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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111649744B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010410189.7
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于动力学模型辅助的组合导航定位方法，首先构建AUV动力学模型并采用惯性导航信息对AUV动力学模型角速度进行修正，然后建立SINS、GPS、DVL、AUV动力学模型的组合导航定位系统，建立组合导航定位系统的联邦滤波器，子滤波器进行单状态卡方检验，检验正常后开展最小结构联邦滤波数据融合，最后将数据融合结果对各主子滤波器公共状态进行重置，非公共状态采用误差平方根分析的方法进行补偿。本发明可以大幅提高以水下自主潜器为平台的组合导航性能，实现高精度可靠的深远海航行。
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公开(公告)号：CN111649744A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010410189.7
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于动力学模型辅助的组合导航定位方法，首先构建AUV动力学模型并采用惯性导航信息对AUV动力学模型角速度进行修正，然后建立SINS、GPS、DVL、AUV动力学模型的组合导航定位系统，建立组合导航定位系统的联邦滤波器，子滤波器进行单状态卡方检验，检验正常后开展最小结构联邦滤波数据融合，最后将数据融合结果对各主子滤波器公共状态进行重置，非公共状态采用误差平方根分析的方法进行补偿。本发明可以大幅提高以水下自主潜器为平台的组合导航性能，实现高精度可靠的深远海航行。
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公开(公告)号：CN110986925B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911211612.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值 和重力矢量在参考坐标系下的测量值 基于测量值 和测量值 计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩* *阵H ；基于伴随矩阵H得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
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公开(公告)号：CN113503893A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110613569.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种动基座惯导系统初始对准算法，将动态初始姿态矩阵通过坐标变换分解为时变部分和常数部分，利用惯导系统自身陀螺积分消除载体角运动影响，将对动态初始姿态矩阵的求解转化为对常数矩阵的求解；利用外部设备测量的载体速度信息消除载体加速度和速度误差；采用四元数法求解常数矩阵最优解。该算法分离了惯导系统敏感得到的加速度中的重力分量以及由于角运动和线运动产生的干扰加速度，解决了载体运动条件下的最优初始姿态估计难题，提高了动态条件初始对准的精度。
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公开(公告)号：CN110986925A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911211612.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值 和重力矢量在参考坐标系下的测量值 基于测量值 和测量值计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩阵H*；基于伴随矩阵H*得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
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