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公开(公告)号：CN112197789B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010817669.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
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公开(公告)号：CN110823213B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810921129.4
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航系统数据后处理技术，具体为一种提高SINS/DR组合导航系统相对航向角精度的方法，首先建立改进的SINS/DR组合导航滤波模型，其速度误差状态量为捷联惯导系统速度误差减去航位推算系统速度误差，进行导航解算和正向卡尔曼滤波之后，对RTS平滑器进行初始化，从后往前进行逆向平滑计算，通过改进滤波模型，一方面避免了系统矩阵中通过加速度计的值计算加速度的误差，另一方面避免由于惯导速度发散而导致的观测矩阵中相关项引起的误差。另外对于实时性要求不高或可以进行离线处理的应用场合，通过平滑后处理来提高SINS/DR组合导航系统航向角相对精度，从而提高相对位置测量精度。
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公开(公告)号：CN106919192A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510983144.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于惯性导航系统的软件技术，具体涉及一种旋转装置的控制方法。通过本发明技术方案，实现了中央处理器各寄存器和变量的初始化；与外部计算机通信，接受计算机运动控制命令，并向外部计算机反馈旋转装置的状态；产生测角装置同步信号，并接收测角装置输出角度信号；对电机进行控制，实现外部计算机要求的运动控制命令；另外控制旋转装置具备相应的自检和保护功能。本发明的效果是：实现了对旋转装置的旋转速度控制功能，克服了速度稳定性差、控制响应不及时等问题，对旋转装置的运动特性和外部通讯功能有明显改善。
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公开(公告)号：CN110823212B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810920933.0
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于捷联导航控制技术，具体公开了一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法，首先根据目标的初始状态量及可能出现的误差半径对粒子进行随机分布，然后进行粒子状态预测，计算粒子权值，确定各个粒子与真实位置的近似程度和所有粒子的状态融合成的估计值，当某粒子的权值小于某一阈值时，进行重采样。本方法以粒子滤波理论为指导，以目标位置为特征实现了SINS/DR组合导航系统中的位置跟踪算法，可以避免里程计输出异常时引起的位置跳变，且误差不随时间发散，提高了位置和速度的实时输出精度。
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公开(公告)号：CN110986925B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911211612.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值 和重力矢量在参考坐标系下的测量值 基于测量值 和测量值 计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩* *阵H ；基于伴随矩阵H得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112197789A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010817669.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
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公开(公告)号：CN110986925A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911211612.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值 和重力矢量在参考坐标系下的测量值 基于测量值 和测量值计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩阵H*；基于伴随矩阵H*得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
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公开(公告)号：CN110823222B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810921148.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航系统数据处理技术，具体为一种基于设计线形的多信息融合数据后处理方法，设计基于里程计的SINS/DR组合导航滤波器和基于设计线形位置信息的组合导航滤波器的组合导航滤波器，首先进行融合状态量预处理，计算航迹统计距离度量矩阵和航迹隶属度矩阵，将所有局部航迹自身隶属度归一化，求得局部航迹权重，最后对两个滤波器的估计值进行加权融合计算。在SINS/DR组合导航方式下，相对误差测量结果受陀螺漂移影响很大，引入设计线形信息进行数据融合处理后，相对位置测量误差受陀螺漂移的影响显著减小。
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公开(公告)号：CN110823213A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810921129.4
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航系统数据后处理技术，具体为一种提高SINS/DR组合导航系统相对航向角精度的方法，首先建立改进的SINS/DR组合导航滤波模型，其速度误差状态量为捷联惯导系统速度误差减去航位推算系统速度误差，进行导航解算和正向卡尔曼滤波之后，对RTS平滑器进行初始化，从后往前进行逆向平滑计算，通过改进滤波模型，一方面避免了系统矩阵中通过加速度计的值计算加速度的误差，另一方面避免由于惯导速度发散而导致的观测矩阵中相关项引起的误差。另外对于实时性要求不高或可以进行离线处理的应用场合，通过平滑后处理来提高SINS/DR组合导航系统航向角相对精度，从而提高相对位置测量精度。
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公开(公告)号：CN110823212A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810920933.0
申请日：2018-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于捷联导航控制技术，具体公开了一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法，首先根据目标的初始状态量及可能出现的误差半径对粒子进行随机分布，然后进行粒子状态预测，计算粒子权值，确定各个粒子与真实位置的近似程度和所有粒子的状态融合成的估计值，当某粒子的权值小于某一阈值时，进行重采样。本方法以粒子滤波理论为指导，以目标位置为特征实现了SINS/DR组合导航系统中的位置跟踪算法，可以避免里程计输出异常时引起的位置跳变，且误差不随时间发散，提高了位置和速度的实时输出精度。
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