公开(公告)号：TW201725021A

公开(公告)日：2017-07-16

申请号：TW105100238

申请日：2016-01-06

Applicant: 國立交通大學 ,  NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY

Inventor： 宋開泰 ,  SONG, KAI-TAI ,  吳尚陽 ,  WU, SHANG-YANG ,  江信毅 ,  JIANG, SIN-YI

IPC: A61H3/00 ,  G05B13/02

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61B5/11 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079

Abstract: 一種用於控制行走輔具的方法，利用雷射掃描儀來偵測使用者的步態資訊，並利用力矩感測器來偵測使用者的施力方向，作為行走輔具運動控制的輸入資訊，進而運用順應性控制來達成行動輔助的功效。其中以使用者的步態資訊調整行走輔具的移動速度，而以力矩感測資訊調整行走輔具的行進方向，能產生行走輔具所需的被動行為，有效達成助行之功能。此外，本發明還提供一種行走輔具的自主避障機制，藉由結合該自主避障機制與上述的順應性控制，能讓行走輔具在複雜的環境中避免碰撞障礙物，提供使用者更安全的操作。

Abstract in simplified Chinese: 一种用于控制行走辅具的方法，利用激光扫描仪来侦测用户的步态信息，并利用力矩传感器来侦测用户的施力方向，作为行走辅具运动控制的输入信息，进而运用顺应性控制来达成行动辅助的功效。其中以用户的步态信息调整行走辅具的移动速度，而以力矩传感信息调整行走辅具的行进方向，能产生行走辅具所需的被动行为，有效达成助行之功能。此外，本发明还提供一种行走辅具的自主避障机制，借由结合该自主避障机制与上述的顺应性控制，能让行走辅具在复杂的环境中避免碰撞障碍物，提供用户更安全的操作。

公开(公告)号：NO20050182A

公开(公告)日：2005-03-15

申请号：NO20050182

申请日：2005-01-12

Applicant: UNIV IOWA RES FOUND

Inventor： SHIELDS RICHARD

IPC: A61H1/02 ,  A61H20060101 ,  A61H1/00 ,  A61H3/00 ,  A61N1/36 ,  A63B23/04 ,  A63B24/00 ,  A63B69/00 ,  A63B71/00 ,  A63B71/06 ,  G09B3/00

CPC classification number: A63B23/0405 ,  A61H1/001 ,  A61H1/006 ,  A61H1/0237 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/10 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2203/0406 ,  A61H2205/10 ,  A61H2230/62 ,  A61N1/36003 ,  A63B24/00 ,  A63B69/0053 ,  A63B71/06 ,  A63B2071/0018 ,  A63B2208/0204 ,  A63B2213/004 ,  A63B2220/13 ,  A63B2220/16 ,  A63B2220/51 ,  A63B2220/803 ,  A63B2225/20 ,  A63B2230/75 ,  G09B23/28

公开(公告)号：PE22262014A1

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：PE0014932014

申请日：2013-03-26

Applicant: ELECTROMED INC

Inventor： HANSEN CRAIG N ,  CROSS PAUL C

IPC: A61H31/00 ,  A61H7/00 ,  A61H19/00 ,  A61H23/00 ,  A61H23/04

CPC classification number: A61H9/0078 ,  A61H23/04 ,  A61H2201/0157 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1619 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5005 ,  A61H2201/5038 ,  A61H2201/5079

Abstract: QUE COMPRENDE: UN DISPOSITIVO Y METODO RELACIONADOS CON UNA PRENDA PARA TERAPIA PARA APLICAR PRESION Y FUERZAS DE COMPRESION REPETITIVAS AL CUERPO DE UNA PERSONA TIENE UN GENERADOR DE IMPULSOS DE AIRE POSITIVOS Y UN CONTROLADOR DE TIEMPO, FRECUENCIA Y PRESION PROGRAMABLE POR EL USUARIO QUE PUEDE HACERSE FUNCIONAR PARA REGULAR LA DURACION DE FUNCIONAMIENTO, LA FRECUENCIA DE LOS IMPULSOS DE AIRE Y UNA PRESION DE AIRE SELECCIONADA APLICADA AL CUERPO DE UNA PERSONA. EL GENERADOR DE IMPULSOS DE AIRE TIENE DESPLAZADORES RIGIDOS QUE SE MUEVEN ANGULARMENTE CON TRANSMISIONES DE ENERGIA DE MANIVELA PARA INTRODUCIR EL AIRE EN EL GENERADOR DE IMPULSOS DE AIRE Y DESCARGAR LOS IMPULSOS DE PRESION DE AIRE A LA PRENDA PARA TERAPIA

公开(公告)号：TW201433310A

公开(公告)日：2014-09-01

申请号：TW102147166

申请日：2013-12-19

Applicant: 松下電器產業股份有限公司 ,  PANASONIC CORPORATION

Inventor： 泉智博 ,  IZUMI, TOMOHIRO ,  太田智浩 ,  OTA, TOMOHIRO

IPC: A61H9/00

CPC classification number: A61H9/0028 ,  A61H23/0218 ,  A61H2201/0165 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/168 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5005 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2205/022

