公开(公告)号：CN111867790A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201980019691.0

申请日：2019-02-21

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 前田修一

IPC: B25J13/00 ,  B65G47/90

Abstract: 物品移动载置装置具有：机械手，对把持部把持的物品进行移动载置；以及控制部，控制机械手的动作，以使把持部插入到配置物品的物品区域且把持物品，并将把持的物品移动载置于移动载置目的地。控制部控制机械手的动作，以进行如下动作：在执行了一次以上的开闭动作之后，闭合把持部来把持预定量的物品，该开闭动作是在暂时闭合把持部之后张开把持部的动作。

公开(公告)号：CN118664642A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202311747383.4

申请日：2023-12-18

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 中亮介 ,  前田修一 ,  西辻悟史 ,  北条正晃 ,  立川聪

IPC: B25J15/10 ,  G01G19/52 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本申请涉及物品把持装置及物品计量系统。物品把持装置具备：至少一个把持部，配置于比容器高的位置，通过安装于基座部的三个以上的把持爪来把持物品；驱动部，使把持部及容器中的至少一方相对于另一方相对移动；以及控制部，控制驱动部，使把持部及容器中的至少一方移动，并对由把持部把持物品的把持状态及排出所把持的物品的排出状态进行切换。把持爪具有安装于基座部的基端部、从基端部朝向下方延伸的中间部以及从中间部朝向下方延伸并向与铅直方向交叉的方向弯曲的前端部。前端部的至少一部分的直径与中间部的直径不同。

公开(公告)号：CN115773809A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211079147.5

申请日：2022-09-05

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 远藤玄 ,  樱木嵩斗 ,  铃木亮民 ,  前田修一 ,  立川聪 ,  高桥淳

IPC: G01G19/387 ,  G01G19/393

Abstract: 一种计量系统，具备：第一把持部，具有把持并排出收纳于容器的物品组中的一部分第一物品的第一把持手；第二把持部，具有把持并排出物品组中的另一部分第二物品的第二把持手，该第二把持手具有与第一把持手不同的形状；获取部，获取由第一把持部把持的第一物品的重量值及从第一把持部排出的第一物品的重量值中的至少一方；以及控制部，基于重量值控制第二物品从第二把持部的排出。

公开(公告)号：CN112297001A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202010703937.0

申请日：2020-07-21

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 大林勇次郎 ,  前田修一

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/10

Abstract: 一种物品移动系统，从物品组中使一部分物品移动，且所移动的物品的量难以产生偏差。物品移动系统(100)从物品组(A1)中使一部分物品(A)移动。物品移动系统具备：载置部(50)，载置物品组；把持部件(32)，把持物品；以及机器人(10)。机器人使把持部件移动，并使把持部件插入载置部所载置的物品组，并且使把持有物品的把持部件从载置部朝向第一方向(D1)分开。机器人在使把持有物品的把持部件从载置部朝向第一方向分开时，使把持部件朝向与第一方向不同的方向(D2)动作。

公开(公告)号：CN112297001B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202010703937.0

申请日：2020-07-21

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 大林勇次郎 ,  前田修一

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/10

Abstract: 一种物品移动系统，从物品组中使一部分物品移动，且所移动的物品的量难以产生偏差。物品移动系统(100)从物品组(A1)中使一部分物品(A)移动。物品移动系统具备：载置部(50)，载置物品组；把持部件(32)，把持物品；以及机器人(10)。机器人使把持部件移动，并使把持部件插入载置部所载置的物品组，并且使把持有物品的把持部件从载置部朝向第一方向(D1)分开。机器人在使把持有物品的把持部件从载置部朝向第一方向分开时，使把持部件朝向与第一方向不同的方向(D2)动作。

公开(公告)号：CN111867790B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN201980019691.0

申请日：2019-02-21

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 前田修一

IPC: B25J13/00 ,  B65G47/90

Abstract: 物品移动载置装置具有：机械手，对把持部把持的物品进行移动载置；以及控制部，控制机械手的动作，以使把持部插入到配置物品的物品区域且把持物品，并将把持的物品移动载置于移动载置目的地。控制部控制机械手的动作，以进行如下动作：在执行了一次以上的开闭动作之后，闭合把持部来把持预定量的物品，该开闭动作是在暂时闭合把持部之后张开把持部的动作。

公开(公告)号：CN110116417B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201910038645.7

申请日：2019-01-16

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 前田修一

IPC: B25J15/00

Abstract: 一种物品保持装置。物品保持装置(1)具备：保持部(5)，从多个物品(B)的集合体即物品群(S)中保持物品(B)的一部分；以及按压部(7)，与物品群(S)抵接来按压物品群(S)，保持部(5)从被按压部(7)按压的物品群(S)中保持物品(B)的一部分。

公开(公告)号：CN112109100A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010511766.1

申请日：2020-06-08

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 前田修一 ,  大林勇次郎 ,  北条正晃

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/16 ,  G01G19/387

Abstract: 本申请提供一种能够紧凑化的物品排出系统。物品排出系统从物品组中取出一部分物品并排出。物品排出系统具备：载置物品组的载置部、多个把持器(30)、可动部件(20)、使可动部件移动的机器人(10)、重量获取部(40)以及控制部。多个把持器利用把持部件(32)把持物品。在可动部件安装有多个把持器。重量获取部获取把持器各自所把持的物品的重量值。控制部使可动部件移动而使多个把持器接近载置部，并使多个把持器把持在载置部处所载置的物品组中的一部分物品，控制部基于组合计算的结果而使规定的把持器对物品的把持解除并使物品排出，组合计算使用了重量获取部获取到的由把持器各自所把持的物品的重量值。

公开(公告)号：CN112109100B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202010511766.1

申请日：2020-06-08

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 前田修一 ,  大林勇次郎 ,  北条正晃

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/16 ,  G01G19/387

Abstract: 本申请提供一种能够紧凑化的物品排出系统。物品排出系统从物品组中取出一部分物品并排出。物品排出系统具备：载置物品组的载置部、多个把持器(30)、可动部件(20)、使可动部件移动的机器人(10)、重量获取部(40)以及控制部。多个把持器利用把持部件(32)把持物品。在可动部件安装有多个把持器。重量获取部获取把持器各自所把持的物品的重量值。控制部使可动部件移动而使多个把持器接近载置部，并使多个把持器把持在载置部处所载置的物品组中的一部分物品，控制部基于组合计算的结果而使规定的把持器对物品的把持解除并使物品排出，组合计算使用了重量获取部获取到的由把持器各自所把持的物品的重量值。

公开(公告)号：CN110065050A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201811621457.9

申请日：2018-12-28

Applicant: 株式会社石田

Inventor： 山中文浩 ,  前田修一

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种物品移载装置，具备：机器人手，利用把持部把持载置于载置部的物品并将其移载至移载目的地位置；范围设定部，设定载置部上物品群的载置范围；把持范围计算部，计算把持部把持物品时的把持范围的大小；插入位置设定部，设定将把持部插入物品群时的插入位置；以及机器人控制部，控制机器人手的动作。插入位置设定部基于所设定的载置范围以及所计算的把持范围的大小，以在载置有物品的平面上把持范围彼此不重叠的方式在载置范围内设定多个插入位置。