公开(公告)号：CN1977144A

公开(公告)日：2007-06-06

申请号：CN200580021421.1

申请日：2005-04-19

Applicant: 住友重机械工业株式会社

Inventor： 高伟 ,  清野慧 ,  富田良幸 ,  平田彻 ,  渡边阳司 ,  牧野健一

IPC: G01B11/00 ,  G01D5/38 ,  G03F7/20 ,  H01L21/027 ,  H01L21/68

Abstract: 本发明涉及进行高精度移动的台的状态的检测的检测装置及台装置，目的是提供一种使用容易制造的形状的基准栅格、能够检测台的5个自由度的状态、并且能够提高检测的精度的检测装置及台装置。通过具备朝向基准栅格照射光的光源部、通过多个开口部将光分光为多束光的分光机构、和对多束反射光一齐受光的受光元件的检测机构，根据多束反射光的变化检测相对基准栅格的状态。

公开(公告)号：CN103991390B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201410052984.8

申请日：2014-02-17

Applicant: 住友重机械工业株式会社

Inventor： 牧野健一 ,  伊藤匠 ,  冈田纯一

IPC: B60L15/20

CPC classification number: B66F9/07572 ,  B60K7/00 ,  B60K7/0007 ,  B60K8/00 ,  B60L3/106 ,  B60L15/20 ,  B66F9/075 ,  Y02T10/7258

Abstract: 本发明提供一种抑制电动叉车的滑移的电动叉车的马达驱动装置及电动叉车。本发明的电动叉车的马达驱动装置中，转矩指令值生成部生成指示第1、第2行驶马达的转矩的转矩指令值Tlref/Trref。滑移检测器（230L、230R）根据速度检测值Vl/Vr及转矩指令值Tlref/Trref生成表示驱动轮的滑移状态的滑移率推定值。第1滑移检测器（230L）、第2滑移检测器（230R）分别具备第1运算部（232）、第2运算部（234）。第1运算部（232）生成与对应的行驶马达的速度检测值Vl/Vr的微分值成正比例的惯性力推定值*MtrAccTrq。第2运算部（234）根据对应的惯性力推定值*MtrAccTrq与对应的行驶马达的转矩指令值Tlref/Trref的关系生成滑移率推定值αTRQ。

公开(公告)号：CN103991390A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410052984.8

申请日：2014-02-17

Applicant: 住友重机械工业株式会社

Inventor： 牧野健一 ,  伊藤匠 ,  冈田纯一

IPC: B60L15/20

CPC classification number: B66F9/07572 ,  B60K7/00 ,  B60K7/0007 ,  B60K8/00 ,  B60L3/106 ,  B60L15/20 ,  B66F9/075 ,  Y02T10/7258

Abstract: 本发明提供一种抑制电动叉车的滑移的电动叉车的马达驱动装置及电动叉车。本发明的电动叉车的马达驱动装置中，转矩指令值生成部生成指示第1、第2行驶马达的转矩的转矩指令值Tlref/Trref。滑移检测器（230L、230R）根据速度检测值Vl/Vr及转矩指令值Tlref/Trref生成表示驱动轮的滑移状态的滑移率推定值。第1滑移检测器（230L）、第2滑移检测器（230R）分别具备第1运算部（232）、第2运算部（234）。第1运算部（232）生成与对应的行驶马达的速度检测值Vl/Vr的微分值成正比例的惯性力推定值*MtrAccTrq。第2运算部（234）根据对应的惯性力推定值*MtrAccTrq与对应的行驶马达的转矩指令值Tlref/Trref的关系生成滑移率推定值αTRQ。

公开(公告)号：CN100470431C

公开(公告)日：2009-03-18

申请号：CN200580018883.8

申请日：2005-07-05

Applicant: 住友重机械工业株式会社

Inventor： 牧野健一

IPC: G05D3/00

CPC classification number: G03F7/70725

Abstract: 当被输入由上述Y1线性编码器(52)、Y2线性编码器(54)和X线性编码器(58)检测到的Y1、Y2、和X方向的位置信号时，载物台装置(10)进行X、Y、θ坐标变换，计算出移动体重心位置，由推力退耦块(70)根据移动体重心位置进行推力退耦，使Y1、Y2线性电动机(36、38)的推力(f1、f2)互不干涉。推力退耦块(70)通过第1至第3分配计算部(84、86、88)设定使作用方向互相相反的2个旋转力平衡的推力(f1、f2)的分配比，使Y载物台(18)不受绕重心轴的旋转力地平移驱动Y载物台(18)。

公开(公告)号：CN1973250A

公开(公告)日：2007-05-30

申请号：CN200580018883.8

申请日：2005-07-05

Applicant: 住友重机械工业株式会社

Inventor： 牧野健一

IPC: G05D3/00

CPC classification number: G03F7/70725

Abstract: 当被输入由上述Y1线性编码器(52)、Y2线性编码器(54)和X线性编码器(58)检测到的Y1、Y2、和X方向的位置信号时，载物台装置(10)进行X、Y、θ坐标变换，计算出移动体重心位置，由推力退耦块(70)根据移动体重心位置进行推力退耦，使Y1、Y2线性电动机(36、38)的推力(f1、f2)互不干涉。推力退耦块(70)通过第1至第3分配计算部(84、86、88)设定使作用方向互相相反的2个旋转力平衡的推力(f1、f2)的分配比，使Y载物台(18)不受绕重心轴的旋转力地平移驱动Y载物台(18)。