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公开(公告)号：KR101866075B1
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR1020160136532
申请日：2016-10-20
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/12 , B60W30/08 , B60R21/0134
CPC classification number: B60W30/12 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , B60W2720/24 , G05D1/0219 , G05D1/0238 , G05D2201/0213 , G06K9/00798 , G08G1/167
Abstract: 본발명은차선추정장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른장치는, 제1 센서에의해검출된제1 차선과실제도로상의차선또는사전에신뢰할수 있는차선에대한정보가저장된로컬지도상의제2 차선을비교하여상기제1 차선에대한신뢰도를판단하는차선판단부, 상기검출된제1 차선의신뢰도가미리설정된기준치미만이면, 차량주변에서제2 센서에의해검출된제1 장애물과상기로컬지도상에서상기제1 장애물에대응하는제2 장애물을검출하여상기제1 장애물및 제2 장애물로부터추출된직선에대한기울기및 위치차이를산출하는장애물위치연산부, 상기제1 장애물및 제2 장애물로부터추출된직선에대한기울기및 위치차이를이용하여상기차량의헤딩방향및 위치를보정하는차량위치보정부, 및상기로컬지도상에서상기헤딩방향및 위치보정된차량의위치를기준으로주행차선을추정하는차선추정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101788183B1
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：KR1020150187500
申请日：2015-12-28
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/16 , B60W30/14 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60R21/0134
CPC classification number: B60W30/16 , B60W2510/20 , B60W2520/10 , G05D1/0231 , G05D2201/0213
Abstract: 개시된실시예는선행차량의이상주행시, 선행차량을추월하기위해거리센서에서추월차로를인지할수 있도록종방향또는횡방향으로주행을조절하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은거리센서; 선행차량이이상(異常)주행중인것으로결정되면, 상기선행차량을추월하기위한방향을결정하고, 상기거리센서가상기결정된방향의차로를인지할수 있도록상기선행차량과의간격을결정하는프로세서; 상기선행차량과상기결정된간격을유지하도록차량을이동시키는구동장치;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101754072B1
公开(公告)日：2017-07-05
申请号：KR1020150123001
申请日：2015-08-31
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W50/14 , B60W30/08 , B60W30/16 , B60W40/105 , B60R21/0134
CPC classification number: B60Q9/00 , B60R1/00 , B60R2300/8086 , B60W30/00 , B62D15/00 , B62D15/026 , G07C5/02
Abstract: 개시된실시예는선행차량의비정상주행을검출하여운전자에게알려주고, 선행차량의비정상주행시 선행차량과의거리를늘리거나선행차량을회피하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은차량외부의정보를획득하는센서; 상기센서에서획득한정보를이용하여차선과선행차량의주행궤적간의오차및 상기선행차량의가속도의변화를결정하고, 상기오차및 가속도의변화에기초하여상기선행차량의이상(異常)주행여부를결정하는프로세서; 및상기선행차량의이상주행을알리는메시지를표시하는디스플레이;를포함한다.
Abstract translation: 公开的实施例是检测前方车辆的异常运行，以通知驾驶员，提供了一种车辆及其控制方法，以增加异常驱动的距离前述车辆的前行车辆或前行车辆得以避免。 根据实施例的车辆包括用于获取车辆外部的信息的传感器; 确定使用从传感器获得的信息的前行车辆的车道的行驶模式之间的前方车辆的加速度的误差和变化，并基于所述误差的变化以及加速度是否大于（异常）更在前述车辆行驶 处理器，用于确定; 以及用于显示通知前车的异常驾驶的消息的显示器。
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公开(公告)号：KR101683984B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020140138508
申请日：2014-10-14
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S7/4808 , G01S17/89 , G01S17/936
Abstract: 본발명의실시예에따른라이더데이터필터링시스템은라이더(Lidar)로부터라이더데이터를수집하고상기라이더데이터를매트릭스구조로저장하는라이더데이터수집부; 상기라이더데이터중 미리정한기준거리내에포인트가존재하는지판별하는제 1 필터링조건, 상기매트릭스구조중 기준포인트를기준으로좌우측으로인접하여존재하는포인트가제 1 기준값이하인지판별하는제 2 필터링조건, 상기기준포인트를기준으로상하측으로인접하여존재하는포인트가제 2 기준값이하인지판별하는제 3 필터링조건을모두만족하는지를판별하는노이즈포인트판별부를포함할수 있다.
