moved in horizontal direction. A block(320) is included in one side of the pallet. One side of the block is curved as same as the outer circumference of the wafer. A protrusion(314) is formed in the other side of the pallet. A mounting plate(312) is formed between the block and the protrusion.
Abstract translation: 目的：提供晶片传送机器人臂，以通过使晶片在弹性支撑下安装而使施加到晶片的冲击最小化。 构成：在晶片传送机器人臂中，托盘（310）从在水平方向上移动的机器人手臂（300）突出。 块（320）包括在托盘的一侧。 块的一侧与晶片的外周相同地弯曲。 在托盘的另一侧形成突起（314）。 在块和突起之间形成安装板（312）。
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公开(公告)号：KR1020100114657A
公开(公告)日：2010-10-26
申请号：KR1020090033141
申请日：2009-04-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: H01L21/677 , B25J15/08 , B65G49/07
CPC classification number: H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J15/009 , H01L21/67265 , H01L21/68707 , Y10S414/141
Abstract: PURPOSE: A wafer transferring robot-arm is provided to minimize impacts applied to a wafer by supporting the wafer while the wafer is loaded on a robot-arm. CONSTITUTION: A wafer transferring robot-arm includes a loading stand(110), a block(120), and a guiding unit(130). The loading stand is expanded from one end of the robot-arm, and a wafer is loaded on the loading stand. The block is installed on one upper side of the loading stand and is curved into the same shape as the external edge of the wafer. The guiding unit is installed on the curved position of the block and supports the wafer. The wafer is arranged on the loading stand by the guiding unit.
Abstract translation: 目的：提供晶片传送机器人臂，以在将晶片装载在机器人臂上时，通过支撑晶片来最小化施加到晶片的冲击。 构成：晶片传送机器人臂包括装载架（110），块（120）和引导单元（130）。 装载架从机器人臂的一端扩展，并且将晶片装载在装载台上。 该块安装在装载台的一个上侧，并且弯曲成与晶片的外部边缘相同的形状。 引导单元安装在块的弯曲位置并支撑晶片。 晶片通过引导单元布置在装载台上。
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