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公开(公告)号：CN1061207C
公开(公告)日：2001-01-24
申请号：CN94105855.7
申请日：1994-05-07
Applicant: 株式会社久保田
IPC: H04Q9/00
Abstract: 中央控制器CU具有控制用运算处理器CPU1和通信用运算处理器CPU2，CPU1对CPU2输出要求输入传感器的检测数据的指令及要求输出传动元件驱动用的控制数据的指令；CPU2以与CPU1非同步的状态对车体各部分的各终端控制器LU1-LU5进行通信控制。CPU2未接收到上述指令时，顺序接收传感器的检测数据，有要求输入的指令时，将传感器的检测数据传送给CPU1，有要求输出的指令时，将从CPU1接收的传动元件驱动用的控制数据输送给各终端控制器LU1-LU5。
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公开(公告)号：CN113015427A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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公开(公告)号：CN1102928A
公开(公告)日：1995-05-24
申请号：CN94105855.7
申请日：1994-05-07
Applicant: 株式会社久保田
IPC: H04Q9/00
Abstract: 中央控制器CU具有控制用运算处理器CPU1和通信用运算处理器CPU2，CPU1对CPU2输出要求输入传感器的检测数据的指令及要求输出传动元件驱动用的控制数据的指令；CPU2以与CPU1非同步的状态对车体各部分的各终端控制器LU1-LU5进行通信控制。CPU2未接收到上述指令时，顺序接收传感器的检测数据，有要求输入的指令时，将传感器的检测数据传送给CPU1，有要求输出的指令时，将从CPU1接收的传动元件驱动用的控制数据输送给各终端控制器LU1—LU5。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113039501B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201980074222.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。
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公开(公告)号：CN113015427B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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公开(公告)号：CN113039501A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201980074222.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。
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