Abstract translation: 提供了一种过滤LiDAR数据的系统和方法。 该系统包括一个LiDAR数据采集器，用于从LiDAR收集LiDAR数据，并将LiDAR数据存储在矩阵结构中。 噪声点确定器被配置为确定用于确定在LiDAR数据中的预定参考距离内的点是否存在的第一滤波条件，用于确定与左侧和右侧相邻的当前点是否为参考的第二滤波条件 矩阵结构中的参考点是第一参考值或更小，并且满足用于通过参考点的参考来确定与顶部和底部相邻的当前点是否是第二参考值的第三滤波条件。
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公开(公告)号：KR101683917B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020110039653
申请日：2011-04-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은운전패턴기반의속도프로파일생성장치및 그방법에관한것으로, 운전자의가/감속패턴데이터를수집하여이를기반으로운전자에게최적인속도프로파일을생성함으로써, 자율주행차량또는차간거리제어(SCC) 등에적용되는경우탑승자에게편안함을제공할수 있는운전패턴기반의속도프로파일생성장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은운전패턴기반의속도프로파일생성장치에있어서, 구간별기준속도정보가기록된전자지도데이터를저장하는지도데이터저장수단; 차량의속도를측정하는속도측정수단; 커브피팅(Curve Fitting)을기반으로상기속도측정수단에서측정된속도데이터를이용하여기 설정된속도구간별로속도프로파일을생성하는제 1 프로파일생성수단; 및상기속도측정수단이측정한차량의속도및 상기제 1 프로파일생성수단이생성한속도구간별속도프로파일을저장하는프로파일저장수단을포함한다.
Abstract translation: 目的：提供一种基于驾驶模式的速度曲线形成装置及其方法，以产生对于驾驶者来说最佳的速度分布。 构成：基于驾驶模式的速度轮廓形成装置包括地图数据存储工具（10），速度测量工具（20），轮廓产生工具（30,50）和轮廓存储工具（40）。 地图数据存储工具存储记录各部分的基准速度的电子地图数据。 第一型材生成工具通过使用基于曲线拟合的测量速度数据为每个预设速度段生成速度分布。 轮廓存储工具存储汽车的速度和每个速度段的速度曲线。 速度分布形成装置另外包括第二轮廓制作工具。 第二轮廓生产工具通过使用基于进化计算方法的第一速度段的速度分布来产生第二速度段的速度分布。 （附图标记）（10）地图数据存储工具; （20）速度测量工具; （30）第一轮廓生成工具; （40）档案存储工具; （50）第二轮廓生成工具
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101673716B1
公开(公告)日：2016-11-07
申请号：KR1020140180598
申请日：2014-12-15
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은차량의주행차선인지장치및 방법에관한것으로, 차량의전방및 측방에대한영상데이터를획득하는이미지센서를포함하는센서모듈, 차량의전방영상데이터를분석하여가상차선을생성하고, 차량의측방영상데이터에서추출된측방차선과가상차선의비교결과에따라차량의주행차선을인지하는제어모듈, 주행차선을출력하는출력모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
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公开(公告)号：KR1020160121027A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150050395
申请日：2015-04-09
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/16 , B60W40/04 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2550/408 , G08G1/161 , G08G1/163
Abstract: 본발명은주변차량식별장치및 그방법에관한것으로, 주변차량의위치좌표에자차의거동(behavior)을누적적용하여생성한주행궤적및 속도패턴과, 주변차량으로부터수신한좌표히스토리와속도를기반으로산출한주행궤적및 속도패턴을비교하여주변차량을식별함으로써, 정확도높은식별능력을제공할수 있는주변차량식별장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은주변차량의식별장치에있어서, 제 1 주변차량의위치좌표, 자차의요레이트와속도를측정하는센서; 복수의주변차량으로부터좌표히스토리와속도를수신하는 V2V 통신부; 및상기제 1 주변차량의위치좌표에자차의거동을누적적용하여주행궤적및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라함)을생성하고, 상기 V2V 통신부를통해수신된좌표히스토리와속도를기반으로각각의주행궤적및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라함)을산출한후, 상기제 1 식별정보를상기제 n 식별정보와비교하여상기제 1 식별정보와가장유사한식별정보에상응하는주변차량을상기제 1 주변차량으로인식하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 提供一种用于识别周围车辆的装置和方法。 该装置包括测量第一周围车辆的位置坐标的传感器以及主车辆的偏航率和速度以及从多个周围车辆接收坐标历史和速度的V2V通信单元。 此外，控制器通过将本车辆的累积行为施加到第一周围车辆的位置坐标来生成行驶轨迹和速度模式作为第一识别信息，并且基于第一识别信息计算每个行驶轨迹和速度模式作为第n个识别信息 坐标历史和通过V2V通信单元接收的速度。 然后，控制器将第一识别信息与第n个识别信息进行比较，以识别与第一识别信息最相似的识别信息的周围车辆作为第一周围车辆。
