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公开(公告)号：CN119716916A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411858658.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供了一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法，利用惯性测量装置在导航阶段输出的惯性辅助信息，通过对每颗卫星进行多普勒一致性检测，剔除欺骗信号，然后进行卫星导航定位装置的位置速度解算，之后进行解算结果的准确性检测，提高了定位的可靠性。该方法在欺骗干扰存在的情况下能够快速检测出欺骗信号，并存在一定的欺骗信号剔除能力，且算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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公开(公告)号：CN118921733A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410885242.7
申请日：2024-07-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于数据链的高动态高精度时空同步方法，所述方法包括：建立主节点与从节点的运动模型；建立主节点与从节点的通信模型；获取主从节点的相对运动速度、主从节点之间的距离、主从节点的相对钟漂、双向伪距均值、主节点观测到从节点的射频多普勒、从节点观测到主节点的射频多普勒；将主从节点之间的距离、主从节点的相对运动速度、主从节点的相对钟漂作为状态向量，基于状态向量建立状态方程；将双向伪距均值、主节点观测到从节点的射频多普勒、从节点观测到主节点的射频多普勒作为观测向量，基于观测向量建立观测方程；基于状态方程和观测方程进行卡尔曼滤波，获取估计的节点速度和钟漂，从而实现对测距结果的补偿，完成时空同步。
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公开(公告)号：CN113791429B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110913858.7
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/23 , G06F18/2411
Abstract: 本发明提供了一种基于SVM的卫星接收机故障分析方法，所述方法包括：S10、采集卫星接收机在多种工况下的试验数据；S20、对多种工况下的试验数据进行预处理；S30、得到SVM多分类训练模型；S40、得到参数寻优后的SVM多分类训练模型；S50、得到验证后的SVM多分类训练模型；S60、得到验证后的SVM多分类训练模型的准确率；S70、在准确率大于或等于预设值的情况下，基于验证后的SVM多分类训练模型的准确率得到测试样本集中每个测试样本的故障类型；S80、在准确率小于预设值的情况下，获取健康状态评估函数；S90、基于健康状态评估函数对卫星接收机故障进行分析。本发明能够解决现有方法无法快速、准确地解决卫星接收机系统长时间运行过程中的故障检测和分类的技术问题。
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公开(公告)号：CN117970384A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311828470.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于REKF的矢量跟踪环路污染监测方法，该方法包括：矢量跟踪的各通道预处理滤波器将环路积分结果提取为伪距差和伪距率差；估计各跟踪通道的载噪比；对各通道观测量的协方差和通道的载噪比进行置信度评估；设计抗差函数模型确定导航滤波器中各通道观测量的权重；导航滤波器根据各通道观测量和对应的权重进行卡尔曼滤波解算；根据导航滤波器状态输出更新估计的状态误差和观测噪声的协方差矩阵，更新新息矢量和实际的状态误差协方差矩阵；计算各通道的环路控制字，并更新各矢量跟踪通道的控制参数。本发明能够解决现有技术中少部分异常信号或低质量信号污染全部矢量跟踪通道，进而导致环路跟踪质量降低甚至失锁的技术问题。
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公开(公告)号：CN112648993B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110012499.8
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种多源信息融合组合导航系统及方法，包括组合导航模块、惯性导航模块、修正模块、判决模块、最优导航信息输出模块和多个信息源，信息源包括卫星导航系统、惯性导航系统和至少一个其他信息源。本发明在多信息源组合导航时，通过多路观测量分别建立独立的位置、速度解算回路、共用姿态解算回路的方式降低多源信息融合时相互耦合对组合导航效果的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113791429A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110913858.7
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于SVM的卫星接收机故障分析方法，所述方法包括：S10、采集卫星接收机在多种工况下的试验数据；S20、对多种工况下的试验数据进行预处理；S30、得到SVM多分类训练模型；S40、得到参数寻优后的SVM多分类训练模型；S50、得到验证后的SVM多分类训练模型；S60、得到验证后的SVM多分类训练模型的准确率；S70、在准确率大于或等于预设值的情况下，基于验证后的SVM多分类训练模型的准确率得到测试样本集中每个测试样本的故障类型；S80、在准确率小于预设值的情况下，获取健康状态评估函数；S90、基于健康状态评估函数对卫星接收机故障进行分析。本发明能够解决现有方法无法快速、准确地解决卫星接收机系统长时间运行过程中的故障检测和分类的技术问题。
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公开(公告)号：CN108088463A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611027137.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于卫星定位领域，具体涉及一种高度传感器辅助伪卫星定位的惯导初始对准方法。本方法包括步骤一、惯导对准封装初始位置计算，步骤二、惯导粗对准，步骤三、惯导精对准。本方法可以有效地消除伪卫星定位中VDOP过大对定位结果的影响，得到准确的定位结果，使得卫星的定位结果可以满足惯导对准的要求，伪卫星定位结果在高度方向误差较大，不能满足惯导对准对位置的要求，高度辅助伪卫星定位结果误差较小，三向误差均在米级，高度辅助可以显著提高伪卫星定位结果。
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公开(公告)号：CN119828183A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411949861.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明提供了一种适用于载体姿态变化的卫星载噪比预测方法，包括：S10、构建载体运动过程中的特征数据集；S20、得到处理后的特征数据集；S30、得到剔除野值后的特征数据集；S40、分为训练集和测试集；S50、建立随机森林回归模型；S60、得到当前次训练后的随机森林回归模型；S70、基于当前次训练后的随机森林回归模型绘制学习曲线和残差图；S80、判断是否同时满足未出现过拟合、欠拟合、系统性偏差，若是，完成训练，并转至S90，否则，转至S60；S90、得到训练好的随机森林回归模型的均方误差和决定系数；S100、判断均方误差、决定系数是否同时满足要求，若是，完成测试，并转至S110，否则，转至S60；S110、获取载体运动过程中的特征数据；S120、预测出卫星载噪比。
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公开(公告)号：CN119667724A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411949398.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法，所述方法包括：三种不同频点的接收天线接收空间中各自对应频点的卫星信号；射频模块得到三个中频信号；定位解算模块得到三个定位结果；控制模块得到每种频点的定位结果中的每个观测量对应的一致性检测结果；在三种频点的定位结果均一致的情况下，判定三种频点均不存在干扰，得到最终定位结果；在其中两个频点的定位结果一致，且另一个频点的定位结果不一致的情况下，判定定位结果不一致的频点存在干扰，定位结果一致的频点不存在干扰，得到最终定位结果；在三种频点的定位结果均不一致的情况下，判定至少两种频点存在干扰，不产生最终定位结果。
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公开(公告)号：CN114944880B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210450002.5
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种通导一体高精度相对定位与时间同步装置和方法，该装置包括卫星定位模块、惯性传感模块、芯片级原子钟、相对定位模块和伪码扩频数据链模块；所述卫星定位模块用于输出第一绝对位置速度信息、绝对时间信息、伪距和载波相位；所述惯性传感模块用于输出第二绝对位置速度信息、角速度和加速度；所述芯片级原子钟用于根据绝对时间信息获取时间基准；在使用过程中，两个所述装置配合使用，且一个设置为主装置，另一个设置为从装置；通过主装置与从装置之间通过各自的伪码扩频数据链模块建立通信，以实现两者的时间同步与相对定位。本发明能够解决现有技术中无法在复杂战场环境下实现协同双方的高精度相对定位与时间同步的技术问题。
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