公开(公告)号：CN104781121A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201380056922.8

申请日：2013-11-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修 ,  田中大介 ,  笈木大介 ,  森本明

IPC: B60W30/06 ,  B60K26/04 ,  B60K28/10 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60K26/04 ,  B60K28/10 ,  B60T7/12 ,  B60T7/18 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/10 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/18154 ,  B60W50/12 ,  B60W2420/403 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  G08G1/167

Abstract: 提供一种车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法，其能够减小在交叉路口行进过程中的因加速抑制控制的工作引起的驾驶性的降低。如果判定为检测出在本车辆的前方存在的交叉路口，则在从检测出该交叉路口开始的本车辆的行驶距离小于或等于预先设定的第1行驶距离阈值的行驶距离范围内，实施对加速抑制控制进行抑制的处理。

公开(公告)号：CN103124995B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201280003127.8

申请日：2012-02-17

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 土谷千加夫 ,  早川泰久 ,  田中慎也 ,  古性裕之 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/50 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/30252 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明提供周期性静止物体检测装置，从鸟瞰图像的规定区域的图像数据，对在该规定区域中包含的多个小区域的每一个提取立体物体的特征点，计算与鸟瞰图像上的规定区域内的特征点的分布对应的波形数据，根据该波形数据的峰信息是否为规定的阈值以上，判断具有被提取出的特征点的立体物体是否为周期性静止物体候选。

公开(公告)号：CN104509091A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380040045.5

申请日：2013-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  歌乐株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修 ,  竹村雅幸 ,  宇田川玲 ,  村松彰二 ,  入江耕太

IPC: H04N5/225 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G03B15/00 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06T7/97 ,  B60S1/0844 ,  B60S1/0848 ,  B60S1/56 ,  G06K9/00825 ,  G06T7/174 ,  G06T7/254 ,  G06T7/42 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N5/3595 ,  H04N7/18

Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：图像变换单元(31)，其将由摄像单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；水滴检测单元(40)，其检测附着于摄影光学系统的水滴；第1三维物体检测单元(33)，其基于不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来检测三维物体；第1三维物体判断单元(38)，其判断由上述第1三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；以及控制单元(39)，其根据由上述水滴检测单元检测出的水滴的附着状态来使水滴去除单元(41)进行动作。

公开(公告)号：CN104508726A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380039932.0

申请日：2013-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/0002 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30168 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N13/106 ,  H04N13/296

Abstract: 具备：检测区域设定部(41)，其在车辆后方的右侧和左侧分别设定检测区域；三维物体检测部(33、37)，其基于摄像机(10)的车辆后方的图像信息，检测在车辆后方的右侧检测区域(A1)或左侧检测区域(A2)存在的三维物体；以及三维物体判断部(34)，其判断所检测出的三维物体是否为存在于右侧检测区域(A1)或左侧检测区域(A2)的其它车辆(VX)，其中，在检测出镜头润湿状态的情况下，检测区域设定部(41)将之前设定的第一检测区域设定为不包含与车辆V所行驶的车道相邻的邻近车道的白线中的靠车辆V的行车道侧的白线的显示区域的第二检测区域，来作为新的检测区域(A1、A2)。

公开(公告)号：CN104508723A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380039597.4

申请日：2013-07-22

Applicant: 歌乐株式会社 ,  日产自动车株式会社

Inventor： 清原将裕 ,  中村克行 ,  竹村雅幸 ,  入江耕太 ,  早川泰久 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4642 ,  G06K9/4661 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N5/2252 ,  H04N7/18 ,  H04N7/183

Abstract: 本发明的图像处理装置具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度在预定高度以下；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。

公开(公告)号：CN104246821A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201380020430.3

申请日：2013-02-25

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久

IPC: G06T1/00 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06K9/46 ,  G06K9/00791 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  H04N7/18

Abstract: 具备：三维物体检测部(33、37)，其根据摄像头(10)的车辆后方的图像信息检测在车辆后方的检测区域(A1、A2)存在的三维物体；静止物体判断部(38)，其根据前次处理的结果，计算周期性评价值和不规则性评价值，在周期性评价值为第一周期性评价阈值以上且小于第二周期性评价阈值、不规则性评价值小于规定的不规则性评价阈值的情况下，判断为检测出的三维物体是沿着本车辆(V)的行驶道路存在的树木的影子(树荫Q1)；以及控制部(39)，其进行各处理的控制，其中，控制部(39)在由静止物体判断部(38)判断为检测出的三维物体是树荫(Q1)的情况下，抑制检测出的三维物体被判断为是其它车辆(VX)。

公开(公告)号：CN104094311A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201380008399.1

申请日：2013-02-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久

IPC: G06T1/00 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/802 ,  G06T7/262 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/20048 ,  G06T2207/20064 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 具有：拍摄单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其根据使不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像生成差分波形信息，基于差分波形信息对立体物进行检测；移动速度计算单元(33)，其对立体物的移动速度进行计算；立体物判定单元(34)，其对立体物是否是存在于规定区域的其他车辆进行判定；非检测对象物判定单元(34)，其对立体物的移动速度的时间变化量进行反复计算，从而对立体物的移动速度的波动程度进行检测，基于波动程度对立体物是否是非检测对象物进行判定；以及控制单元(34)，其基于非检测对象物判定单元(34)的判定结果对立体物判定单元(34)判定为立体物是其他车辆的情况进行抑制。

公开(公告)号：CN103718225A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201280037993.9

申请日：2012-07-17

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久 ,  土谷千加夫 ,  古屋雅则

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  G06T1/00 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60R1/002 ,  G08G1/167 ,  H04N7/18

Abstract: 在由转弯状态检测部(12)判定为本车辆(Ca)是转弯状态的情况下，感测区域变更部(13)基于本车辆(Ca)的转弯状态来改变相对于本车辆(Ca)的感测区域的位置、或者感测区域的形状或面积(感测区域：Raa、Rab)。例如本车辆(Ca)的转弯半径越小，感测区域变更部(13)使感测区域的区域长度越短。由此，将接近本车辆(Ca)的区域限定性地设定为感测区域(Raa、Rab)。

公开(公告)号：CN109415060B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201780041581.5

申请日：2017-06-06

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐藤行 ,  小林雅裕 ,  平靖久 ,  深田修

IPC: B60W30/12 ,  B62D6/00

Abstract: 一种行驶控制方法，以本车辆的横向位置相对于本车辆行驶的车道的划分线或前行车辆为规定的位置的方式控制本车辆的行驶，使从开始控制本车辆的行驶起直至经过规定时间为止的行驶的控制量比经过了规定时间后的行驶的控制量小。

公开(公告)号：CN110536828B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN201780089604.X

申请日：2017-04-14

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 赤松湧太 ,  小林雅裕 ,  平靖久 ,  深田修 ,  佐藤行

IPC: B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。