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公开(公告)号：KR1020160118633A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：KR1020150047030
申请日：2015-04-02
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G06K9/00 , B60R21/0134
Abstract: 본발명의실시예에따른차량주변의객체판별시스템은차량주변의객체정보를수신하는객체정보수집부와, 상기객체를트레킹하는객체트레킹부와, 상기객체의특징점을추출하는객체특징점추출부와, 상기객체의학습데이터패턴이입력된객체학습부와, 상기객체특징추출부로부터받은객체특징점과상기학습데이터패턴을비교하여상기객체의종류를판별하는객체판별부를포함하는것을특징으로한다. 한편, 본발명에따른차량주변객체판별방법은차량의주변객체정보를수집하는단계와, 상기객체정보를이용하여객체의특징점을추출하는단계와, 상기추출된객체의특징점과상기객체의학습데이터패턴을비교하여상기객체의종류를판별하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101655682B1
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：KR1020150077906
申请日：2015-06-02
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W40/072 , B60R21/0134 , G01S17/02
Abstract: 본발명은운전자보조장치및 그의가드레일인식방법에관한것으로, 라이다센서를통해측정한포인트데이터의군집화를통해하나이상의객체를추출하고, 상기포인트데이터의군집화를통해추출된객체중 어느하나이상의객체를가드레일후보군으로선정하며, 상기가드레일후보군으로선정된객체의포인트데이터를레이어별로분리하고, 상기가드레일후보군의분리된레이어별포인트데이터를필터링하며, 상기필터링된레이어별포인트데이터를이용하여커브피팅을수행하고, 상기커브피팅결과에근거하여가드레일을인식한다.
Abstract translation: 驾驶员辅助装置及其识别方法技术领域本发明涉及一种驾驶员辅助装置和识别其护栏的方法，所述护栏通过由激光雷达传感器测量的聚集点数据提取一个或多个物体; 通过点数据的聚合来选择提取的对象中的一个或多个对象作为护栏的候选组; 将所选择的对象的点数据分离为护栏的候选组; 过滤分层的护栏候补组的点数据; 使用在层中分离的过滤点数据执行曲线拟合; 从而基于曲线拟合的结果识别护栏。
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公开(公告)号：KR1020160042563A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：KR1020140136643
申请日：2014-10-10
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G05D1/0061 , G05D1/021
Abstract: 본발명은자율주행차량의주행모드전환제어장치에관한것으로, 자율주행토크와스티어링컬럼토크사이의오차발생시, 요레이트또는가속도를기반으로자율주행토크를증가시키거나감소시키는속도를조절함으로써, 운전자가느끼는이질감을최소화하는자율주행차량의주행모드전환제어장치를제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은자율주행차량의주행모드전환제어장치에있어서, 자율주행토크를측정하는자율주행토크검출부; 스티어링컬럼에가해지는토크(이하, 컬럼토크)를측정하는컬럼토크검출부; 차량의요레이트를측정하는요레이트측정부; 및자율주행모드에서운전자의개입이있는경우, 상기측정된요레이트가제 1 임계치를초과하면자율주행토크를서서히감소시켜모드전환완료시간을증가시키고, 상기측정된요레이트가제 1 임계치를초과하지않으면자율주행토크를신속히감소시켜모드전환완료시간을감소시키는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制自主车辆的行驶模式切换的装置，其目的在于提供一种用于控制自主车辆的行驶模式切换的装置，当自主行驶转矩和转向柱扭矩之间出现误差时 控制基于偏航率或加速度的速度增加或减小自主行驶扭矩，从而最小化驾驶员感觉到的差异感。 为此，根据本发明的用于控制自动车辆的行驶模式切换的装置包括：自主行驶扭矩检测单元，其测量自主行驶扭矩; 柱扭矩检测单元，其测量施加到转向柱的扭矩（以下称为柱力矩）; 横摆率测量单元，其测量车辆的偏航率; 以及控制单元，当驾驶员在自主行驶模式中进行干预时，通过在所测量的横摆率超过第一阈值时逐渐减小自主行驶转矩来增加模式切换完成时间，并且通过快速降低模式切换完成时间 当所测量的横摆角速度不超过第一阈值时的自主行驶扭矩。
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