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公开(公告)号：CN110657787B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201810698725.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于检测技术，具体涉及一种基于惯性测量的起重机轨道形变检测方法,首先搭建起重机轨道形变检测系统，确定两侧轨道中心跨距和两侧轨道中心高度差，最后计算单轨轨道顶面的水平直线度及顶面中心的高低直线度，用惯性测量的姿态信息可以补偿动态检测过程中由于振动产生的测量误差，惯性测量单元通过捷联惯性导航计算获得检测系统的位置、速度及姿态信息，利用里程计的高精度里程信息进行惯性/里程组合导航以抑制惯性系统随时间累积的误差，进一步提高系统惯性测量的精度实现起重机轨道形变的高精度、连续、动态检测。
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公开(公告)号：CN110631559A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810653245.2
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于惯性测量的桥式吊车轨道检测装置，它包括里程轮、棱镜架、走行轮、吊车车体、激光测距仪和惯导，其中，激光测距仪分别设在吊车车体的桥式吊车横梁的两侧，横梁两侧各设有两个棱镜架，棱镜架上设有棱镜，惯导和光电编码器设在横梁的一侧，横梁的底部设有里程轮，吊车车体的底部设有走行轮，数据采集设备和电池也设在吊车车体上。本发明的优点是，它使用惯性测量的姿态信息可以补偿动态检测过程中由于振动产生的测量误差，实现桥式吊车轨道形变的高精度、连续、动态检测。
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公开(公告)号：CN110626383A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810653254.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于惯性测量的轨道检测装置，它包括惯性测量模块包括激光扫描仪、转接板、检测梁、激光测距仪、连接器接口、线路盒和惯导系统，其中，检测梁上设有转接板，转接板上设有激光扫描仪，检测梁的两端设有激光测距仪，检测梁的中间设有惯导系统，惯导系统的两侧在检测梁上设有线路盒，线路盒的外侧的检测梁上设有连接器接口。其优点是，它可安设于运营列车上，也可放置在驱动小车上独立运行，因其车载式动态检测方式对正常运营影响小、效率高、速度快，且真实地反映了在列车运行条件下的基础设施状态，可以作为铁路和城轨交通基础设施安全状态的主要检测手段之一。
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公开(公告)号：CN107782335A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610797764.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于高速铁路线路检测技术领域，具体涉及一种非接触式线路检测系统惯导与激光测距仪自标定方法。本发明的方法包括以下步骤：步骤1，定义坐标系；步骤2、激光测距仪仪器坐标系到惯导载体坐标系转换角度的标定；步骤3、激光测距仪仪器坐标系原点到惯导载体坐标系原点距离的标定。本发明解决了现有的激光测距仪和惯导系统的标定方法和标定过程复杂，增加了系统成本的技术问题，所提出的标定方法，对激光测距仪的标定要求简单，根据激光测量信息以及惯导系统的姿态信息计算得到激光测量坐标系相对于惯导载体坐标系的转换角度，以及激光测量坐标原点相对于惯导载体坐标系原点的距离，标定方法和标定过程简单，不会额外增加系统成本。
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公开(公告)号：CN107782335B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201610797764.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于高速铁路线路检测技术领域，具体涉及一种非接触式线路检测系统惯导与激光测距仪自标定方法。本发明的方法包括以下步骤：步骤1，定义坐标系；步骤2、激光测距仪仪器坐标系到惯导载体坐标系转换角度的标定；步骤3、激光测距仪仪器坐标系原点到惯导载体坐标系原点距离的标定。本发明解决了现有的激光测距仪和惯导系统的标定方法和标定过程复杂，增加了系统成本的技术问题，所提出的标定方法，对激光测距仪的标定要求简单，根据激光测量信息以及惯导系统的姿态信息计算得到激光测量坐标系相对于惯导载体坐标系的转换角度，以及激光测量坐标原点相对于惯导载体坐标系原点的距离，标定方法和标定过程简单，不会额外增加系统成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110657787A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810698725.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于检测技术，具体涉及一种基于惯性测量的起重机轨道形变检测方法,首先搭建起重机轨道形变检测系统，确定两侧轨道中心跨距和两侧轨道中心高度差，最后计算单轨轨道顶面的水平直线度及顶面中心的高低直线度，用惯性测量的姿态信息可以补偿动态检测过程中由于振动产生的测量误差，惯性测量单元通过捷联惯性导航计算获得检测系统的位置、速度及姿态信息，利用里程计的高精度里程信息进行惯性/里程组合导航以抑制惯性系统随时间累积的误差，进一步提高系统惯性测量的精度实现起重机轨道形变的高精度、连续、动态检测。
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公开(公告)号：CN110631573A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810652526.6
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性/里程计/全站仪多信息融合方法，针对惯性/里程计组合导航测量精度会随里程增加而下降的问题，利用全站仪测量控制点对惯性/里程计组合导航结果进行定点约束，提高测量精度，实现大型工程轨迹的高精度、连续、动态测量。
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公开(公告)号：CN110631574B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810653755.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种惯性/里程计/RTK多信息融合方法，针对惯性/里程计组合航向可观性较差的问题，采用正、反向RTS平滑的方法将惯性/RTK数据处理结果进行加权融合，将融合得到的航向最优估计结果替代对应时刻的惯性/里程计组合导航Kalman滤波估计结果进行姿态修正，可以提高惯性/里程计组合导航的航向精度，从而提高组合导航系统的位置、姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN110631573B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810652526.6
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性/里程计/全站仪多信息融合方法，针对惯性/里程计组合导航测量精度会随里程增加而下降的问题，利用全站仪测量控制点对惯性/里程计组合导航结果进行定点约束，提高测量精度，实现大型工程轨迹的高精度、连续、动态测量。
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公开(公告)号：CN110657788A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700789.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于动态检测技术，具体为一种起重机轨道平顺性动态检测方法，首先确定起重机天车的行驶速度，之后确定惯性/里程计组合导航，确定惯导系统的位置、速度及姿态信息，进行激光初始照射角标定，得到初始安装角之后进行数据处理得到轨道顶点的三维位置坐标，最后进行平顺性计算确定测量过程中任意处轨道顶点相对于起始点的三维位移信息，本方法能够补偿动态检测过程中由于振动产生的测量误差，实现起重机轨道平顺性的高精度、连续、动态检测。
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