Abstract: 本發明的致動器具有變位單元及控制部，前述變位單元具有流體封入袋及複數個壓縮胞。各壓縮胞具有動子及吸引動子之磁力產生部。控制部形成複數種激磁模式，其具有數目不同之受到激磁之壓縮胞。流體封入袋形成因應激磁模式而部分膨脹之輸出膨脹部，並使其變化。致動器藉由變更激磁模式，來生成輸出膨脹部之相互交叉的複數個變位向量。

Abstract in simplified Chinese: 本发明的致动器具有变位单元及控制部，前述变位单元具有流体封入袋及复数个压缩胞。各压缩胞具有动子及吸引动子之磁力产生部。控制部形成复数种激磁模式，其具有数目不同之受到激磁之压缩胞。流体封入袋形成因应激磁模式而部分膨胀之输出膨胀部，并使其变化。致动器借由变更激磁模式，来生成输出膨胀部之相互交叉的复数个变位矢量。

公开(公告)号：TW200901953A

公开(公告)日：2009-01-16

申请号：TW097113674

申请日：2008-04-15

Applicant: 皇家飛利浦電子股份有限公司 KONINKLIJKE PHILIPS ELECTRONICS N.V.

Inventor： 葛瑞特 詹 迪 裘 DE JONG, GERRIT JAN ,  彼德 喬漢尼斯 巴克斯 BAX, PIETER JOHANNES ,  賀曼諾斯 西斯 約瑟夫 歐特那 ALTENA, HERMANUS SYTSE JOSEPH ,  亨得瑞克 凡 比裘森 VAN BIJSSUM, HENDRIK ,  安德里斯 西蒙 庫斯查 KOOISTRA, ANDRIES SYMEN ,  威廉 史卓德 狄克斯特拉 DIJKSTRA, WILLEM SJOERD

IPC: A61H

CPC classification number: A61H23/0218 ,  A61H7/004 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1666 ,  A61H2201/1669 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  H02K33/18 ,  H02K41/031 ,  H02K41/0354 ,  H02K2201/03 ,  H02K2201/18

Abstract: 本發明關於一種按摩裝置(1)。該按摩裝置(1)包含一第一支撐件(32)、一第二支撐件(30)及一可變形連接器(36)。該第一支撐件(32)具有一按摩面(34)。該第二支撐件(30)具有一用於容納一電線圈(8)之突伸部分(31)。該按摩裝置(1)使用期間,電線圈8傳導一電流。第一支撐件(32)具有一電磁系統(15),其包含永久磁鐵(14、24)或一或多個電線圈、可導磁主體或其一組合。第一支撐件(32)係藉由一可變形連接器(36)而連接至第二支撐件(30)。作為電磁交互作用之結果,在突伸部分(31)上施加一由一箭頭(56)所指示的力。該第一支撐件(32)可相對於該第二支撐件(30)位移。

Abstract in simplified Chinese: 本发明关于一种按摩设备(1)。该按摩设备(1)包含一第一支撑件(32)、一第二支撑件(30)及一可变形连接器(36)。该第一支撑件(32)具有一按摩面(34)。该第二支撑件(30)具有一用于容纳一电线圈(8)之突伸部分(31)。该按摩设备(1)使用期间,电线圈8传导一电流。第一支撑件(32)具有一电磁系统(15),其包含永久磁铁(14、24)或一或多个电线圈、可导磁主体或其一组合。第一支撑件(32)系借由一可变形连接器(36)而连接至第二支撑件(30)。作为电磁交互作用之结果,在突伸部分(31)上施加一由一箭头(56)所指示的力。该第一支撑件(32)可相对于该第二支撑件(30)位移。

公开(公告)号：KR1020170019175A

公开(公告)日：2017-02-21

申请号：KR1020150113226

申请日：2015-08-11

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 서기홍 ,  이주석 ,  임복만

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  G06F17/10

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61B5/112 ,  A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/605 ,  A61H2230/625 ,  G05B19/042 ,  G05B2219/36435 ,  G05B2219/40305 ,  Y10S901/09

Abstract: 보행보조장치의토크를계산하기위한방법및 장치가제공된다. 토크계산방법은측정된관절각도(joint angle)를수신하고, 관절각도에기반하여미리정해진개수의보행상태들간의천이(transition)에대한보행파라미터(gait parameter)를획득하고, 관절각도에기반하여보행싸이클(gait cycle)을획득하고, 보행싸이클및 보행파라미터에기반하여출력토크를획득한다.

