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公开(公告)号：CN110823222A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810921148.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航系统数据处理技术，具体为一种基于设计线形的多信息融合数据后处理方法，设计基于里程计的SINS/DR组合导航滤波器和基于设计线形位置信息的组合导航滤波器的组合导航滤波器，首先进行融合状态量预处理，计算航迹统计距离度量矩阵和航迹隶属度矩阵，将所有局部航迹自身隶属度归一化，求得局部航迹权重，最后对两个滤波器的估计值进行加权融合计算。在SINS/DR组合导航方式下，相对误差测量结果受陀螺漂移影响很大，引入设计线形信息进行数据融合处理后，相对位置测量误差受陀螺漂移的影响显著减小。
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公开(公告)号：CN110647721A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678802.6
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112197789B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010817669.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
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公开(公告)号：CN110823213B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810921129.4
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航系统数据后处理技术，具体为一种提高SINS/DR组合导航系统相对航向角精度的方法，首先建立改进的SINS/DR组合导航滤波模型，其速度误差状态量为捷联惯导系统速度误差减去航位推算系统速度误差，进行导航解算和正向卡尔曼滤波之后，对RTS平滑器进行初始化，从后往前进行逆向平滑计算，通过改进滤波模型，一方面避免了系统矩阵中通过加速度计的值计算加速度的误差，另一方面避免由于惯导速度发散而导致的观测矩阵中相关项引起的误差。另外对于实时性要求不高或可以进行离线处理的应用场合，通过平滑后处理来提高SINS/DR组合导航系统航向角相对精度，从而提高相对位置测量精度。
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公开(公告)号：CN107782307A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610739319.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/165 , G01C22/00
Abstract: 本发明属于处理方法，具体涉及一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法。它包括下述步骤：步骤一：基于量测差分的里程计打滑判断，根据量测差分跳变，计算里程计数据异常情况，步骤二：发生里程计打滑情况时的误差修正，依据步骤一的情况对打滑情况产生的误差修正。本发明的效果是：未采用此数据后处理方法时，如果轨道测量过程中发生打滑，会导致后续的测量数据都存在误差，需要对该段轨道进行重新测量。用基于SINS_DR组合导航系统量测差分的里程计数据处理方法对数据进行后处理后，可以对里程计打滑导致的测量误差进行修正，避免重复测量，有效提高了轨道检测的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111649744B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010410189.7
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于动力学模型辅助的组合导航定位方法，首先构建AUV动力学模型并采用惯性导航信息对AUV动力学模型角速度进行修正，然后建立SINS、GPS、DVL、AUV动力学模型的组合导航定位系统，建立组合导航定位系统的联邦滤波器，子滤波器进行单状态卡方检验，检验正常后开展最小结构联邦滤波数据融合，最后将数据融合结果对各主子滤波器公共状态进行重置，非公共状态采用误差平方根分析的方法进行补偿。本发明可以大幅提高以水下自主潜器为平台的组合导航性能，实现高精度可靠的深远海航行。
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公开(公告)号：CN110728007A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810678404.4
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110646012A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678805.X
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于优化方法，具体涉及一种惯导系统单位置初始对准最优方法。一种惯导系统单位置初始对准最优方法，包括：步骤一：外部输入重力矢量在体坐标系和参考坐标系下的测量值，步骤二：取为权重系数；步骤三：计算各中间变量，步骤四：计算损失函数构造矩阵；步骤五：计算K的特征值λi和特征向量qi，步骤六：迭代；步骤七：保证迭代收敛性，可得姿态最优解。本发明的有益效果是：从对比试验可知使用本方法可以对北向、东向、天向速度同时进行优化，而且优化效率高，优化效果好。
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公开(公告)号：CN110728007B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810678404.4
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110823222B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810921148.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航系统数据处理技术，具体为一种基于设计线形的多信息融合数据后处理方法，设计基于里程计的SINS/DR组合导航滤波器和基于设计线形位置信息的组合导航滤波器的组合导航滤波器，首先进行融合状态量预处理，计算航迹统计距离度量矩阵和航迹隶属度矩阵，将所有局部航迹自身隶属度归一化，求得局部航迹权重，最后对两个滤波器的估计值进行加权融合计算。在SINS/DR组合导航方式下，相对误差测量结果受陀螺漂移影响很大，引入设计线形信息进行数据融合处理后，相对位置测量误差受陀螺漂移的影响显著减小。
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