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公开(公告)号：CN105277210B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201410323923.0
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于陀螺标定技术领域，具体为一种对陀螺的敏感轴数量和安装方式没有任何限制的多轴陀螺组合标定方法。通过设计一种任意安装多轴陀螺组合标定技术，利用三个坐标系轴向的对称旋转，实现部分误差系数的抵销，进而实现每一个陀螺敏感轴的安装角、标度因数、零偏、加速度相关系数的分离。使用本标定方法进行陀螺组合标定，不仅解决了常规陀螺组合标定方法对于敏感轴数量和敏感轴安装方式的限制，而且具备非常高的标定精度，此标定方法的适用性非常广泛。
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公开(公告)号：CN116067368A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310031552.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种地下空间导航定位方法及导航定位系统，该导航定位方法包括：控制全站仪在地下空间进行自主设站；利用全站仪自动追踪设置在移动目标上的定位棱镜以获取第一位置信息；利用激光雷达里程计获取第一速度信息，利用里程计获取第二速度信息，利用惯导装置解算得到姿态信息、第三速度信息和第二位置信息；通过信息处理器根据第一位置信息、第一速度信息、第二速度信息、姿态信息、第三速度信息和第二位置信息建立数据融合滤波器，通过卡尔曼滤波得到移动目标的组合导航定位结果和导航精度自评价结果。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中地下空间导航定位精度低、实时性差且易受地下空间复杂环境影响的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105277210A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410323923.0
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于陀螺标定技术领域，具体为一种对陀螺的敏感轴数量和安装方式没有任何限制的多轴陀螺组合标定方法。通过设计一种任意安装多轴陀螺组合标定技术，利用三个坐标系轴向的对称旋转，实现部分误差系数的抵销，进而实现每一个陀螺敏感轴的安装角、标度因数、零偏、加速度相关系数的分离。使用本标定方法进行陀螺组合标定，不仅解决了常规陀螺组合标定方法对于敏感轴数量和敏感轴安装方式的限制，而且具备非常高的标定精度，此标定方法的适用性非常广泛。
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公开(公告)号：CN105242070A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410324637.6
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于陀螺标定方法，具体涉及一种无需任何外界基准的加速度计组合标定方法。本发明技术方案中，利用3个正交的轴上加速度矢量和始终为1个重力加速度的原理，通过最小二乘法和迭代方法，将加速度计组合误差模型中的零偏、标度因数、标度因数高次项实现最优分离，标定中只需要使用简易翻转机构对加速度计组合进行多个位置的任意翻转即可。不仅解决了加速度计组合标定时对于矢量基准的依赖，标定方法的适用性非常广泛，而且提高了标定精度至角秒级。
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公开(公告)号：CN114440876B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210074042.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种井下掘进机定位导向方法及井下掘进机定位导向系统，该方法包括：根据井下通视情况确定多个基准点，在每个基准点同时设置基准棱镜和无线电基站；利用全站仪通过基准棱镜进行自主定位，并且在完成自主定位后通过搜索追踪机载棱镜获取机载棱镜的实时位置信息；利用机载超宽带定位装置通过无线电基站进行定位解算以获取机载超宽带定位装置的实时位置信息；利用机载惯导装置根据机载棱镜的实时位置信息和机载超宽带定位装置的实时位置信息对掘进机进行组合导航以输出实时组合导航结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中导航精度低、可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114440876A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210074042.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种井下掘进机定位导向方法及井下掘进机定位导向系统，该方法包括：根据井下通视情况确定多个基准点，在每个基准点同时设置基准棱镜和无线电基站；利用全站仪通过基准棱镜进行自主定位，并且在完成自主定位后通过搜索追踪机载棱镜获取机载棱镜的实时位置信息；利用机载超宽带定位装置通过无线电基站进行定位解算以获取机载超宽带定位装置的实时位置信息；利用机载惯导装置根据机载棱镜的实时位置信息和机载超宽带定位装置的实时位置信息对掘进机进行组合导航以输出实时组合导航结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中导航精度低、可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN105242070B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410324637.6
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于陀螺标定方法，具体涉及一种无需任何外界基准的加速度计组合标定方法。本发明技术方案中，利用3个正交的轴上加速度矢量和始终为1个重力加速度的原理，通过最小二乘法和迭代方法，将加速度计组合误差模型中的零偏、标度因数、标度因数高次项实现最优分离，标定中只需要使用简易翻转机构对加速度计组合进行多个位置的任意翻转即可。不仅解决了加速度计组合标定时对于矢量基准的依赖，标定方法的适用性非常广泛，而且提高了标定精度至角秒级。
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