Abstract translation: 一种用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和装置，所述方法包括接收测量的关节角度，基于关节角度获得相对于预定步数状态之间的转变的步态参数，获得基于步态的步态 在关节角度上，并且基于步态周期和步态参数获得输出转矩。

公开(公告)号：KR1020150085357A

公开(公告)日：2015-07-23

申请号：KR1020140005139

申请日：2014-01-15

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김지영 ,  문경원 ,  심영보 ,  이주석

IPC: A61H3/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61F2/70 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1623 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/23 ,  Y10S901/46

Abstract: 착용형로봇의제어방법의일 실시예는기구부에마련된센서부의감지결과에기초하여기준보행데이터를생성하는단계; 착용자가보행하는경우, 상기센서부의감지결과에기초하여상기착용자의보행위상을추정하는단계; 상기추정된보행위상과의차이가최소인보행위상을상기기준보행데이터에서검출하는단계; 및상기추정된보행위상과상기검출된보행위상에기초하여생성된제어신호에따라, 상기기구부의구동부를구동하는단계를포함할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种可穿戴机器人的控制方法，包括以下步骤：基于安装在工具部件上的感测部件的检测结果产生参考步行数据; 基于穿戴者行走时的感测部的结果，估计穿戴可穿戴机器人的使用者的行走阶段; 从所述参考步行数据中检测所述步行阶段的差异最小的步行阶段; 并且根据基于所估计的行走阶段和检测到的行走阶段产生的控制信号来驱动所述工具部分中的驱动部分。

公开(公告)号：KR1020090040338A

公开(公告)日：2009-04-23

申请号：KR1020097003178

申请日：2007-07-17

Applicant: 레이시언 사르코스, 엘엘씨

Inventor： 제이콥슨,스테펜 ,  올리버,마르크

IPC: B25J1/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0255 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079

Abstract: A robot displacement device for use with a robotic frame 100 shaped to approximate and be coupleable to at least a portion of the human body 52 and configured to mimic movement of the human body 52. The device employs a plurality of force sensors 110, 120, 130, 140 which are attached to the robotic frame 100 which detect a baseline controlling interface force status relationship between the sensors and the extremities of the human operator 52. Based on the output force signal from the sensors 100, 120, 130, 140 and the force and direction of gravity relative to the robotic frame 100, a computation system 160 calculates at least a rotational force 240 required to maintain the controlling force status relationship. The computation system 160 then generates and transmits an actuation signal to a drive system 150 attached to the robotic frame 100 which displaces a portion of the robotic frame 100 in order to maintain the controlling force status relationship.

Abstract translation: 一种与机器人框架100一起使用的机器人位移装置，该机器人框架100被成形为近似并且可与人体52的至少一部分联接，并被配置为模拟人体52的运动。该装置采用多个力传感器110,120， 130,140，其附接到机器人框架100，其检测传感器和人类操作者52的末端之间的基线控制界面力状态关系。基于来自传感器100,120,130,140的输出力信号和 力和方向相对于机器人框架100，计算系统160至少计算维持控制力状态关系所需的旋转力240。 然后，计算系统160产生并将致动信号发送到附接到机器人框架100的驱动系统150，驱动系统150移动机器人框架100的一部分，以保持控制力状态关系。

公开(公告)号：KR1020070061475A

公开(公告)日：2007-06-13

申请号：KR1020067017931

申请日：2005-02-04

Applicant: 모토리카 리미티드

Inventor： 아이나브오메르

IPC: A61H1/00

CPC classification number: A61B5/6887 ,  A61B5/04884 ,  A61B5/103 ,  A61B5/1116 ,  A61B5/6831 ,  A61B5/702 ,  A61B2505/09 ,  A61H1/0237 ,  A61H1/0255 ,  A61H1/0259 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/008 ,  A61H2001/0203 ,  A61H2201/0115 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2203/0406 ,  A61H2203/0425

Abstract: A method for gait rehabilitation, comprising, identifying at least one deficient gait element; exercising said deficient gait element individually using a rehabilitation apparatus; and exercising said deficient gait element in concert with at least one other gait element using said rehabilitation apparatus.

Abstract translation: 一种用于步态恢复的方法，包括：识别至少一个不足的步态元件; 使用康复设备单独行使所述不足的步态元件; 以及使用所述康复装置与至少一个其他步态元件一起行使所述缺陷步态元件。

公开(公告)号：KR1020060095661A

公开(公告)日：2006-09-01

申请号：KR1020050016442

申请日：2005-02-28

Applicant: 홍인표

Inventor： 홍인표 ,  권순용

IPC: A61H7/00

CPC classification number: A61H7/004 ,  A61H2201/0146 ,  A61H2201/5023 ,  A61H2201/5079

Abstract: 본 발명은 마사지장치에 관한 것이다. 이는 매트리스에 내장되며 매트리스의 상부로 마사지력을 제공하는 마사지기와; 상기 매트리스의 외부에 상기 마사지기와 전기적으로 연결된 상태로 설치되고 그 내부에는 마사지기의 동작을 제어하는 제어부와, 상기 제어부에 작동신호를 인가하는 입력부를 구비한 콘트롤러를 포함하는 구성을 갖는다.
상기와 같이 이루어지는 본 발명의 마사지장치는, 예컨대 매트리스에 내장될 수 있으므로 편안히 누운 상태로 손대지 않고 원하는 부위의 마사지를 할 수 있고, 또한 마사지 부위가 넓어 이를테면 허리의 재활치료에 탁월하며 특히 리모콘이 포함되므로 누운 상태로 몸을 움직이기 불편할 경우 리모콘을 통해 원하는 동작시간이나 속도를 자유롭게 조절할 수 있어 매우 편리하다.